Frage zur Funktionsweise eines Anti Collision System (mit Infrarot)

[emty]

Hallo, ich hab eine Verständnis Frage zu dem ACS des RP6.

Das ACS besteht aus einem IR Empfänger und 2 IR LEDs.

Woran erkennt jetzt der IR Empfänger von welcher IR LED der Strahl reflektiert wird?
Liegt es an der Frequenz oder an etwas anderem?

Schon mal Danke für Antworten.

[PICture]

Hallo!

Woran erkennt jetzt der IR Empfänger von welcher IR LED der Strahl reflektiert wird?

Am einfachsten wäre, falls möglich, die IR LED's abwechselnd einschalten.

[radbruch]

Hallo

Ein Blick in den Schaltplan (Seite 2) der Base offenbart es:



Die ACS-LEDs können getrennt angesteuert werden:

/**
 * Disables the ACS task.
 * ACS and IRCOMM Transmissions/Receptions will not work anymore.
 */
void disableACS(void)
{
	acs_state = ACS_STATE_IDLE;
	TIMSK &= ~(1 << OCIE2);
	IRCOMM_OFF();
	PORTB |= ACS_L;
	PORTC |= ACS_R;
	obstacle_right = false;
	obstacle_left = false;
}

/**
 * Enables the ACS task.
 */
void enableACS(void)
{
	TIMSK &= ~(1 << OCIE2);
	IRCOMM_OFF();
	PORTB |= ACS_L;
	PORTC |= ACS_R;
	obstacle_right = false;
	obstacle_left = false;
	acs_state = ACS_STATE_IRCOMM_DELAY;
}

/**
 * Turn ACS Power off.
 *
 * Example:
 *
 *			setACSPwrOff();
 *
 */
void setACSPwrOff(void)
{
	DDRD &= ~ACS_PWR;
	PORTD &= ~ACS_PWR;
	DDRB &= ~ACS_PWRH;
	PORTB &= ~ACS_PWRH;
	PORTB &= ~ACS_L;
	PORTC &= ~ACS_R;
}

/**
 * Set ACS Power low.
 *
 * Example:
 *
 *			setACSPwrLow();
 *
 */
void setACSPwrLow(void)
{
	DDRD |= ACS_PWR;
	PORTD |= ACS_PWR;
	DDRB &= ~ACS_PWRH;
	PORTB &= ~ACS_PWRH;
}

/**
 * Set ACS Power medium.
 *
 * Example:
 *
 *			setACSPwrMed();
 *
 */
void setACSPwrMed(void)
{
	DDRD &= ~ACS_PWR;
	PORTD &= ~ACS_PWR;
	DDRB |= ACS_PWRH;
	PORTB |= ACS_PWRH;
}

/**
 * Set ACS Power high.
 *
 * Example:
 *
 *			setACSPwrHigh();
 *
 */
void setACSPwrHigh(void)
{
	DDRD |= ACS_PWR;
	PORTD |= ACS_PWR;
	DDRB |= ACS_PWRH;
	PORTB |= ACS_PWRH;
}

(Aus RP6RobotBaseLib.c)

Mit ACS_PWR und ACS_PWRH kann man R8 und R9 in unterschiedlichen Kombinationen ansteuern und so den Strom durch die ACS-LEDs und die Leuchtstärke beeinflußen.

Gruß

mic


[Edit]

Ach ja, ganz vergessen, die Kathoden liegen an ACS_L/ACS_R. Die Leds leuchten, wenn sie auf low liegen und über R8/9 ein high ausgegeben wird:


[Noch ein Edit]
Bei der Suche nach dem Urheber der 36kHz-Trägerfrequenz für das ACS habe ich die getrennte Ansteuerung der ACS-LEDs gefunden:

// -------------------------------

/**
 * Timer 2 Compare ISR
 * ACS & IRCOMM
 *
 * WARNING: DO NOT CHANGE THIS!
 * NEVER try to control the IRCOMM by your own routines if you do not
 * know what you are doing!
 *
 */
ISR (TIMER2_COMP_vect)
{
	static uint8_t ircomm_pulse;
	if(acs_state < 2) { // If ACS is not active, perform IRCOMM transmissions
		if(ircomm_pulse) { // Do we have IR pulses to send?
			if(ircomm_pulse < 60) { // Bi-Phase encoding...
				if(ircomm_data & 0x4000) // check current bit
					PORTD ^= (1<<PIND7); // Toggle IRCOMM port
				else
					PORTD &= ~(1<<PIND7); // deactivate IRCOMM port
			}
			else if(ircomm_data & 0x4000) // The same as above, but the other way round:
				PORTD &= ~(1<<PIND7); // deactivate IRCOMM port
			else
				PORTD ^= (1<<PIND7); // Toggle IRCOMM port
			ircomm_pulse--;
		}
		else if(ircomm_send) { // Do we still have data?
			PORTD &= ~(1<<PIND7);
			ircomm_data <<= 1; // Next Bit!
			ircomm_pulse = 120;
			ircomm_send--;
		}
		else 
			PORTD &= ~(1<<PIND7); // no more pulses - IR LEDs off!
	}
	else if(acs_pulse) { // Send ACS IR pulses?
		if(sysStatACS.channel == ACS_CHANNEL_LEFT) // which channel?
			PORTB ^= ACS_L; 
		else 			
			PORTC ^= ACS_R; 
		acs_pulse--;
	}
	else { // no more pulses - IR LEDs off!
		PORTB |= ACS_L;
		PORTC |= ACS_R;
	}
}

(Ebenfalls aus RP6RobotBaseLib.c)