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Thema: RP6V2 (!) Drehgeber

  1. #1
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    RP6V2 (!) Drehgeber

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    Hallo alle,
    ich bin neu hier im Forum und auch im Thema Robots. Ich habe vor einigen Tagen einen RP6V2 gekauft und bekomme nicht hin, dass er einigermaßen geradeaus läuft. Alle von mir angesehenen Tipps dazu (hier im Forum und anderswo) zur Justierung der Drehgeber beziehen sich auf RP6. [Das Modell RP6V2 ist je wohl sehr neu und erst einige Tage am Markt].
    Ich habe die Einstellungen der Potis nach Anleitung (für RP6) vorgenommen. Dabei fiel auf, dass die Pulsbreiten auch bei einer festen Poti-Einstellung immer recht stark schwanken, d.h. die einzelnen Pulse sind unterschiedlich lang. Ich habe bei niedriger Geschwindigkeit (50) die Potis immerhin so justieren können, dass der "Motors and Encoders Test" fehlerfrei durchläuft. Bei größeren Geschwindigkeiten aber werden die Unterschiede in den Pulslängen vor allem am linken Drehgeber sehr groß (siehe Bild im Anhang; aufgenommn bei Speed=120). Entsprechend läuft der Robot auch bei kleinen Geschwindigkeiten einigermaßen gradeaus, fährt aber bei großer Geschwindigkeit eine deutliche Rechtskurve.
    Ich finde das insofern enttäuschend, dass ja der RP6V2 ja angeblich "deutlich verbesserte Drehgeber" hat. Ich finde auch irritierend, dass der linke Drehgeber offenbar deutlich schlechter als der rechte arbeitet. Mein aktueller Robot ist bereits der zweite. Der ursprünglich gekaufte Robot verhielt sich genau so; ich habe ihn umgestauscht, leider ohne dadurch Verbesserungen zu erzielen.
    Gibt es hier im Forum bereits Efahrungen mit dem neuen Modell RP6V2? Ist der Effekt "stark unterschiedliche Pulslänge" bekannt? Gibt es irgendwelche Tipps, was ich hier tun kann?
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken speed-120.jpg  

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo,

    das kann an beschädigten Musteraufklebern (Muster zu schwach) oder an zu hohem Abstand Zahnrad -> Sensor liegen.
    Kontrolliere mal ob der silberne Stellring korrekt sitzt, also nicht zu weit vom Zahnrad weg, sollte direkt anliegen!
    Das Zahnrad sollte sich nicht auf der Achse vom Sensor wegbewegen können.

    MfG,
    SlyD

    PS:
    In dem PDF zum Drehgeber justieren ist auf der letzten Seite eine Abbildung zum Abstand Zahnrad -> Sensor. Daran hat sich nichts geändert, das ist auch bei den aktuellen Drehgebern noch wichtig.

    Oh und die Potis haben nicht mehr die gleiche Funktion wie bei den alten Drehgebern!
    Hier stellt man nun die Empfindlichkeit ein, also probier bitte bei hohen Geschwindigkeiten mal alle Positionen durch (langsam drehen, das Signal kommt etwas zeitverzögert im RobotLoader an)
    Geändert von SlyD (02.04.2012 um 10:49 Uhr)

  3. #3
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    Hallo SlyD,

    herzlichen Dank für Deine schnelle und hilfreiche Antwort! Ich habe den Stellring links korrigiert, was eine leichte Verbesserung brachte. Dann hab ich mir die Zahnräder mit den Aufklebern angesehen. Das linke war schmutzig und verölt. Ich habe es -soweit möglich - vorsichtig mit Seife und Wasser gereinigt und dann die Zahnräder links und rechts vertauscht. Ich habe dann die Potis so gut wie möglich eingestellt. Jetzt tritt der oben geschilderte Effekt (schwankende Pulsbreiten) vor allem rechts auf, allerdings nicht mehr so stark wie früher (-> Anlage "speed-120-neu.jpg"); die Reinigung hat wohl ein wenig gebracht.

    Außerdem eiern auch die großen Zahnräder (also die, die nicht die Aufkleber haben) auf beiden Seiten deutlich sichtbar; das erklärt m.E. des Schwanken der Impulsbreiten.

    Als Ergebnis läuft der Robot jetzt mit
    Code:
    move(100, FWD, DIST_MM(500), BLOCKING);
    einigermaßen gut geradeaus. Mit
    Code:
    move(200, FWD, DIST_MM(500), BLOCKING);
    läuft er auch zunächst gerade, zieht dann aber beim Abbremsen deutlich nach links.

    Nun frage ich mich aber schon, wie es sein kann, dass zwei von mir bei Conrad (im Laden, nicht im Versand) als "neu" gekaufte (bzw. umgetauschte) Robots in einem derartigen Zustand sind. Ich fürchte, ein weiterer Umtausch bei Conrad wird da auch wenig helfen und würde außerdem lange dauern (Gerät einschicken etc.); Die Conrad-Filiale hatte nur die beiden Geräte vorrätig.

    Die beste Lösung wäre sicher, wenn ich zwei Exemplare vom "C-Control Robot System Schräg Zahnrädersatz RP5/RP6 / Best.-Nr.: 191346 - 62" kostenlos bekommen würde. Ich fürchte nur, ich finde bei Conrad niemanden (im Laden sicher nicht, aber wohl auch kaum im Versand?!?), dem ich den Sachverhalt erklären kann. Kannst Du mir für das weitere Vorgehen einen Tipp geben? Hast Du z.B. Erfahrungen, ob ich die Ersatzteile direkt von Arexx aus den Niederlanden bekommen könnte?

    Auf jeden Fall aber schon mal schönen Dank für die bisherige Hilfe!

    mfG
    TigerWolf
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken speed-120-neu.jpg  

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo,

    Ok das erklärt das natürlich - die neue Elektronik bringt natürlich auch nur wenig wenn die Musterscheiben nicht in Ordnung sind!


    Schreib einfach eine Mail an info ät arexx punkt nl mit Hinweis auf diesen Thread und bitte um Ersatzzahnräder für links und rechts inklusive neuer Musterscheiben! Du bekommst dann kostenlos Ersatz per Post zugeschickt.




    Nun frage ich mich aber schon, wie es sein kann, dass zwei von mir bei Conrad (im Laden, nicht im Versand) als "neu" gekaufte (bzw. umgetauschte) Robots in einem derartigen Zustand sind.
    Das wüsste ich auch gerne. Werde mal nachfragen.




    EDIT / Nachtrag:
    OK das ist nun geklärt. Das da bei einigen aus der ersten Charge zuviel Schmierfett an den Aufkleber gekommen ist, sollte eigentlich nicht vorkommen, aber auch mit den neuen Aufklebern eigentlich keine größeren Probleme mehr machen da diese eine robustere Oberfläche haben. Diese ist aber auch nicht vollständig resistent, also auch hier gilt das eigentlich kein Schmierfett dran sein sollte.

    Es sieht so aus, als ob in China noch ein paar Restbestände der alten RP6 Aufkleber verwendet wurden.
    Das betrifft nur die allererste Charge (100) des RP6v2 und dort auch nicht alle (daher bei Stichproben auch nicht aufgefallen)!
    Alle weiteren die an Conrad ausgeliefert werden, werden die neuen Aufkleber haben!

    Die alten Aufkleber funktionieren natürlich in der Regel auch problemlos, nur wenn zuviel Schmierfett drankommt gibt es den Effekt den man oben sehen kann, da der Kontrast stark nachlässt. Da dies erst nach einiger Zeit passiert, ist das bei der Qualitätskontrolle nicht aufgefallen.

    Mit der alten Sensorelektronik wäre das sofort auch bei langsamen Geschwindigkeiten aufgefallen, die neue Elektronik kommt damit schon deutlich besser klar, kann aber auch nicht zaubern und verliert dann doch mal ein paar Pulse.


    Wer noch Probleme damit hat, einfach eine Mail an AREXX am besten mit Kaufbeleg von Conrad als PDF / GIF / PNG und Postanschrift schicken dann werden natürlich kostenlos die neuen Aufkleber als Ersatz versendet!

    Vorher aber bitte unbedingt prüfen ob es auch tatsächlich an den Aufklebern liegt (ist Schmierfett dran? Geringer Kontrast von Schwarz zu Weiss?) und mal alle Positionen des Potis testen! Wenn Schmierfett am Drehgeber ist, dieses mit einem Taschentuch wegwischen. Auch prüfen ob Dreck/Schmierfett an den Sensor auf der Encoder Platine geraten ist.

    Der Einbau neuer Aufkleber / Zahnräder ist recht einfach, das Zahnrad direkt vor dem Drehgeber mit kleinem Inbus lösen, alten Aufkleber abziehen und das Zahnrad mit einem Taschentuch säubern. Dann den neuen Aufkleber anbringen und das Zahnrad wieder montieren.
    Testprogramm durchführen und ggf. am Poti die Empfindlichkeitseinstellung etwas korrigieren. Sensor auf verschmutzungen prüfen und ggf. reinigen (nur mit einem trockenen Taschentuch! Vorher sich selbst an einem geerdeten Gegenstand entladen, siehe ESD Sicherheitshinweise in der RP6 Anleitung).


    MfG,
    SlyD
    Geändert von SlyD (06.04.2012 um 14:57 Uhr)

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