ASURO soll also geradeausfahren solange er gegen keine wand fährt. ist dies dann doch der fall, soll er zunächst 90 ° links drehen und schauen ob dort auch eine wand ist. ist dort keine wand soll er seine fahrt fortsetzten und bei der nächsten wand das selbe tun. ist dort aber eine wand soll er sich um 180 ° in die andere Richtung drehen, seine Fahrt fortsetzten und bei der nächsten wand aber wieder mit dem linksdrehen beginnen.