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Thema: HILFE - Ich will roboter-programmierung lernen!

  1. #1

    HILFE - Ich will roboter-programmierung lernen!

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    Hallo!



    Ich bin S7 programmierer (Siemens s7) und habe bis dato noch keine kenntnisse in der roboterprogrammierung, allerdings habe ich
    tierisches interesse daran, einmal so einen robi selbst zu programmieren. mein arbeitgeber wird mir aber diese möglichkeit so schnell
    nicht geben und kurse sind zeitlich momentan auch ein problem, daher muss ich den weg ins forum gehen..

    mein einziger kontakt mit dem thema roboter bestand in der vergangenheit immer darin, eine schnittstelle zu der roboter-steuerung
    herzustellen und ein paar signale zu rangieren.

    nun, meine neugierde lässt mir aber jetzt keine ruhe und so würde ich gerne mehr von der welt der roboter erfahren.

    meine ersten fragen in diesem forum sind daher folgende:


    1. wie funktionieren roboterprogramme grundsätzlich? ich gehe mal schwer davon aus, dass punkte geteached werden müssen und diese werden dann im einfachsten fall, linear angefahren. nur wie sieht das in der praxis im programm bzw. im editor aus.
    2. gibt es irgendwie die möglichkeit, z.b. durch einen demo-editor einblick in die programmierung und die syntax zu bekommen, ohne jetzt geld für software auszugeben.

    kann man die programmierung überhaupt ohne grundkurse bzw aufbaukurse erlernen?

    vielen dank schon mal für alle antworten!
    gruss

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von Hubert.G
    Registriert seit
    14.10.2006
    Ort
    Pasching OÖ
    Beiträge
    6.186
    Hallo im Forum
    In den Roboter von einfach bis komplex sind µC von einfach bis komplex verbaut.
    Hier wird überwiegend mit Atmel-AVR-Kontroller gearbeitet, es sind aber auch PIC vorhanden.
    In diese µC Programmierung solltest du dich einarbeiten. Die gängigen Programmiersprachen sind, Assembler, C und BASCOM.
    Für Assembler und C gibt es kostenlos das AVR-Studio, BASCOM, an Basic angelehnt, gibt es bis zu einer bestimmten Codegröße auch als Demo.
    Tutorials gibt es hier:
    http://www.mikrocontroller.net/articles/AVR-Tutorial
    http://www.mikrocontroller.net/artic...R-GCC-Tutorial
    http://www.rn-wissen.de/index.php/AV...leicht_gemacht
    http://www.rn-wissen.de/index.php/Ka...icrocontroller
    Grüsse Hubert
    ____________

    Meine Projekte findet ihr auf schorsch.at

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von Neutro
    Registriert seit
    28.10.2007
    Ort
    Ostfriesland
    Alter
    38
    Beiträge
    642
    Hallo und willkommen im Forum,
    da du ja schon einige technische Kenntnisse zu haben scheinst, ist die Sache eigentlich gar nicht mehr sooo schwer, aber fangen wir mal an:

    1. Roboter werden in den meisten Fällen von Mikrocontrollern gesteuert, einige sind auch so aufgebaut das sie Daten von einem PC empfangen und dann die befehle nur weiter ausführen.

    2. Geeignete Mikrokontroller gibt es haufenweise, im Hobbybereich werden aber gerne P-Controller, oder aber ATMEL AVR Controller genommen. Hier im Forum haben sich wohl die meisten für den AVR entschieden.

    3. Als Programmiersprachen eignen sich ASM (schwer zu lernen und für komplexere Programme zu unständlich), C oder Bascom AVR (leicht zu erlernen).
    Die meisten Programme bieten kostenlose Compiler für C an oder Demoversionen für andere Sprachen mit denen man ganz gut arbeiten kann.
    Grundsätzlich arbeiten die Programme eine Do-loop Schleife ab und fragen darin Sensordaten, Signalzustände ab und reagieren darauf entsprechend, aber das hängt alles von der Programmierung ab, jeder programmiert anders, viele unterschiedliche Lösungen führen zu Ziel.

    4. Bevor du an die programmierung eines Roboters gehst solltest du erstmal auf einem Testboard das Programmieren erlernen.
    Programmieren kann man grundsätzlich selbständig erlernen mit Hilfe von Büchern oder tut´s aus dem www.

    5. Einen Roboter zu bauen erfordert auch eine Menge an mechanischen Fertigkeiten und Zugang zu div. werkzeugen und Maschienen (CNC Fräse).

    Entscheide dich also erstmal für eine Controllerfamilie und eine passende Programmiersprache, dann kannst du Schritt für Schritt deine Projekte angehen, für Fragen sind wir natürlich immer offen.

    VG
    Neutro
    Jemand mit einer neuen Idee ist ein Spinner, bis er Erfolg hat.
    (Mark Twain)

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    02.06.2011
    Beiträge
    158
    Eine von vielen Programmierumgebungen kannst Du Dir gratis holen:
    http://www.arduino.cc/

    Ist nicht die einzige kostenlose, aber ich find Arduino (sowohl die Hardware - ATMEL AVR Controller - als auch die Programmierumgebung) zum Einstieg in die Roboter/Microcontroller-Programmierung ganz brauchbar

    Ansonsten kommt's klarerweise drauf an, was genau Du unter Roboter verstehst.
    Einen Punktschweissroboter und einen autonom fliegenden Quadrocopter kann man nicht so direkt vergleichen

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    27.05.2011
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    Alter
    30
    Beiträge
    132
    Hallo,

    ich denke mal du willst wissen, wie man Industrieroboter programmiert, also die von Kuka, ABB, Adept.... soetwas wirst du hier in diesen Forum nicht lernen.
    Diese haben jeweils ihre eigene Programmiersprache.
    Ich denke in diesen Forum bist du besser aufgehoben http://www.roboterforum.de/roboter-forum/

  6. #6
    klasse!
    schon mal vielen dank an alle, die tips und links helfen mir für den anfang schon mal sehr weiter!
    ich wusste ja, dass ich hier in diesem forum gut aufgehoben bin...

    @Calis007:
    ich denke eher an die programmierung eines punktschweissroboters, von mir aus auch ein robi mit einer einfachen greifer einheit, etc.
    danke für den link, ich denke mit dieser umgebung kann ich im augenblick schon was anfangen.
    du könntest mir nur noch mal vorweg eine frage zu meinem verständnis beantworten.

    wie defininiert man dann die punkte, die der roboter anfahren soll und wie greift man darauf im programm zu?
    ich habe gesehen dein link bietet ein getting-started,aber ich hatte noch nicht die zeit alles genau zu durchforsten, evtl wirds darin ja
    erklärt, aber vllt kannst du mir darüber auch kurz auskunft geben!?

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    04.09.2011
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    Hessen
    Beiträge
    599
    Hallo,

    Zitat Zitat von Froma Beitrag anzeigen
    klasse!
    schon mal vielen dank an alle, die tips und links helfen mir für den anfang schon mal sehr weiter!
    ich wusste ja, dass ich hier in diesem forum gut aufgehoben bin...
    da bin ich mir nicht so sicher. Ich glaube hier reden einige Leute gepflegt an einander vorbei.

    Zitat Zitat von Froma Beitrag anzeigen
    ich denke eher an die programmierung eines punktschweissroboters, von mir aus auch ein robi mit einer einfachen greifer einheit, etc.

    wie defininiert man dann die punkte, die der roboter anfahren soll und wie greift man darauf im programm zu?
    Die Tipps, die du so gut findest, beziehen sich auf dem heimischen Selbstbau von kleinen Robotern. Nur der Hinweis auf roboterforum.de passt eigentlich zur Frage.

    Was du eigentlich wissen willst, ist die Programmierung von fertigen Industrierobotern, also richtigen Maschinen für den gewerblichen Gebrauch. Die baut man in der Regel nicht selber und wenn dann sicher nicht mit einem AVR-Controller. Das Selberbauen scheitert schon daran, dass Industrieroboter gewissen Sicherheitsvorschriften (z.B. DIN EN ISO 10218 ) genügen müssen. Programmiert werden solche Maschinen in speziellen, herstellereigenen, Programmiersprachen, wo es auch Datentypen für Punkte und Befehle fürs Greifen oder Steuern eines Schweißgerätes gibt. Nur sehr spezielle Industrieroboter für High-End-Anwendungen werden in allgemeinen Programmiersprachen wie C++ programmiert.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von -schumi-
    Registriert seit
    30.12.2009
    Ort
    Wasserburg am Inn / Bayern
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    23
    Beiträge
    449
    Zitat Zitat von Froma Beitrag anzeigen
    wie defininiert man dann die punkte, die der roboter anfahren soll und wie greift man darauf im programm zu?
    In diesem Forum hier fängt man damit an, dass ein Pin eines Controllers (Eben meistens AVR) entweder 5V oder 0V ausgibt. Da bastelt man dann weitere Elektronik dran um z.B. ein Rad zu drehen. 2 Davon und du hast einen Roboter der fahren kann usw.

    Was du suchst ist etwas fertiges, wo du dem Roboter nur noch sagst was du machen möchtest. In diesem Forum wird aber von ein paar Ebenen tiefer losgearbeitet. Wenn hier jemand einen Roboterarm baut, dann schreibt er sich seine eigenen Routinen wie er bestimmt Punkte anfahren kann (Und denkt sich die Formeln aus wie er das ausrechnen kann usw.)

  9. #9
    RN-Premium User Roboter Genie Avatar von 5Volt-Junkie
    Registriert seit
    06.03.2008
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    Beiträge
    946
    wie defininiert man dann die punkte, die der roboter anfahren soll und wie greift man darauf im programm zu?
    Da sind etwas Mathematikkentnisse gefragt (Trigonometrie / Winkelfunktion). Sagen wir mal, Du willst auf einem Blatt Papier was auf dem Tisch vor deinem Greifer liegt, einen schwarzen Punkt mit einem Stift zeichnen. Dann kannst Du Dir auf diesem Blatt ein Koordinatensystem vorstellen (X , Y). Aus diesen Koordinaten, muss man nun mit Hilfe der oben genannten Mathematik, die einzelnen Winkelpostionen deines Roboterarms berechnen. Steckt zwar etwas Aufwand dahinter, ist aber ein schönes Projekt

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    04.09.2011
    Ort
    Hessen
    Beiträge
    599
    Übrigens kann man neuerdings auch mit einer S7 Industrieroboter programmieren, allerdings nur kleine z.B. für die Elektronikmontage:
    http://www.pressebox.de/pressemeldun...h/boxid/491180

    So etwas gibt es auch für andere SPSsen:
    Yaskawa/Motoman Roboter und Schneider Electric SPS
    Mitsubishi Electric SQ-Roboterserie und Melsec Q SPS
    Stäubli Roboter und Keba Robotersteuerung mit CoDeSys SPS

    Bei diesen SPS-Lösungen gibt es fertige Bausteine fürs SPS-Programm, um angeschlossene Arme zu bewegen.

    Schweißroboter und erst recht Lackierroboter sind auch unter den Industrierobotern etwas spezielles, deren Software hat meist noch spezielle Erweiterungen für diese Aufgaben. Außerdem tragen normale Industrieroboter ihre Nutzlast meist mit der Hand. Schweißroboterarme sind stärker, um z.B. noch das Gewicht einer Schweißausrüstung am Arm zu tragen. Lackierroboterarme sind meist besonders leicht, weil sie außer der Sprühpistole und den Schläuchen nichts tragen müssen.

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