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Thema: Schrittmotor Steuerung mit Drehencoder u. Taster Pollin - bitte mal draufschauen

  1. #1
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    Schrittmotor Steuerung mit Drehencoder u. Taster Pollin - bitte mal draufschauen

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    Hallo zusammen,
    ich hab hier ein bisschen Code zusammengebastelt, um einen Stepper "manuell", also mit einem Drehencoder und Taster (Pollin Best.Nr. 240 313) zu steuern. Ich hab die Statemachine von screwdriver eingebaut und eine Tastenabfrage, und Bascom gibt mir immer wieder Fehlermeldungen aus die ich nicht deuten kann. Vielleicht sieht hier einer der Erfahrenen unter Euch sofort, was fehlt oder umgestellt werden muss.

    Hier der Code:
    Code:
    '*******************************************************************************
    '***   Programm zur manuellen Ansteuerung eines Steppers mit clk, Dir, Enable***
    '***   mit Pollin Drehencoder                                                ***
    '*******************************************************************************
    '***   Author: MrMiffy08                                                        ***
    '***   Datum:  2.4.2012                                                      ***
    '*******************************************************************************
    '*** mit Attiny 2313
    
    'Pind.1 Encoder Signal A   Pin 2
    'Pind.0 Encoder Signal B   Pin 3
    'Pind.3 Drehencoder Taster      Pin 7
    
    'Pind.2 Output für Motor_Takt   Pin 6
    'Pind.4 Motor Enable Output     Pin 8
    'Pind.5 Motor Richtung DIR Output  Pin9
    
    $regfile = "attiny2313.dat"
    $crystal = 8000000
    $swstack = 10
    
    'System-Timer für periodische Encoder-Abfrage
    
    Config Timer0 = Timer , Prescale = 64
    On Timer0 Isr_timer0
    Enable Timer0
    Const Timer0_reload = 131                                   'Wert für 1ms Abfragetakt Dreh-Encoder
    
    
    'Inputs: Drehencoder-Anschlüsse
    Config Portd.0 = Input : Set Portd.0 : Ph_b Alias Pind.0    'Encoder Signal B  an Pin 2
    Config Portd.1 = Input : Set Portd.1 : Ph_a Alias Pind.1    'Encoder Signal A  an Pin 3
    Config Portd.3 = Input : Set Portd.3 : Encoder_switch Alias Pind.3       'Drehencoder Taster   Pin 7
    'Outputs
    Config Portd.2 = Output : Set Portd.2 : Mot_takt Alias Pind.2       'Output für Motor_Takt Pin 6 hier muss der Takt rauskommen
    Config Portd.4 = Output : Set Portd.4 : Motor_enable_output Alias Pind.4       'Motor Enable Output Pin 8 - braucht High für Motor On
    Config Portd.5 = Output : Set Portd.5 : Mot_dir Alias Pind.5       'Motor DIR Output Pin 9 Richtungswechsel mit H/L
    'Config Portd.5 = Output : Set Portd.5 : Mot_takt_2 Alias Pind.5       ' dies ist der 2. Phaseneingang beim A3966 für die Richtungssteuerung
    
    
    
    Config Encoder_switch = 1                                   'Taster Pullup, muss initial auf High sein!
    Config Motor_enable_output = 0                              'Pulldown an Motor Enable Ausgang  - muss initial auf GND
    
    Config Timer1 = Timer , Prescale = 8 Timer1                 'Einstellungen Für Den Motor -takt = 24s/sec
    Const Timer1_reload = 23869
    
    
    Const Langzaehler = 100                                     'nach 100ms gilt die Taste als lange gedrueckt
    Const Doppelzaehler = 20                                    'Innerhalb dessen muss zweiter Klick erfolgen
    Dim Zaehler As Byte
    Dim Gedrueckt As Byte                                       'Art des Drueckens (Kurz/Lang/Doppel)
    
    Const Kurz = 1
    Const Lang = 2
    Const Doppel = 3
    
    
    
    
    
    '*******************************************************************************
    '***   Variablen                                                             ***
    '*******************************************************************************
    
    Dim Rotary As Byte                                          'Zahlenwert des Encoders
    Dim Rotary0 As Byte                                         'Aktueller Rasterwert (A,B)
    Dim Rotary1 As Byte                                         'Übergangswert (A,B) zwischen Rastungen
    Dim Rotary2 As Byte                                         'Letzter Rasterwert (A,B)
    Dim Rotary_last As Byte                                     'Letzter Encoder-Wert (nur für Demo)
    
    Dim Motakt As Word
    Dim Motakt_timer As Word
    'Dim Motakt_2 As Word
    
    
    
    '*******************************************************************************
    '***   ISR_TIMER0                                                            ***
    '***   Periodische Auswertung des Dreh-Encoders                              ***
    '*******************************************************************************
    
    Enable Interrupts
    
    Isr_timer0:
    Timer0 = Timer0_reload
    
    
    Shift Rotary0 , Left , 1                                    'Schieberegister für Entprellung (A,B)
    
    Rotary0.4 = Ph_a                                            'Phase A lesen -> Bit 4
    Rotary0.0 = Ph_b                                            'Phase B lesen -> Bit 0
    
    If Rotary0 <> Rotary2 Then                                  'Neues Signalpaar (A,B) ?
       Select Case Rotary0
          Case &B0000_0000                                      'Aktuell (A,B)= (0,0)
             Select Case Rotary1
                Case &B1111_0000                                'Übergang war (A,B)= (1,0), also
                   Incr Rotary                                  'Encoder-Wert erhöhen
                Case &B0000_1111                                'Übergang (A,B)= (0,1), also
                   Decr Rotary                                  'Encoder-Wert verringern
       End Select
               Rotary2 = &B0000_0000                            'Aktuelles (A,B) in vorheriges (A,B)
          Case &B0000_1111                                      'Übergang (A,B)= (0,1) zwischen Rastungen
             Rotary1 = &B0000_1111                              'erkennen und in abspeichern
          Case &B1111_0000                                      'Übergang (A,B)= (1,0) zwischen Rastungen
             Rotary1 = &B1111_0000                              'erkennen und abspeichern
          Case &B1111_1111                                      'Aktuell (A,B)= (1,1)
       Select Case Rotary1
          Case &B0000_1111                                      'Übergang war (A,B)= (0,1), also
             Incr Rotary                                        'Encoder-Wert erhöhen
          Case &B1111_0000                                      'Übergang war (A,B)= (1,0), also
             Decr Rotary                                        'Encoder-Wert verringern
       End Select
             Rotary2 = &B1111_1111                              'Aktuelles (A,B) in vorheriges (A,B)
       End Select
    End If
    Return
    
    
    Debounce Encoder_switch , 0 , Tastenauswertung , Sub        'Subroutine Art des Drueckens (Kurz/Lang/Doppel)
    
    '*******************************************************************************
    '***   HAUPTPROGRAMM                                                         ***
    '*******************************************************************************
    
    
    Do
    
    Motakt = 24
    If Rotary_last <> Rotary Then                               'Encoder gedreht?
    
       If Rotary_last > Rotary Then                             'Motor langsamer regeln
           If Motakt > 24 Then
             Motakt = Motakt - 10
           End If
       Else
       Motakt = 24
    End If
    
    
    If Rotary_last < Rotary Then                                'Motor schneller regeln
         If Motakt < 240 Then
             Motakt = Motakt + 10
         End If
       Else
       Motakt = 240
    End If
    
    Rotary_last = Rotary                                        'Neue Stellung merken
    
    End If
    
    
    Motakt_timer = Motakt / 240                                 '240 = pre 1 und 32203 für Timer1
    Motakt_timer = Motakt_timer * 32203
    
    
    
    'Tastendruckauswertung:
    Select Case Gedrueckt                                       'Hier koennen beliebige Anweisungen erfolgen
    
       Case Kurz:                                               'Es wurde einmal kurz gedrueckt
       Motor_enable_output = 1                                  'Zur Demo hier LEDs
       Waitms 200
    
       Case Lang:                                               'Die Taste wurde lange gedrueckt
       Mot_dir = 1
       Waitms 200
    
       Case Doppel:                                             'Die Taste wurde doppelt gedrueckt
       Mot_dir = 0
       Waitms 200
    End Select
       Portd.3 = 1                                              'und wieder auf Null setzen
    
    Loop
    
    End                                                         'end program
    
    
    
    '*******************************************************************************
    '***   ISR_TIMER1                                                           ***
    '***   Takterzeugung                              ***
    '*******************************************************************************
    
    On Timer1 : Timer1 = Motakt_timer                           'Jeder Timer Überlauf macht den Takt für den Motor
    On Int1 Toggle Mot_takt                                     'Hier müsste jetzt D.2 takten und zwar nach der Vorgabe von Rotary
    'Mot_takt_2 = Not Portd.2                                    'gegenläufiges Toggeln von
    
    
    
    
    'bei (kurzem) Tastendruck an PinD.3 der Motor über Portd.4 enabled werden und mit 24/sec loslaufen
    
    'bei langem Tastendruck - 1 sec. (gleicher PortPin wie oben, also  PinD.3) Ausgang Portd.5 = Dir toggelt, jeweils 3 sec in eine Richtung, dann 3 sec in andere Richtung.
    
    'bei Doppelklick   stoppt das Hin und Her wieder - weiter in eine Richtung.
    'sowie eine Routine die eine Led ansteuert - ist aber sekundär (wenn dann an PB0)
    
    'Jetzt muss noch (für A3966) der Phase_2 Ausgang gegenläufig mitgehen...
    
    '*******************************************************************************
    '***   Subroutine                                                           ***
    '***   Tastendruckauswertung                              ***
    '*******************************************************************************
    Tastenauswertung:                                           'Subroutine Tastenauswertung:
      Zaehler = 0
      Do
        Incr Zaehler
        Waitms 10
      Loop Until Encoder_switch = 0 Or Zaehler = Langzaehler
    
      If Zaehler = Langzaehler Then
          Gedrueckt = Lang                                      'lange gedrueckt
    
      Else                                                      'einmal kurz gedrueckt
          Zaehler = 0
          Do
          Incr Zaehler
             Waitms 10
          Loop Until Encoder_switch = 1 Or Zaehler = Doppelzaehler
    
          If Zaehler = Doppelzaehler Then                       'bleibt bei einmal kurz
          Gedrueckt = Kurz
          Else
          Gedrueckt = Doppel                                    'zweites Mal kurz gedrueckt
          End If
    
      End If
    
    Return
    
    
    '*******************************************************************************
    '***   Subroutine                                                           ***
    '***   LED-Ausgabe                                                          ***
    '*******************************************************************************
    
    'hier kommt noch was
    Bascom sagt: Error 61: Line 241 - Label not found .......
    und meldet die letzte Kommentarzeile als Fehlerzeile.


    Bin für jeden Hinweis dankbar!

    Schöne Ostergrüße,
    MM
    Geändert von MrMiffy08 (09.04.2012 um 20:36 Uhr)

  2. #2
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    So vielleicht:

    On Int1 Mot_takt_toggeln 'Hier müsste jetzt D.2 takten und zwar nach der Vorgabe von Rotary
    ...
    'hier kommt noch was
    Mot_takt_toggeln:
    Return

    Atmel’s products are not intended, authorized, or warranted for use
    as components in applications intended to support or sustain life!

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
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    Die Zeile erzeugt den Fehler:

    On Int1 Toggle Mot_takt

    Gruß
    Searcher
    Hoffentlich liegt das Ziel auch am Weg
    ..................................................................Der Weg zu einigen meiner Konstruktionen

  4. #4
    Benutzer Stammmitglied
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    Huiui, Ihr seid aber schnell!

    Vielen Dank, hab mal das Return dort hinter dem Int toggle eingefügt, das Gemecker bleibt: Label not found .... wird zweimal angemeckert.
    Merkwürdig, oder?

    Ach ja, ich benutze Bascom 2.0.7.3

  5. #5
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Code:
    '*******************************************************************************
    '***   Programm zur manuellen Ansteuerung eines Steppers mit clk, Dir, Enable***
    '***   mit Pollin Drehencoder                                                ***
    '*******************************************************************************
    '***   Author: MrMiffy08                                                        ***
    '***   Datum:  2.4.2012                                                      ***
    '*******************************************************************************
    '*** mit Attiny 2313
    
    'Pind.1 Encoder Signal A   Pin 2
    'Pind.0 Encoder Signal B   Pin 3
    'Pind.3 Drehencoder Taster      Pin 7
    
    'Pind.2 Output für Motor_Takt   Pin 6
    'Pind.4 Motor Enable Output     Pin 8
    'Pind.5 Motor Richtung DIR Output  Pin9
    
    $regfile = "attiny2313.dat"
    $crystal = 8000000
    $swstack = 10
    
    'System-Timer für periodische Encoder-Abfrage
    
    Config Timer0 = Timer , Prescale = 64
    On Timer0 Isr_timer0
    Enable Timer0
    Const Timer0_reload = 131                                   'Wert für 1ms Abfragetakt Dreh-Encoder
    
    
    'Inputs: Drehencoder-Anschlüsse
    Config Portd.0 = Input : Set Portd.0 : Ph_b Alias Pind.0    'Encoder Signal B  an Pin 2
    Config Portd.1 = Input : Set Portd.1 : Ph_a Alias Pind.1    'Encoder Signal A  an Pin 3
    Config Portd.3 = Input : Set Portd.3 : Encoder_switch Alias Pind.3       'Drehencoder Taster   Pin 7
    'Outputs
    Config Portd.2 = Output : Set Portd.2 : Mot_takt Alias Pind.2       'Output für Motor_Takt Pin 6 hier muss der Takt rauskommen
    Config Portd.4 = Output : Set Portd.4 : Motor_enable_output Alias Pind.4       'Motor Enable Output Pin 8 - braucht High für Motor On
    Config Portd.5 = Output : Set Portd.5 : Mot_dir Alias Pind.5       'Motor DIR Output Pin 9 Richtungswechsel mit H/L
    'Config Portd.5 = Output : Set Portd.5 : Mot_takt_2 Alias Pind.5       ' dies ist der 2. Phaseneingang beim A3966 für die Richtungssteuerung
    
    
    
    Config Encoder_switch = 1                                   'Taster Pullup, muss initial auf High sein!
    Config Motor_enable_output = 0                              'Pulldown an Motor Enable Ausgang  - muss initial auf GND
    
    Config Timer1 = Timer , Prescale = 8 Timer1                 'Einstellungen Für Den Motor -takt = 24s/sec
    Const Timer1_reload = 23869
    
    
    Const Langzaehler = 100                                     'nach 100ms gilt die Taste als lange gedrueckt
    Const Doppelzaehler = 20                                    'Innerhalb dessen muss zweiter Klick erfolgen
    Dim Zaehler As Byte
    Dim Gedrueckt As Byte                                       'Art des Drueckens (Kurz/Lang/Doppel)
    
    Const Kurz = 1
    Const Lang = 2
    Const Doppel = 3
    
    
    
    
    
    '*******************************************************************************
    '***   Variablen                                                             ***
    '*******************************************************************************
    
    Dim Rotary As Byte                                          'Zahlenwert des Encoders
    Dim Rotary0 As Byte                                         'Aktueller Rasterwert (A,B)
    Dim Rotary1 As Byte                                         'Übergangswert (A,B) zwischen Rastungen
    Dim Rotary2 As Byte                                         'Letzter Rasterwert (A,B)
    Dim Rotary_last As Byte                                     'Letzter Encoder-Wert (nur für Demo)
    
    Dim Motakt As Word
    Dim Motakt_timer As Word
    'Dim Motakt_2 As Word
    
    
    
    '*******************************************************************************
    '***   ISR_TIMER0                                                            ***
    '***   Periodische Auswertung des Dreh-Encoders                              ***
    '*******************************************************************************
    
    Enable Interrupts
    
    Isr_timer0:
    Timer0 = Timer0_reload
    
    
    Shift Rotary0 , Left , 1                                    'Schieberegister für Entprellung (A,B)
    
    Rotary0.4 = Ph_a                                            'Phase A lesen -> Bit 4
    Rotary0.0 = Ph_b                                            'Phase B lesen -> Bit 0
    
    If Rotary0 <> Rotary2 Then                                  'Neues Signalpaar (A,B) ?
       Select Case Rotary0
          Case &B0000_0000                                      'Aktuell (A,B)= (0,0)
             Select Case Rotary1
                Case &B1111_0000                                'Übergang war (A,B)= (1,0), also
                   Incr Rotary                                  'Encoder-Wert erhöhen
                Case &B0000_1111                                'Übergang (A,B)= (0,1), also
                   Decr Rotary                                  'Encoder-Wert verringern
       End Select
               Rotary2 = &B0000_0000                            'Aktuelles (A,B) in vorheriges (A,B)
          Case &B0000_1111                                      'Übergang (A,B)= (0,1) zwischen Rastungen
             Rotary1 = &B0000_1111                              'erkennen und in abspeichern
          Case &B1111_0000                                      'Übergang (A,B)= (1,0) zwischen Rastungen
             Rotary1 = &B1111_0000                              'erkennen und abspeichern
          Case &B1111_1111                                      'Aktuell (A,B)= (1,1)
       Select Case Rotary1
          Case &B0000_1111                                      'Übergang war (A,B)= (0,1), also
             Incr Rotary                                        'Encoder-Wert erhöhen
          Case &B1111_0000                                      'Übergang war (A,B)= (1,0), also
             Decr Rotary                                        'Encoder-Wert verringern
       End Select
             Rotary2 = &B1111_1111                              'Aktuelles (A,B) in vorheriges (A,B)
       End Select
    End If
    Return
    
    
    Debounce Encoder_switch , 0 , Tastenauswertung , Sub        'Subroutine Art des Drueckens (Kurz/Lang/Doppel)
    
    '*******************************************************************************
    '***   HAUPTPROGRAMM                                                         ***
    '*******************************************************************************
    
    
    Do
    
    Motakt = 24
    If Rotary_last <> Rotary Then                               'Encoder gedreht?
    
       If Rotary_last > Rotary Then                             'Motor langsamer regeln
           If Motakt > 24 Then
             Motakt = Motakt - 10
           End If
       Else
       Motakt = 24
    End If
    
    
    If Rotary_last < Rotary Then                                'Motor schneller regeln
         If Motakt < 240 Then
             Motakt = Motakt + 10
         End If
       Else
       Motakt = 240
    End If
    
    Rotary_last = Rotary                                        'Neue Stellung merken
    
    End If
    
    
    Motakt_timer = Motakt / 240                                 '240 = pre 1 und 32203 für Timer1
    Motakt_timer = Motakt_timer * 32203
    
    
    
    'Tastendruckauswertung:
    Select Case Gedrueckt                                       'Hier koennen beliebige Anweisungen erfolgen
    
       Case Kurz:                                               'Es wurde einmal kurz gedrueckt
       Motor_enable_output = 1                                  'Zur Demo hier LEDs
       Waitms 200
    
       Case Lang:                                               'Die Taste wurde lange gedrueckt
       Mot_dir = 1
       Waitms 200
    
       Case Doppel:                                             'Die Taste wurde doppelt gedrueckt
       Mot_dir = 0
       Waitms 200
    End Select
       Portd.3 = 1                                              'und wieder auf Null setzen
    
    Loop
    
    End                                                         'end program
    
    
    
    '*******************************************************************************
    '***   ISR_TIMER1                                                           ***
    '***   Takterzeugung                              ***
    '*******************************************************************************
    
    On Timer1 : Timer1 = Motakt_timer                           'Jeder Timer Überlauf macht den Takt für den Motor
    On Int1 Mot_takt_toggeln                'Hier müsste jetzt D.2 takten und zwar nach der Vorgabe von Rotary
    'Mot_takt_2 = Not Portd.2                                    'gegenläufiges Toggeln von
    
    
    
    
    'bei (kurzem) Tastendruck an PinD.3 der Motor über Portd.4 enabled werden und mit 24/sec loslaufen
    
    'bei langem Tastendruck - 1 sec. (gleicher PortPin wie oben, also  PinD.3) Ausgang Portd.5 = Dir toggelt, jeweils 3 sec in eine Richtung, dann 3 sec in andere Richtung.
    
    'bei Doppelklick   stoppt das Hin und Her wieder - weiter in eine Richtung.
    'sowie eine Routine die eine Led ansteuert - ist aber sekundär (wenn dann an PB0)
    
    'Jetzt muss noch (für A3966) der Phase_2 Ausgang gegenläufig mitgehen...
    
    '*******************************************************************************
    '***   Subroutine                                                           ***
    '***   Tastendruckauswertung                              ***
    '*******************************************************************************
    Tastenauswertung:                                           'Subroutine Tastenauswertung:
      Zaehler = 0
      Do
        Incr Zaehler
        Waitms 10
      Loop Until Encoder_switch = 0 Or Zaehler = Langzaehler
    
      If Zaehler = Langzaehler Then
          Gedrueckt = Lang                                      'lange gedrueckt
    
      Else                                                      'einmal kurz gedrueckt
          Zaehler = 0
          Do
          Incr Zaehler
             Waitms 10
          Loop Until Encoder_switch = 1 Or Zaehler = Doppelzaehler
    
          If Zaehler = Doppelzaehler Then                       'bleibt bei einmal kurz
          Gedrueckt = Kurz
          Else
          Gedrueckt = Doppel                                    'zweites Mal kurz gedrueckt
          End If
    
      End If
    
    Return
    
    
    '*******************************************************************************
    '***   Subroutine                                                           ***
    '***   LED-Ausgabe                                                          ***
    '*******************************************************************************
    
    'hier kommt noch was
    Mot_takt_toggeln:
    Return
    Fehlerfrei kompilierbar mit Bascom-AVR 1.11.9.8

    Atmel’s products are not intended, authorized, or warranted for use
    as components in applications intended to support or sustain life!

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
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    Hallo,
    Syntax von On Int1 Toggle Mot_takt ist falsch. Die Zeile auskommentiert kommt kein Fehler mehr.
    Toggle ist eine eigene Anweisung, die bei Interrupt Vektor definieren sicher falsch ist.
    So On Int1 Toggle_Mot_takt oder wie Vorschlag von radbruch On Int1 Mot_takt_toggeln wär es richtig. Dann muß aber auch das Label Toggle_Mot_takt: bzw Mot_takt_toggeln: vorhanden sein.

    Gruß
    Searcher

    verflixt, radbruch schon wieder eher
    Geändert von Searcher (09.04.2012 um 21:19 Uhr)
    Hoffentlich liegt das Ziel auch am Weg
    ..................................................................Der Weg zu einigen meiner Konstruktionen

  7. #7
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hihi, uns muss echt langweilig sein...

    btw: "Syntax von On Int1 Toggle Mot_takt ist falsch."

    Schon erstaunlich, dass Bascom das Schlüsselwort "Toggle" hier akzeptiert und das Sprung-Label nicht ablehnt.

    Atmel’s products are not intended, authorized, or warranted for use
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  8. #8
    Benutzer Stammmitglied
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    Ja, Super! Ihr seid klasse!

    Mein 2.0.7.3 macht den Code so geändert jetzt auch!

    Vielen, vielen Dank!

    Wie schön, dass hier so viele hilfreiche Leute am Werk sind, die ihr Wissen mit anderen teilen.....


    Schöne Grüße, MrMiffy

  9. #9
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Immer gerne :)

    Atmel’s products are not intended, authorized, or warranted for use
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  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
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    Zitat Zitat von radbruch Beitrag anzeigen
    .. btw: "Syntax von On Int1 Toggle Mot_takt ist falsch."
    Schon erstaunlich, dass Bascom das Schlüsselwort "Toggle" hier akzeptiert und das Sprung-Label nicht ablehnt.
    Find ich auch. Ich möchte nicht wissen (oder doch?) was das Programm macht, wenn man das in irgendeiner Form noch kompiliert bekommt. Allerdings ist das nicht das einzige, worauf Bascom hinweisen könnte, es aber nicht macht.

    @MrMiffy: Gerne und Gutes Gelingen

    Gruß
    Searcher
    Hoffentlich liegt das Ziel auch am Weg
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