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Thema: Anlaufproblem bei DC Motoren

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Frage Anlaufproblem bei DC Motoren

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    Hallo an alle!

    Hab mir vorkurzem zwei Baby Orangutans (Datenblatt) gekauft und einfach mal versucht,
    nach einander verschiedene DC- Motoren anzuschließen.

    Nach der Programmierung mit Atmel Studio 6 sieht der einfache Quellcode wie folgt aus:

    Code:
    #define F_CPU 20000000UL    // Baby Orangutan frequency (20MHz)
    #include <avr/io.h>
    #include <util/delay.h>
    
    void delayms( uint16_t millis ) {
        while ( millis ) {
            _delay_ms( 1 );
            millis--;
        }
    }
    
    int main( void ) {
        DDRD |= 1 << DDD5;                // PD5 Output
        DDRD |= 1 << DDD6;                // PD6 Output
        
        PORTD &= ~( 1 << PORTD5 );    //  off
        PORTD &= ~( 1 << PORTD6 );    //  off
        
        while ( 1 ) {
            PORTD |= 1 << PORTD6;         // on
            delayms( 4000 );            // delay 4000 ms
            PORTD &= ~( 1 << PORTD6 );    // off
            delayms( 4000 );            // delay 4000 ms
        }
        return 0;
    }
    Leider ist nun das Endergebnis nicht ganz so wie erwünscht, den die Motoren schaffen es oft nicht
    richtig anzulaufen. Oft hört man nur etwas Brummen und mit etwas Starthilfe fangen sie meistens erst
    sich zu drehen an. Es sind keine großen Motoren der größere braucht keine 500mA.
    (Die Motoren sind unbelastet, also hängen in der Luft und können sich frei drehen)

    Kann es sein das ich einen Anlaufkondensator brauche? Betriebskondensator? Was anderes?
    Bin dankbar für jede Hilfe!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hast du mal das Motor - Testprogramm aus dem Manual versucht? Laufen damit die Motoren an?
    Kann es sein das ich einen Anlaufkondensator brauche?
    Gleichstrommotoren benötigen keinen Anlaufkondensator.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    Zitat Zitat von tinokl Beitrag anzeigen
    Leider ist nun das Endergebnis nicht ganz so wie erwünscht, den die Motoren schaffen es oft nicht
    richtig anzulaufen. Oft hört man nur etwas Brummen und mit etwas Starthilfe fangen sie meistens erst
    sich zu drehen an. Es sind keine großen Motoren der größere braucht keine 500mA.
    (Die Motoren sind unbelastet, also hängen in der Luft und können sich frei drehen)
    Es könnte helfen, die Motoren mit max. PWM zu starten und erst nach Anlaufen gewünschte für sie PWM einsetzen (kenne kein "Cäh").
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Das Test Programm könnte ich noch probieren joar, leider gibt es dieses nur in bascom, deswegen hab ich einfach das in c geschriebene (Blink Led) verwendet aber natürlich die Ports gewechselt und die Geschwindigkeit vom Blinken rapide zurück geschraubt..

    PWM ist ja nichts anderes wie einen Port (Versorgung) ein und aus zu schalten nur die Zeitspanne ist interessant, jedenfalls
    kommt es auch dann hin und wieder zum Brummen wenn ich die Versorgung dauerhaft durchschalte (entspricht dann pwm volle power) oder bin ich da falsch?

    Ich hab mal einen kleineren Roboter gehabt, der hatte Kondensatoren parallel zu den motoren(dc) der wurde so verkauft.
    Mich wundert das ganze irgendwie, hab kein glück mit Motoren xD

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von Hubert.G
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    Was sind das genau für Motoren. Welche Betriebsspannung?
    Kondensatoren parallel zum DC-Motor gibt es schon, die sind allerdings nur zur Entstörung.
    Grüsse Hubert
    ____________

    Meine Projekte findet ihr auf schorsch.at

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Zitat Zitat von tinokl Beitrag anzeigen
    Ich hab mal einen kleineren Roboter gehabt, der hatte Kondensatoren parallel zu den motoren(dc) der wurde so verkauft. Mich wundert das ganze irgendwie, hab kein glück mit Motoren xD
    Wenn das keine Elkos sind, haben sie sicher kein Einfluss aufs Anlaufen (Entstörungskondensatoren).

    Möglicherweise ist deine Versorgungsquelle zu schwach um 5 A für gleichzeitiges Anlaufen von zwei Motoren mit Nominalstrom 0,5 A zu liefern, da der Anlaufstrom um 5-fache vom Nominalstrom ist.
    Geändert von PICture (12.04.2012 um 14:17 Uhr)
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  7. #7
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Also das sind die für mich interessantesten Motoren, hab aber auch andere probiert.
    Probiert hab ich jedenfalls immer nur einen Motor mit einer Laborspannungsquelle die max. 30V und 3 A liefert.

    Soll ich vielleicht kleinere Motoren benutzen?

  8. #8
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    Noch ein Tipp: den Anlaufstrom kann man am einfachsten durch messen mit Ohmmeter des Widerstands zwischen den Anschlüssen eines unangeschlossenes Motors ausrechnen.

    Der Anlaufstrom könnte auch durch Zuleitungswiderstände (z.B. zu dünne Leitungen, zu hohen inneren Ausgangswiderstand des Motortreibers, usw.) limitiert werden.
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  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von BMS
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    Hallo,
    ich würde da eher die Motortreiber an sich als Ursache sehen.
    Im Datenblatt des Motortreibers (TB6612FNG) stehen Ausgangswiderstand (0,5 Ohm) und Sättigungsspannung der Transistoren (0,5-0,7V @ 1A). Zwar schön, dass auf dem Orangutan schon Treiber vorhanden sind, aber ich würde trotzdem leistungsfähigere Motortreiber einsetzen. Allein schon wegen der Verlustleistung des Treibers. Der müsste ziemlich heiß werden, oder? Das wäre für mich das eindeutige Zeichen, dass der Treiber den Strom nicht schafft. Lieber so dimensionieren, dass noch Luft nach oben ist
    Grüße, Bernhard

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Zitat Zitat von tinokl Beitrag anzeigen
    Soll ich vielleicht kleinere Motoren benutzen?
    Wenn du keine Änderungen an vorhandener Steuerung machen möchtest, wäre das, falls möglich, am einfachsten.
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