Tagebuch vom Roboterbau...
Mein Eigenbau auf Rover-5 Chassis (Kettenantrieb)
Austattung :
Fahrchassis:
Rover 5 2 WD mit EnCoder je Antrieb
Controllerboard :
zZt. Arduino-Uno (gepl. Arduino Mega) ..event. ein Eigenbau(wenn ich wo die Lpl. bekomme) ???
Stromversorgung :
1x 6-AA Enelop 1,2 V 1000mAh( Elektronik) und 2x 7,2 NiCd-Pack 1500 mAh (Motoren)
Anzeige :
Atmel "Butterfly"
Motoransteuerung :
Dagu 4Chanel Motodriver m. Encoderauswertung
Werdegang....
Das Fahrgestell kam ziemlich schnell nach der Bestellung an. zuerst habe ich die Motoren getestet, alles ok.
Mit dabei war auch eine Montageplatte inc. Distanzstücken. Der aufbau misslang, in den entsprechenden Bohrungen am Chassis kein gewinde
Also m3 Gewindeschneiden angesagt, doch leider hatte ich nur den ganz normalen waagerechten Werkzeughalter zum Gewindeschneiden,
womit ich immer Probleme beim senkrecht halten kleiner Gewindebohrer habe.
Ein Werkzeughalter in anderer Form wurde bestellt und Gewinde geschnitten, M3 mit 0,5% Steigung.
Die Montageplatte wurde in 7,5 mm Distanz montiert, auf dem ich vorher das Servo für das Schwenken von Sensoren/VideoCam montiert hatte.
Die Anschlüsse an den Motorkabeln waren mit einen 2pol Stecker versehen, da ich nicht gerne was orginales abschneide und keine Gegenstücke hatte, um den vorgesehenen Mototreiber zu verwenden, wurde das DAGU-4 Channel Motorshield bestellt.
So habe ich noch die Möglichkeit aus dem Rover-5 2-WD einen 4-WD zu machen, indem ich später mal noch zwei Motorantriebe nachrüste.
Natürlich sollte der Rover 5 auch einen US Sensor haben, da hatte ich an einen ganz bestimmten gedacht, wegen der Schnittstellenvariantion.
Da erlebte ich die erste Panne bei einem Onlinehändler, anstatt des US Sensors kam ein Color-Light- Sensor, das sollte sich nach Reklamation gleich 2 mal noch wiederholen.
Nun warte ich auf die Lieferung einer Bestellung direkt in Nahost/Honkog, woher der deuttsche Onlinehändler warscheinlich seine Ware auch bezieht...
Auch sollte der Rover "Infrarot-Augen" haben , Sharp GP 2D15, da hatte ich mehr Glück, die Bestellung war innerhalb 2 Tagen da und richtig, nur das ich zum sonst übleichen Preis gleich 2 Module bekam..freu...
Ein bischen falsch hatte ich bei den Akkupacks kalkuliert, sie passten mit den Abmessungen nicht in das Chassis...
also eine Nummer( kapazitätsgrösse kleiner) muss wohl noch sein.
Vorsichtshalber habe ich erst mal 8 Sanyo Enelop AA Akkus geordert, um mit dem org. Batteriehalter als SVG zu experimentieren,
dieser ist eigentlich nur für die Steuerelektronik, also Arduino, Motordrive und Sensoren vorgesehen.
Die grösseren Akkupacks sollen die Motorspannungsversorgung sicherstellen.
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Bilder : Eigene Homepage
Album : Roboternetz
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Wir haben Ende Februa(26.02.), einen sonniger Sonntag, aber für die Gartenarbeit ist die Erde noch zu nass, also widme ich mich meinen Rover.
Leider ist der für den Rover vorgesehene US-Sensor und schon dreimal bestellt und auch bezahlt immer noch nicht da....
Ich habe also die Montageplatte montiert und die Distanzstücke für die Platine mit dem Motortreibern eingeschraubt, zwei Bohrungen gingen, 2 musste ich erst neu bohren (3,5mm). Natürlich war auch hier wieder was zu korregieren, die M3 Aussengewindestücke an den Distanzstücken waren zu lang und müssen mit dem Drehmel geflext werden.
Ich hatte den Aufbau mit 25mm Abstand über der Montageplatte vorgesehen, aber da sind dann die Encoderleitungen zu kurz, da selbst die Montageplatte 7,5mm über der Oberkannte der Fahrwanne liegt.
Mit Messchieber, Lineal und Zirkel habe ich versucht die Elektronik so gut wie möglich zu platzieren, bin aber zu der Ansicht jetzt gekommen, nicht wie vorgesehen einen Arduino-Uno als Controller einzusetzen, sondern eine Eigenentwicklung.
Die Leiterplatte darf(soll) 70x100mm sein, ist also mit der Freeware von Eagle erstellbar.Sie hat dann die die Ausmasse des Dagu 4 Channel Motortreibers und kann ebenfalls auf Distanzstücken mittig zum jetzigen Abstand des Motortreibers platziert werden. Durch die Eigenentwicklung hoffe ich, besser den Anschlüssen von der Anordnung gerecht zu werden.
Ich weiss es noch nicht, denn es ist die erste Entwicklung einer Controller-Lpl. von mir. Als serielles Display werde ich das Butterfly Board von Atmel nutzen, da habe ich auch noch etwas Ressourcen vom Prozessor, um andere Ereignisse am Roboter auszuwerten...
Na mal sehen was die kommende Woche bringt, vieleicht komme ich ja weiter...
Gerhard
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