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Thema: Malmaschine

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Malmaschine

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    Hallo Forum,

    ich bin Student und wir (Gruppeaufgabe) haben ein Projekt, bei dem eine Malmaschine entwickelt werden soll.
    Im Prinzip haben wir den mechanischen Aufbau fertig geplant, wir wären jedoch über Ideen/Anreize sehr erfreut
    Prinzip wie folgt:
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Name:	Prinzip.jpg
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ID:	22150
    X-Achse ist angedacht mit eine Linearführung von Igus (http://www.igus.de/wpck/default.aspx?PageNr=2004) und mitfahrendem Schrittmotor (ca. 1,3 Nm) mit einfach gespannten Zahnriemen (hoffe das ist verständlich).
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Name:	X-Achse.jpg
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ID:	22153
    Gesamtlast auf Laufwagen max. 5-10kg.
    Und vor allem diese Achse bereitet uns kleinere Sorgen, da wir nicht wissen ob wir mit einem Schrittmotor die nötige Kraft aufbringen, um den Laufwagen anzutreiben -> vor allem bei höheren Geschwindigkeiten
    Die weiteren Achsen werden auch mit Schrittmotoren und Zahnriemenantrieb bewegt jedoch mit kleinen Lasten.

    Wir freuen uns über jeden Vorschlag

    Mfg

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Und die Maschine soll nachher nur einen Stift halten und damit auf einem Zeichenbrett malen? Da gäbe es wesentlich günstigere Methoden als die massive, die ihr gewählt habt. Aber das Konzept an sich stand ja nicht zur Debatte. Welche Genauigkeit und Geschwindigkeit wollt ihr denn erreichen?

    Ansonsten: was ist denn nun eure Frage? Ob man das Ganze mit Schrittmotoren betreiben kann? Ich sag einfach mal Ja, allerdings könnte sich da ein Getriebe lohnen. Je nach Beschleunigung und Geschwindigkeit muss das anders ausgelegt werden. Eure gewählte Maximalbeschleunigung legt fest, wieviel Drehmoment der übersetzte Schrittmotor braucht, um die Masse auf dem Schlitten zu bewegen, die gewählte Maximalgeschwindigkeit wird dann so gewählt, dass die Motorspannung noch nicht einbricht. Je nach Motor und Getriebe kommen da unterschiedlichste Kombinationen raus, daher am besten mal beispielhaft durchrechnen um ein Gefühl dafür zu bekommen. Für die Zahnriemen besteht das Getriebe übrigens sowohl aus dem Vorschaltgetriebe (wenn ihr eins braucht) und dem Zahnriemenrad, das die rotatorische in eine lineare Bewegung überführt. Bei höherer Übersetzung könnt ihr das Drehmoment und die Winkelauflösung erhöhen, könnt aber nicht mehr so schnell fahren. Wo da bei eurem Motor und eurer Steuerung die Grenzen liegen, müsst ihr selber herausfinden.

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier Avatar von strippenstrolch
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    Aus Erfahrung kann ich Euch mitteilen, dass bei den allermeisten Motoren bei 1000 Impulsen
    pro Sekunde Schluss ist. Geht bei Eurer Maschine also besser von etwa 500 Schritten pro
    Sekunde aus, dann habt Ihr eine ungefähre Geschwindigkeitsvorstellung, die bei 10 kg machbar wäre.
    Bei einem Standard-Schrittmotor wäre das also etwa 1 U/sec, also ungefähr 60 U/min.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Ich dachte immer, die maximale Drehzahl von Schrittmotoren ist von der Versorgungsspannung abhängig. Je höher die gewählt wird, desto mehr Reserven hat der Stromregler für höhere Drehzahlen. Und du kannst mir nicht erzählen, dass die Schrittmotoren von CNC-Maschinen auch nur höchstens 1 U/s können. Meine Erfahrungen sehen da klar anders aus. Wobei Mikroschrittbetrieb das auch noch ein wenig beeinflussen könnte.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Ich kann anhand eigener Erfahrung dem Geistesblitz zustimmen. Mit ausreichend hoher Versorgungsspannung und Konstantstromquelle bzw. Strombegrenzung kann man durch reine Induktivität unäbhängig von Frequenz gleichen AC Strom erzeugen.
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Okay, hab die Aufgabenstellung etwas zu kurz beschrieben, sry...

    Der Grundgedanke ist, dass körperlich behinderte Personen mit Hilfe dieser Maschine mit Disspersionsfarben malen können. Die Steuerung soll mit Maussignalen erfolgen (x,y, Klicken für Pinsel heben, senken).

    Da wir einen 10-15 mm Pinsel verwenden spielt die Genauigkeit eine untergeordnete Rolle (+- 5mm wären immer noch in Ordnung). Auch die Pinselgeschwindigkeit wäre mit 10 cm pro Sekunde ausreichend.

    Unser Professor hat auch bereits gemeint, dass unser Konzept mechanisch ziemlich aufwendig ist. Wir sind also für andere Konzepte und Vorschläge offen. Unser Budget beträgt 500 € und Projektende ist Ende Juni... also wären wir über jede Anregunf dankbar

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Zitat Zitat von didosa27 Beitrag anzeigen
    Der Grundgedanke ist, dass körperlich behinderte Personen mit Hilfe dieser Maschine mit Disspersionsfarben malen können. Die Steuerung soll mit Maussignalen erfolgen (x,y, Klicken für Pinsel heben, senken). ... Unser Professor hat auch bereits gemeint, dass unser Konzept mechanisch ziemlich aufwendig ist.
    Wenn die behinderte Person mit Maus malen sollte und es virtuell seien darf, gibt es fertige Programme dafür (z.B. Paint).
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  8. #8
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    Aber das ist ja auch nur virtuelles Malen, was ja nicht denselben Effekt hat wie malen mit Pinsel auf Papier. Ich könnte mir für die Aufgabenstellung eine Art Parallelogrammmechanik vorstellen, also die beiden Antriebsmotoren parallel nebeneinander und auf den Abtriebswellensitzt jeweils ein Hebel fest, die an den Enden nochmal über zwei Hebel verbunden sind. Das Gelenk zwischen den letzten beiden wäre dann der Aufhängungspunkt für den Pinsel. DIe Bewegung müsste allerdings transformiert werden, da für x- und y-Bewegungen immr beide Motoren zuständig sind. Das Prinzip ähnelt dem von Tripods, nur eben Zweidimensional. Müsstet ihr euch nur noch um das Auf- und Absetzen des Pinsels kümmern, da fällt mir gerade nichts ein. Ansonsten könnten euch aber sicher andere Konzepte für ähnliche Aufgabenstellungen interessieren, sowas finde ich beispielsweise interessant:
    http://www.youtube.com/watch?v=_ogQuLdEcBY

  9. #9
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    Ich weiss noch, dass man den Pinsel ziemlich oft säubern muss, wenn nicht zufällige Farbe gewünscht wird. Deshalb finde ich den Paint bequemer.
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  10. #10
    Neuer Benutzer Öfters hier Avatar von strippenstrolch
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    Wie wäre es mit einem Zahnstangen-Antrieb ?

    http://www.strippenstrolch.de/4-0-6-x-y-z-maschine.html

    Bei dieser Mechanik kommt Ihr locker mit 500 Euro aus.

    Die verwendeten Zahnstangen gibt es bei Conrad.

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