Was mir zum Konzept einfällt:
1. Seile können nur auf Zug beansprucht werden, auch beim biologischen Vorbild sind normalerweise 2 Aktuatoren (Muskeln) mit Seilen (Sehnen) am Gelenk verbunden, die dann quasi gegeneinander arbeiten. In der Biologie ist die Anzahl der Aktuatoren offenbar nicht so ausschlaggebend, in der Technik versucht man die Zahl der Aktuatoren möglichst klein zu halten. Zumindest auf den ersten Blick scheint es ungünstig wenn ein Stellmotor, der in beide Richtungen ein gleich großes Moment ausüben kann, nur in einer Richtung beansprucht werden soll.
2. Aus der Skizze und Beschreibung ist mir die beabsichtigte Seilführung nicht ganz klar geworden. Das Übersetzungsverhältnis ist aber im Allgemeinen vom Beugewinkel des Gelenks abhängig, so dass man sich wenigstens für einige exemplarische Beugewinkel rechnen muss, ob das Moment des Servos für die angenommenen Lastfälle genügt.
3. relativ große Momente bei kleinem Stützabstand bedingen große Kräfte, die von den beteiligten Elementen mit vertretbarer Verformung und Verschleiß ausgehalten werden müssen.
4. Der Sinn zusätzlicher Federelemente erschließt sich erstmal nicht, es klingt aber danach, dass der Motor ständig ein relativ hohes Moment aufbringen muss um die Federvorspannung zu halten. Das wäre natürlich ungünstig in Bezug auf den Energieverbrauch.
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