Hallo
Ich habs bei meinem Robo so gemacht dass ich ne Funktion habe der ich den Endwert und die Anlaufdauer übergebe, die rechnet sich dann aus dem Ist- und Soll-Wert die Differenz aus, legt somit die Schleifendurchgänge aus und führt di Schleife inkrementierend bzw dekrementierend aus - ich eröhe das Ganze im 5ms Takt
Die Werte rechnen sich folgendermaßen aus:
Durchgänge = Zeit/5ms
In-/Dekrementalwert=Differenz/Durchgänge
Ist jedoch die Zeitspanne zu groß und die Ist-Soll Differenz zu klein wird das Ganze ein wenig ruckelig - PWM Schritte: 256, Bsp: PWM von 0 auf 20 in 3sec merklich ruckelig...
Lesezeichen