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Thema: Klassifikationsverfahren für Sensordaten

  1. #1

    Klassifikationsverfahren für Sensordaten

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    Hallo,

    bitte um Hilfe von Robobasic Kennern.
    Es geht um Klassifikation von Sensordaten autonomer Roboter (ROBONOVA).
    Ich brauche starthilfe für Robobasic programmierung.
    Dazu muss ich sagen, dass die Klassifikation mit einem minimalen Abstandklassifikator erfolgen soll.
    Also:
    zuerst möchte ich ein Unterprogramm schreiben,
    3 Variablen für Merkmal m1, m2, m3
    2x3 Variablen für Referenzvektoren u1 und u2
    Ergebnis Klasse I oder II

    Zuerst muss ich die Variablen Deklariren...

    Kann mir jemand da weiter helfen?
    Dankeschön

  2. #2
    Code:
    ==========================================================================================
    'Globale Variablen Deklaration
    '==========================================================================================
    DIM X1 AS INTEGER      'Parameter
    DIM X2 AS INTEGER 
    DIM X3 AS INTEGER
    DIM U1H1 AS INTEGER    'Referenzvektoren
    DIM U2H1 AS INTEGER
    DIM U3H1 AS INTEGER
    DIM U1H2 AS INTEGER
    DIM U2H2 AS INTEGER
    DIM U3H2 AS INTEGER
    DIM A1 AS INTEGER      'Zerlegung der Formel von Minimalen Abstandklassifikator
    DIM B1 AS INTEGER
    DIM C1 AS INTEGER
    DIM D1 AS INTEGER
    DIM A2 AS INTEGER
    DIM B2 AS INTEGER
    DIM C2 AS INTEGER
    DIM D2 AS INTEGER
    DIM A3 AS INTEGER
    DIM B3 AS INTEGER
    DIM C3 AS INTEGER
    DIM D3 AS INTEGER
    DIM A11 AS INTEGER
    DIM B11 AS INTEGER
    DIM C11 AS INTEGER
    DIM D11 AS INTEGER
    DIM A21 AS INTEGER
    DIM B21 AS INTEGER
    DIM C21 AS INTEGER
    DIM D21 AS INTEGER
    DIM A31 AS INTEGER
    DIM B31 AS INTEGER
    DIM C31 AS INTEGER
    DIM D31 AS INTEGER
    DIM D1x AS INTEGER 
    DIM D2x AS INTEGER
    DIM X1A AS INTEGER      'Lernproben Klasse 1
    DIM X1B AS INTEGER
    DIM X1C AS INTEGER
    DIM X1D AS INTEGER
    DIM X2A AS INTEGER
    DIM X2B AS INTEGER
    DIM X2C AS INTEGER
    DIM X2D AS INTEGER
    DIM X3A AS INTEGER
    DIM X3B AS INTEGER
    DIM X3C AS INTEGER
    DIM X3D AS INTEGER
    DIM X4A AS INTEGER      'Lernproben Klasse 2
    DIM X4B AS INTEGER
    DIM X4C AS INTEGER
    DIM X4D AS INTEGER
    DIM X5A AS INTEGER
    DIM X5B AS INTEGER
    DIM X5C AS INTEGER
    DIM X5D AS INTEGER
    DIM X6A AS INTEGER
    DIM X6B AS INTEGER
    DIM X6C AS INTEGER
    DIM X6D AS INTEGER
    '==============Hauptprogramm=====================================================
    MAIN: 
    GOSUB Programm_Lernen
    GOSUB Klassifikator
    GOTO MAIN
    '=============Unterprogramm_Lernstichproben_Klasse_1======================================
    Lernstichproben_KLASSE_1:          '4 Lernproben pro Klasse
    X1A=15
    X1B=20
    X1C=25
    X1D=30
    X2A=125
    X2B=40
    X2C=60
    X2D=80
    X3A=180
    X3B=80
    X3C=120
    X3D=100
    RETURN
    '==============Unterprogramm_Lernstichproben_Klasse_2=====================================
    Lernstichproben_KLASSE_2:
    X4A=30
    X4B=15
    X4C=120
    X4D=130
    X5A=40
    X5B=60
    X5C=180
    X5D=140
    X6A=90
    X6B=120
    X6C=200
    X6D=200
    RETURN
    '==============Unterprogramm_Programm_Lernen==============================
    Programm_Lernen:
    GOSUB Lernstichproben_Klasse_1
    U1H1=X1A+X1B
    U1H1=U1H1+X1C
    U1H1=U1H1+X1D
    U1H1=U1H1/4     '----hier wir der durchschnittleiche Mittelwert ermittelt------
    U2H1=X2A+X2B
    U2H1=U2H1+X2C
    U2H1=U2H1+X2D
    U2H1=U2H1/4    '----hier wir der durchschnittleiche Mittelwert ermittelt------
     
    U3H1=X3A+X3B
    U3H1=U3H1+X3C
    U3H1=U3H1+X3D
    U3H1=U3H1/4       '----hier wir der durchschnittleiche Mittelwert ermittelt------
    GOSUB Lernstichproben_Klasse_2
    U1H2=X4A+X4B
    U1H2=U1H2+X4C
    U1H2=U1H2+X4D
    U1H2=U1H2/4      '----hier wir der durchschnittleiche Mittelwert ermittelt------
    U2H2=X5A+X5B
    U2H2=U2H2+X5C
    U2H2=U2H2+X5D
    U2H2=U2H2/4     '----hier wir der durchschnittleiche Mittelwert ermittelt------
    U3H2=X6A+X6B
    U3H2=U3H2+X6C
    U3H2=U3H2+X6D
    U3H2=U3H2/4   '----hier wir der durchschnittleiche Mittelwert ermittelt------
    RETURN
    '===============Unterprogramm_Parametersaetze=============================
    Parameter:
     
    X1=10
    X2=120
    X3=190
    RETURN
    '==================Klassifikator========================================
    Klassifikator:
    GOSUB Parameter
    GOSUB Programm_Lernen
    A1=X1*X1
    B1=X1*U1H1
    C1=X1*U1H1
    D1=U1H1*U1H1
     
    A2=X2*X2
    B2=X2*U2H1
    C2=X2*U2H1
    D2=U2H2*U2H2
    A3=X3*X3
    B3=X3*U3H1
    C3=X3*U3H1
    D3=U3H1*U3H1
    D1x=A1-B1-C1+D1+A2-B2-C2+D2+A3-B3-C3+D3
     
    A11=X1*X1
    B11=X1*U1H2
    C11=X1*U1H2
    D11=U1H2*U1H2
    A21=X2*X2
    B21=X2*U2H2
    C21=X2*U2H2
    D21=U2H2*U2H2
    A31=X3*X3
    B31=X3*U3H2
    C31=X3*U3H2
    D31=U3H2*U3H2
    D2x=A11-B11-C11+D11+A21-B21-C21+D21+A31-B31-C31+D31
     
    IF D1x>D2x THEN 
      GOSUB KLASSE2_LINKE_ARM 
       
    ELSEIF D1x<D2x THEN 
      
      GOSUB KLASSE1_RECHTE_ARM
       
      
    ENDIF
    RETURN  
    '===========Auswertung_Klasse_1==============================================================
    KLASSE1_RECHTE_ARM:
     
    MOVE G6C,100,30,80,100,100,100
    WAIT
    RETURN
     '===========Auswertung_Klasse_2===========================================================
    KLASSE2_LINKE_ARM:
    MOVE G6B,100,30,80,100,100,100
    WAIT
    RETURN
    Geändert von BASTIUniversal (03.05.2012 um 17:58 Uhr) Grund: "Code" Tags eingefügt

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