Das erste Mal ein richtiges Programm sehen

**ActiveRobo** · 12.03.2012, 17:31

Hi,

Ich bin neu und verstehe so gut wie garnichts von programmieren, aber ich lerne es gerade. Da ist mir die Idee gekommen einmal nachzufragen ob einer von euch so nett sein könnte und mir mal eines seiner Programme anschauen lässt, damit ich eigene Anregungen finde.

(Ihr könnt auch Stellen, die ihr nicht zeigen wollt, löschen)

Ich möchte Anregungen finden um einmal selber was zu programmieren und ihn mal wirklich fahren zu lassen. (Ausser geradeaus und im Bogen)

Gibt es eigentlich, so eine Art Befehlsliste, die ich mir mal ansehen könnte? Und wie kann ich ihn nur eine gewissen Distanz fahren lassen?

Danke schon im Vorraus

**PICture** · 12.03.2012, 17:49

Hallo!

Zum Anschauen von ausprobierten Assemblerprogrammen (ASM) besonders im Codeschnipsel und Hilfsmittel: http://www.rn-wissen.de/index.php/PIC_Assembler .

**ActiveRobo** · 12.03.2012, 17:55

Das erklärt vieles

Trotzdem würde ich gerne mal ein Programm sehen das schon fertig ist. (Nicht um es zu kopieren, sondern wegen Anregungen

) Und mit welchen Programmen programmiert ihr eigentlich? Auch mit "Programmers Notepad"? Eine Datei die ich mir in Programmers Notepad anschauen kann oder auch mit einen anderen, aber halt das ich Eindrücke bekomme, wie das Ganze aussieht.

Versteht ihr?

**Kampi** · 12.03.2012, 18:36

Ich programmiere mit AVR Studio, Bascom und PSoC Designer.
Das Programm an sich ist meistens als einfache Textdatei gespeichert. So kannst du es auch mit anderen Programmen öffnen (z.B. PN).
Als halb fertiges Programm hab ich das hier (Bascom):

Code:

'Mikrocontroller
$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000

'Stacks
$hwstack = 200
$swstack = 200
$framesize = 400

'UART konfigurieren
$baud = 19200

'SPI konfigurieren
Config Spi = Hard , Interrupt = Off , Data Order = Msb , Master = Yes , Polarity = Low , Phase = 0 , Noss = 1 , Clockrate = 16
Spiinit

'Unterprogramme
Declare Sub Read_register(byval Adress As Byte )
Declare Sub Write_register(byval Adress As Byte , Byval Daten As Byte)
Declare Sub Bitmodify(byval Reg_add As Byte , Byval Reg_mask As Byte , Byval Reg_val As Byte)
Declare Sub Write_tx
Declare Sub Register
Declare Sub Mcp2515_init
Declare Sub Send_can

'Befehle
Const Spi_read = &H03
Const Spi_write = &H02
Const Spi_reset = &HC0
Const Spi_rts0 = &H81
Const Spi_bitmodify = &H05

'Registeradressen
Const Cnf1 = &H2A
Const Cnf2 = &H29
Const Cnf3 = &H28
Const Canctrl = &H0F
Const Caninte = &H2B
Const Txb0ctrl = &H30                                       'Transmit Buffer 0 Control Register
Const Txb0sidh = &H31                                       'Transmit Buffer 0 Std Identifier High
Const Txb0sidl = &H32                                       'Transmit Buffer 0 Std Identifier Low
Const Txb0eid8 = &H33                                       'Transmit Buffer 0 Ext Identifier High
Const Txb0eid0 = &H34                                       'Transmit Buffer 0 Ext Identifier Low
Const Txb0dlc = &H35                                        'Transmit Buffer 0 Data Length Code
Const Txb0d0 = &H36                                         'Transmit Buffer 0 Data Byte 0
Const Txb0d1 = &H37                                         'Transmit Buffer 0 Data Byte 1
Const Txb0d2 = &H38                                         'Transmit Buffer 0 Data Byte 2
Const Txb0d3 = &H39                                         'Transmit Buffer 0 Data Byte 3
Const Txb0d4 = &H3A                                         'Transmit Buffer 0 Data Byte 4
Const Txb0d5 = &H3B                                         'Transmit Buffer 0 Data Byte 5
Const Txb0d6 = &H3C                                         'Transmit Buffer 0 Data Byte 6
Const Txb0d7 = &H3D                                         'Transmit Buffer 0 Data Byte 7
Const Rxm0sidh = &H20                                       'Receive Buffer 0 Std Identifier High
Const Rxm0sidl = &H21                                       'Receive Buffer 0 Std Identifier Low
Const Rxm0eid8 = &H22                                       'Receive Buffer 0 Ext Identifier High
Const Rxm0eid0 = &H23                                       'Receive Buffer 0 Ext Identifier low
Const Rxm1sidh = &BH24                                      'Receive Buffer 1 Std Identifier High
Const Rxm1sidl = &H25                                       'Receive Buffer 1 Std Identifier Low
Const Rxm1eid8 = &H26                                       'Receive Buffer 1 Ext Identifier High
Const Rxm1eid0 = &H27                                       'Receive Buffer 1 Ext Identifier low
Const Rxb0ctrl = &H60
Const Rxb1ctrl = &H70

'I/O Einstellungen
Config Portb.4 = Output

'Namen vergeben
Cs Alias Portb.4

'Variablen
Dim Canin As Byte

'Interrupts aktivieren
Enable Interrupts

'Chipselect auf High setzen
Set Cs
Wait 1

'MCP2515 initialisieren
Call Mcp2515_init

'Hauptprogramm
Do

Call Write_tx                                               'Zu übertragende Daten setzen
Call Send_can                                               'Senden auslösen
Call Register
                                                            'Register auslesen
Waitms 100

Loop
End



'Unterprogramme
'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sub Read_register(byval Adress As Byte )

Reset Cs                                                    'Chipselect auf Low ziehen
Spdr = Spi_read                                             'Inhalt von "SPI_Read" im Datenregister speichern                                            'Read Instruction (0000 0011) senden
Spiout Spdr , 1
Spiout Adress , 1
Spiin Canin , 1                                             'Registerinhalt einlesen
Set Cs                                                      'Chipselect auf High ziehen
End Sub

'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sub Write_register(byval Adress As Byte , Byval Daten As Byte)

Reset Cs                                                    'Chipselect auf Low ziehen
Spdr = Spi_write                                            'Inhalt von "SPI-Write" ins SPI_Data_Register schieben
Do                                                          'Schleife bis SPI Interrupt Flag gesetzt wurde, also bis
Loop Until Spsr.spif = 1                                    'die Übertragung abgeschlossen ist

Spdr = Adress
Do
Loop Until Spsr.spif = 1

Spdr = Daten
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Set Cs                                                      'Chipselect auf High ziehen
End Sub

'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sub Mcp2515_init

Reset Cs

'MCP2515 reseten
Spdr = Spi_reset
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Waitms 10
Set Cs                                                      '10ms warten, da sonst das Auslesen von CNF1
                                                          'nicht richtig erfolgen kann
'Control Register beschreiben
Write_register Canctrl , &H8F                               'Device in Configuration Mode versetzen, OSC-Pin
                                                             'aktivieren, Fclk = F / 8 einstellen
'Interrupts einstellen
Write_register Caninte , &H04                               'Transmit Buffer 0 Interrupt aktivieren

'TX-Konfiguration
Bitmodify Txb0ctrl , &H03 , &H03

'Bittiming einstellen
Write_register Cnf1 , &H03                                  'Baudrate einstellen
Write_register Cnf2 , &HA0                                  'Phasensegmenteinstellungen
Write_register Cnf3 , &H02

'Rx Buffer einstellen
Write_register Rxb0ctrl , &H60
Write_register Rxb1ctrl , &H60
Write_register Rxm0sidh , 0                                 ' Empfängeradressen auf 0, Filter aus
Write_register Rxm0sidl , 0
Write_register Rxm0eid8 , 0
Write_register Rxm0eid0 , 0
Write_register Rxm1sidh , 0
Write_register Rxm1sidl , 0
Write_register Rxm1eid8 , 0
Write_register Rxm1eid0 , 0

'CAN-Controller in den "Normal Mode" versetzen
Bitmodify Canctrl , &HE0 , &H0

'Priorität einstellen
Write_register Txb0ctrl , &H03                              'Highest Message Priority für Transmit Buffer 0

'Message Identifier einstellen
Write_register Txb0sidh , &H00
Write_register Txb0sidl , &H03

End Sub

'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sub Bitmodify(reg_add , Reg_mask , Reg_val)

Reset Cs
Spdr = Spi_bitmodify
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Waitms 2
Spdr = Reg_add
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Spdr = Reg_mask
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Spdr = Reg_val
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Set Cs

End Sub

'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sub Send_can

Reset Cs
Spdr = Spi_rts0                                             'Übertragung auslösen
Do
Loop Until Spsr.spif = 1
Set Cs

End Sub

'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sub Register

'Terminalausgabe
Print "Registereinstellungen:"
Read_register Cnf1
Print "Registerinhalt CNF1: " ; Canin
Read_register Cnf2
Print "Registerinhalt CNF2: " ; Canin
Read_register Cnf3
Print "Registerinhalt CNF3: " ; Canin
Read_register Canctrl
Print "Registerinhalt CAN Control: " ; Canin
Read_register Txb0ctrl
Print "Registerinhalt TXB0 Control: " ; Canin
Read_register Txb0sidl
Print "Registerinhalt TXB0 Identifier Low: " ; Canin
Read_register Txb0sidh
Print "Registerinhalt TXB0 Identifier High: " ; Canin
Read_register Txb0dlc
Print "Registerinhalt TXB0 Data Lenght: " ; Canin
Read_register Caninte
Print "Registerinhalt CAN Interrupt Enable: " ; Canin
Print "----------------------------------------------------------"

End Sub

'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sub Write_tx

Write_register Txb0sidh , &H55                              'Empfängeradresse setzen
Write_register Txb0sidl , &H55                              'Empfängeradresse setzen
Write_register Txb0dlc , &H04                               'Paketlänge festlegen
Write_register Txb0d0 , &HFF                                'Zu übertragende Daten setzen
Write_register Txb0d1 , &HFF                                'Zu übertragende Daten setzen

End Sub

'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Und hier nochmal eins in C für Cypress Chips:

Code:

//----------------------------------------------------------------------------
// C main line
//----------------------------------------------------------------------------

#include <m8c.h>        // Part specific Constants and Macros
#include "PSoCAPI.h"    // PSoC API definitions for all User Modules

char Button = 0x00;

void I2C_Init(void);

void main(void)
{
  M8C_EnableGInt;
  CSD_Start(); 
  CSD_InitializeBaselines();
  CSD_SetDefaultFingerThresholds(); 
  
  EzI2Cs_SetRamBuffer(1, 1, (char *)&Button);

  I2C_Init();

  while (1)
     {
    CSD_ScanAllSensors();
    CSD_UpdateAllBaselines();
        
        // Sensor 1
        if(CSD_bIsSensorActive(0))
        {
            PRT2DR |= 0x01;
            Button = 0x01;
        }
        else
        {    
            PRT2DR &= ~0x01;
        }
        
        // Sensor 2
        if(CSD_bIsSensorActive(1))
        {
            PRT2DR |= 0x02;
            Button = 0x02;                                
        }
        else
        {
            PRT2DR &= ~0x02;
        }
        
        // Sensor 3
        if(CSD_bIsSensorActive(2))
        {
            PRT2DR |= 0x04;
            Button = 0x03;                            
        }
        else
        {
            PRT2DR &= ~0x04;
        }
        
        // Sensor 4
        if(CSD_bIsSensorActive(3))
        {
            PRT2DR |= 0x08;
            Button = 0x04;                                
        }
        else
        {
            PRT2DR &= ~0x08;
        }
    }
}

void I2C_Init(void)
{
    EzI2Cs_Start();                                                                    // I²C Modul starten
    EzI2Cs_EnableInt();                                                                // I²C Interrupts aktivieren
}

Eine Befehlsliste für z.B. den Asuro hast du hier:

https://www.roboternetz.de/community...-RP6-und-Asuro

Für Bascom hast du eine hier:

http://avrhelp.mcselec.com/index.html

und für C hilft dir Google

**ActiveRobo** · 12.03.2012, 18:44

Danke

und die Bücher: Mehr Spaß mit Suro 1+2 helfen mir bei der weiteren programmierung. Oder?

**Kampi** · 12.03.2012, 19:18

Ja sollten sie eigentlich tun

**ActiveRobo** · 12.03.2012, 19:29

Zitat von Kampi

Und hier nochmal eins in C für Cypress Chips:

Code:

//----------------------------------------------------------------------------
// C main line
//----------------------------------------------------------------------------

#include <m8c.h>        // Part specific Constants and Macros
#include "PSoCAPI.h"    // PSoC API definitions for all User Modules

char Button = 0x00;

void I2C_Init(void);

void main(void)
{
  M8C_EnableGInt;
  CSD_Start(); 
  CSD_InitializeBaselines();
  CSD_SetDefaultFingerThresholds(); 
  
  EzI2Cs_SetRamBuffer(1, 1, (char *)&Button);

  I2C_Init();

  while (1)
     {
    CSD_ScanAllSensors();
    CSD_UpdateAllBaselines();
        
        // Sensor 1
        if(CSD_bIsSensorActive(0))
        {
            PRT2DR |= 0x01;
            Button = 0x01;
        }
        else
        {    
            PRT2DR &= ~0x01;
        }
        
        // Sensor 2
        if(CSD_bIsSensorActive(1))
        {
            PRT2DR |= 0x02;
            Button = 0x02;                                
        }
        else
        {
            PRT2DR &= ~0x02;
        }
        
        // Sensor 3
        if(CSD_bIsSensorActive(2))
        {
            PRT2DR |= 0x04;
            Button = 0x03;                            
        }
        else
        {
            PRT2DR &= ~0x04;
        }
        
        // Sensor 4
        if(CSD_bIsSensorActive(3))
        {
            PRT2DR |= 0x08;
            Button = 0x04;                                
        }
        else
        {
            PRT2DR &= ~0x08;
        }
    }
}

void I2C_Init(void)
{
    EzI2Cs_Start();                                                                    // I²C Modul starten
    EzI2Cs_EnableInt();                                                                // I²C Interrupts aktivieren
}

Und wofür war das gedacht? Was hast du da geschrieben?

**Thomas E.** · 12.03.2012, 19:46

Als vielleicht kleine Anregung ein Querverweis zu einer aktuellen Diskussion:
https://www.roboternetz.de/community...d-ein-AtTiny13

**Kampi** · 12.03.2012, 19:51

Das Programm ist für diese Platine:

Bild hier

Das Programm fragt die 4 Cap-Sense Taster ab (die 8-eckigen Felder mit den Zahlen 1-4) und schaltet dann ne LED an und speichert eine Variable in nem RAM-Buffer, da der Chip nebenbei ein I²C Slave ist.
Nichts wildes eigentlich

Wollte nur mal 4 Cap-Sense Taster für andere Projekte verwenden.

**oberallgeier** · 12.03.2012, 19:51

Zitat von ActiveRobo

... Anregungen finden um ... ihn mal wirklich fahren zu lassen. (Ausser geradeaus und im Bogen) ...

Wenn Du uns verrätst wer "er" ist könnte Dir vermutlich mal jemand ein Stückchen Code für Deinen Roboter senden. Ich vermute ja, dass Du irgendeinen Bausatz zusammengestellt hast (steht ja weiter unten "... Suro ..." -also vermutlich ein asuro). Ausserdem solltest Du schreiben welche Programmiersprache Du möchtest und was für einen Controller (wenn überhaupt) Du verwendest. Die Befehlsliste in Assembler steht im Datenblatt der meisten Controller, die Befehlsliste für C in einem C-Lehrbuch. Und wenn es wirklich um den asuro gehen sollte, dann empfehle ich Dir die BAU- UND BEDIENUNGSANLEITUNG (klick hier) von dem Teilchen. Ab Seite 56 steht da einiges zu asuros Programmiersprache - die heißt C. Die BAU- UND BEDIENUNGSANLEITUNG ist übrigens dazu gemacht, dass sie VOR der Montage gelesen wird.