IK für Hexapod (5VJ)

[5Volt-Junkie]

Hallo Robin,

vielen dank für den Anhang aber genau in solchen Rechnungen, die im PDF aufgeführt sind habe ich kein Durchblick. Trigonometrie war bei uns in der Schule ein Nebenthema und das Thema war auch nicht wirklich meine Stärke. Deswegen versuche ich das jetzt Jahre später auf eigene Art zusammenzureimen. Deswegen tut es mir leid und vielen Dank für deine Mühe so ein schönes Dokument zu erstellen, aber es ist mir etwas zu tief reingegriffen und im Moment keine große Hilfe

Die Länge A in der Skizze des Beins habe ich z.B. erst mal vernachlässigt und mir erst mal so vorgestellt, dass der Schulter-Servo direkt über dem Knie-Servo liegt.

[robin]

Das Dokument war jetzt nicht das Problem, hab ich für mich gemacht, da ich meine Sauklaue nach ein Paar wochen nichtmehr lesen kann

Die Länge A wirst du später auch brauchen, da du sonst deine Servos unnötig belastest, kann aber vorerst vernachlässigt werden.


Ich hab mir deinen Text oben nochmal durchgelesen und mir ein Paar skizzen dazu gemacht. Um den winkel beta (dein Knie servo) zu bekommen brauchst du kein anderes Dreieck als das dass du schon für gamma verwendet hast. Deine 30° sind sogar Richtig, jedoch musst du noch das von a(höhe) und B(83,815mm aus rechnung 1) verwenden und zu den 30° dazu zählen. dann kommst du auch auf die 90°.

Also:
Deine Berechnung: beta1 = ARCCOS((Schenkel^2+c^2-Fuß^2)/(2*Schenkel*c)
Das andere Dreieck: beta2 = ARCTAN(c/höhe)

Dein Beta ist dann beta1+beta2

Direkt ein Dreieck reinlegen kannst du da nicht, da dir dafür die informationen fehlen, wie z.B. die Entfernung vom Boden zum Knie (der knick im Bein). Deswegen musst du dir das ganze aus 2 bekannten Dreiecken zusammenbauen.

E: Hab oben die PDF nochmal etwas vereinfacht, nur für ein Bein und die L's in den Grafiken korrigiert.

[malthy]

Hallo Mr.5-Volt!

Vielleicht sind wir uns schonmal in einem Thread hier begegnet, und insofern kann es acuh sein, dass Du meine Seite zur Hexapoden IK schon kennst. Aber falls nicht, kannst Du parallel ja auch hier nochmal ein Blick drauf werfen:

http://www.mtahlers.de/index.php/rob...erse-kinematik

Ich habe mich da bemüht, das Ganze auch nochmal in Alltagssprache etwas zu unterfüttern. Vielleicht ist es Dir noch eine kleine Hilfe, würde mich freuen.

Und vielleicht noch einen kleinen allgemeinen Hinweis zum Thema Trigonometrie: lass Dich nicht von Formeln verschrecken! Nimm Dir etwas Zeit und versuche das mit Papier und Bleistift in Ruhe selbst nachzuvollziehen, glaub mir, das geht! Die "Formel" steht nicht am Anfang, sondern am Ende der Überlegung.

Gruß
Malte

[5Volt-Junkie]

Hallo Malte,

aaah, Dein Blog ist bei mir unter Lesezeichen gespeichert und ab und an schaue ich auch mal drauf. Ich habe es damals auch wegen der IK gespeichert, hab nur irgendwie total verpeilt auch dort nach Lösungen für IK zu schauen. Danke für die Erinnerung. Werde es mir die Tage mal durchlesen

Von den Formeln, darf ich mich auch nicht abschrecken lassen, sonst wird es mit dem Projekt nichts. Aber sobald ich Formeln oder Formelzeichen sehe, die ich überhaupt nicht kenne, werde ich einfach Aufnahmeresistent
Ich finds aber auch irgendwie schade, dass wir in der schule so wenig mit solchen sachen gearbeitet haben. Stattdessen haben wir uns mehr auf Statistik, Wahrscheinlichkeitsrechnungund so Kram konzentriert. Dazu kommt noch, dass unser Lehrer Schulleiter war und ständig unterwegs gewesen ist.