Hallo Jens,

die Spannungen greifst Du einfach am Akkupack ab. Mei Vorschlag:
Bau so viele 1,2V-Zellen zusammen, wie du maximal brauchst und bediene Dich dort am Akkupaket, wo Dir die Spannung gerade recht ist.
Mignonzellen haben mittlerweile über 2Ah - das reicht eine Weile.
Was die Steuerung des Robots angeht, würde ich ihn nur Statusmeldungen zum PC senden lassen, und der PC soll dann berechnen was zu tun ist. Der µC muß dann nämlich nicht auch noch die Wege berechnen, der hat mit der Steuerung der Motoren schon genug an der Backe.
Zur Funkstrecke - ich habe bereits eine RS232-Verbindung auf Funk umgesetzt und kann mit 1200B/s übertragen - das reicht im Vollduplex-Betrieb für etliche Daten.

Ciao

Patrick