Ich werd es mal mit ner PI-Regelung versuchen
Wenn Du die Geschwindigkeit des gesamten Fahrzeug meinst (als Regelgröße), und das Moment (Motorstrom oder auch PWM-Wert) als Stellgröße, dann ist das OK, obwohl ein P-Regler da bei der zu erwartenden n/M Kennlinie eines Getriebemotors auch reichen würde. Wo der PI-Regler wahrscheinlich kontraproduktiv ist, wenn Du jedes Rad einzeln auf einen Drehwinkel regeln willst. Der Drehwinkel wird nämlich je nach Einfederung und Kurvenfahrt nicht genau auszurechnen sein. Der PI Regler wird aber keine dauerhafte Sollwertabweichtung tolerieren, mit dem Erfolg, dass die Räder nach kurzer Fahrtstrecke gegeneinander statt miteinander fahren wollen - selbst im Stillstand gibt es da keine Ruhe und der Akku ist schnell leer.