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Thema: Ferritantenne fürs Parallelfahren ?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Frage Ferritantenne fürs Parallelfahren ?

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    Hallo!

    Ich überlege einfachste Möglichkeit fürs Parallelfahren anstatt Zufallfahren für meine Selbstsau (selbstfahrender Staubsager). Bisher einfachste Lösung, die mir eingefallen ist, wäre eine festmontierte Ferritantenne, die auf um 100 km von mir entfernten LW Sender DLF 207 kHz abgestimmt ist. Es müsste reichen bei wegen Empfangsstörungen abgeschalteten Motoren die verstärkte Spannung mit ADC messen.

    Um Schwankungen des empfangenes Signals zu eliminieren, wird nach Anhalten am Hindernis gemessene Spannung gespeichert und nach der Drehung wieder gemessen und verglichen. Wenn die gemessene Spannung nach der Umdrehung um ca, 180° gleich der gespeicherter wäre, müsste mein Robbi theoretisch parallel fahren, oder ?

    Ich bedanke mich für Eure Meinungen darüber im voraus.
    Geändert von PICture (08.06.2012 um 21:52 Uhr)
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Wenn die gemessene Spannung nach der Umdrehung um ca, 180° gleich der gespeicherter wäre, müsste mein Robbi theoretisch parallel fahren, oder ?
    Theoretisch schon. Praktisch ist das vielleicht nicht sehr genau, weil die Empfangsfeldstärke durch Zufälligkeiten, die die Wellenausbreitung beeinflussen, nicht konstant sein wird.
    Genauer wird das Verfahren der Funkpeilung sein, wenn man eine drehbare Antenne vorsieht und auf das Minimum der Feldstärke einschwenkt. Dann zeigt die Antenne Richtung Sender (unabhängig von Schwund). Das Prinzip wird auch in der Luft- und Seefahrt so verwendet. Wenn man den Zusatzaufwand der drehbaren Antenne scheut, kann man vermutlich auch damit leben, dass die Arbeitsrichtung der Selbstsau immer in einem (von dem Montagewinkel der Antenne abhängigen) Winkel zum Richtungsvektor auf den Sender ist.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo ranke!

    Schööönen Dank für deine Meinung !

    Das mit der drehbarer Ferritantenne, die immer aufs Minimum des empfangenes Signals gerichtet wird, habe ich auch analisiert. Ich glaube, das die Ausrichtung der Ferritantenne nur einmal vorm Starten der Selbstsau störungsfrei per Hand nötig ist, was für mich auch problemlos geht.

    Es freut mich sehr, dass es einen Sinn macht damit zu experimentieren und die Fehler vom Parallelfahren sich nicht addieren werden.
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hallo,
    entweder verstehe ich den ganzen Zusammenhang nicht, oder weiß nicht was das bewirken soll.
    Es müsste reichen bei wegen Empfangsstörungen abgeschalteten Motoren die verstärkte Spannung mit ADC messen.
    Erkläre bitte mal genauer, was du damit erreichen willst.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hallo Andreas,

    nachdem ich einige praktische Erfahrung im Funkpeilen gesammelt habe, kann ich dir bestätigen, dass das im Prinzip geht, dass es aber um einiges aufwändiger sein wird, als du dir vorstellst.

    Jedes Mal, wenn das Fahrzeug anhand nach dem LW Sender seine Ausrichtung korrigieren soll, ist eine Minimumpeilung nötig. Selbst dann wird es beträchtliche Funkmissweisungen durch das Gebäude und andere Gegenstände in der Umgebung geben. Bestenfalls bleiben diese Fehler zeitlich relativ stabil. Sie werden aber räumlich innerhalb der Wohnung grosse Unterschiede aufweisen.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    @ joar50

    Ich möchte immer das Minimum des empfangenen Signals, also die genauste Richtung zum Sender finden.

    @ vohopri

    Vielen Dank für deine praktische Hinweise !

    Das ist mir klar, sollte aber nicht schlimmer, als mit einem Kompassmodul sein, für mich jedoch einfacher. Hoffentlich wird der Fehler genug gering, weil es bei jeder Drehung auf fast gleicher Stelle immer neu gemessen wird, was die ortsabhängige Fehler (Krömung der Feldlinien) beseitigen sollte.

    Das war nur meine verrückte Idee, die ich schon verworfen habe, weil ich nicht glaube, dass mit komplizierterem Fahrprogramm der Boden in meiner Wohnung, bisher für mich ausreichend sauber, noch sauberer wäre.
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  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oderlachs
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    Interessante Sache das mit der FA-Stabpeilung ,beachte bitte auch das ein FA 2 Minima hat, genau 180° entgegengesetzt, sprich immer an der Stabstirnseite....
    Wegen Störfaktoren, Du kannst die Stabantenne, d.h. die bestimmt mittig liegende Empfangsspule mit Kupfer , Messing oder Alurohr umgeben nur sollte es nicht elektrisch geschlossen sein(Kurzschlusswindung) , so in etwa wie ein OHM-Zeichen geformt über die Spule schieben, die Spule sollte bedeckt davon sein....


    Gruss und viel Spass damit

    Gerhard
    Arduinos, STK-500(AVR), EasyPIC-40, PICKIT 3 & MPLABX-IDE , Linux Mint

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo oderlachs !

    Danke schön für deine Hinweise !

    Vielleicht würde ich es zukünftig basteln, aber momentan bleibt es nur eine Idee. Mit Ferritantennen habe ich schon experimentiert ( http://www.roboternetz.de/community/...l=1#post543033 ) und möchte mir keine Störungen verursachen. Deshalb sind Messungen der Signalamplitude nur bei abgeschalteten Motoren vorgesehen.

    Übrigens, fürs Parallelfahren ist 180° unbedeutend.
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