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Thema: Mein Roboter auf Rover 5-2WD Basis

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oderlachs
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    Mein Roboter auf Rover 5-2WD Basis

    Anzeige

    Tagebuch vom Roboterbau...

    Mein Eigenbau auf Rover-5 Chassis (Kettenantrieb)

    Austattung :

    Fahrchassis:
    Rover 5 2 WD mit EnCoder je Antrieb

    Controllerboard :

    zZt. Arduino-Uno (gepl. Arduino Mega) ..event. ein Eigenbau(wenn ich wo die Lpl. bekomme) ???

    Stromversorgung :
    1x 6-AA Enelop 1,2 V 1000mAh( Elektronik) und 2x 7,2 NiCd-Pack 1500 mAh (Motoren)

    Anzeige :
    Atmel "Butterfly"

    Motoransteuerung :

    Dagu 4Chanel Motodriver m. Encoderauswertung


    Werdegang....


    Das Fahrgestell kam ziemlich schnell nach der Bestellung an. zuerst habe ich die Motoren getestet, alles ok.
    Mit dabei war auch eine Montageplatte inc. Distanzstücken. Der aufbau misslang, in den entsprechenden Bohrungen am Chassis kein gewinde

    Also m3 Gewindeschneiden angesagt, doch leider hatte ich nur den ganz normalen waagerechten Werkzeughalter zum Gewindeschneiden,
    womit ich immer Probleme beim senkrecht halten kleiner Gewindebohrer habe.
    Ein Werkzeughalter in anderer Form wurde bestellt und Gewinde geschnitten, M3 mit 0,5% Steigung.

    Die Montageplatte wurde in 7,5 mm Distanz montiert, auf dem ich vorher das Servo für das Schwenken von Sensoren/VideoCam montiert hatte.
    Die Anschlüsse an den Motorkabeln waren mit einen 2pol Stecker versehen, da ich nicht gerne was orginales abschneide und keine Gegenstücke hatte, um den vorgesehenen Mototreiber zu verwenden, wurde das DAGU-4 Channel Motorshield bestellt.
    So habe ich noch die Möglichkeit aus dem Rover-5 2-WD einen 4-WD zu machen, indem ich später mal noch zwei Motorantriebe nachrüste.

    Natürlich sollte der Rover 5 auch einen US Sensor haben, da hatte ich an einen ganz bestimmten gedacht, wegen der Schnittstellenvariantion.
    Da erlebte ich die erste Panne bei einem Onlinehändler, anstatt des US Sensors kam ein Color-Light- Sensor, das sollte sich nach Reklamation gleich 2 mal noch wiederholen.
    Nun warte ich auf die Lieferung einer Bestellung direkt in Nahost/Honkog, woher der deuttsche Onlinehändler warscheinlich seine Ware auch bezieht...

    Auch sollte der Rover "Infrarot-Augen" haben , Sharp GP 2D15, da hatte ich mehr Glück, die Bestellung war innerhalb 2 Tagen da und richtig, nur das ich zum sonst übleichen Preis gleich 2 Module bekam..freu...

    Ein bischen falsch hatte ich bei den Akkupacks kalkuliert, sie passten mit den Abmessungen nicht in das Chassis...
    also eine Nummer( kapazitätsgrösse kleiner) muss wohl noch sein.
    Vorsichtshalber habe ich erst mal 8 Sanyo Enelop AA Akkus geordert, um mit dem org. Batteriehalter als SVG zu experimentieren,
    dieser ist eigentlich nur für die Steuerelektronik, also Arduino, Motordrive und Sensoren vorgesehen.
    Die grösseren Akkupacks sollen die Motorspannungsversorgung sicherstellen.

    .......................

    Bilder : Eigene Homepage

    Album : Roboternetz
    .......................

    Wir haben Ende Februa(26.02.), einen sonniger Sonntag, aber für die Gartenarbeit ist die Erde noch zu nass, also widme ich mich meinen Rover.
    Leider ist der für den Rover vorgesehene US-Sensor und schon dreimal bestellt und auch bezahlt immer noch nicht da....
    Ich habe also die Montageplatte montiert und die Distanzstücke für die Platine mit dem Motortreibern eingeschraubt, zwei Bohrungen gingen, 2 musste ich erst neu bohren (3,5mm). Natürlich war auch hier wieder was zu korregieren, die M3 Aussengewindestücke an den Distanzstücken waren zu lang und müssen mit dem Drehmel geflext werden.
    Ich hatte den Aufbau mit 25mm Abstand über der Montageplatte vorgesehen, aber da sind dann die Encoderleitungen zu kurz, da selbst die Montageplatte 7,5mm über der Oberkannte der Fahrwanne liegt.
    Mit Messchieber, Lineal und Zirkel habe ich versucht die Elektronik so gut wie möglich zu platzieren, bin aber zu der Ansicht jetzt gekommen, nicht wie vorgesehen einen Arduino-Uno als Controller einzusetzen, sondern eine Eigenentwicklung.

    Die Leiterplatte darf(soll) 70x100mm sein, ist also mit der Freeware von Eagle erstellbar.Sie hat dann die die Ausmasse des Dagu 4 Channel Motortreibers und kann ebenfalls auf Distanzstücken mittig zum jetzigen Abstand des Motortreibers platziert werden. Durch die Eigenentwicklung hoffe ich, besser den Anschlüssen von der Anordnung gerecht zu werden.
    Ich weiss es noch nicht, denn es ist die erste Entwicklung einer Controller-Lpl. von mir. Als serielles Display werde ich das Butterfly Board von Atmel nutzen, da habe ich auch noch etwas Ressourcen vom Prozessor, um andere Ereignisse am Roboter auszuwerten...

    Na mal sehen was die kommende Woche bringt, vieleicht komme ich ja weiter...

    Gerhard
    Geändert von oderlachs (26.02.2012 um 22:37 Uhr)
    Arduinos, STK-500(AVR), EasyPIC-40, PICKIT 3 & MPLABX-IDE , Linux Mint

  2. #2
    RN-Premium User Roboter Genie Avatar von 5Volt-Junkie
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    Hallo Gerhard,

    ein sehr tolles Projekt! Erinnert mich etwas an meinen ersten Roboter (Bubble)

    Bei der ersten Eigenentwicklung der Leiterplatte brauchst Du dir nicht so viele Sorgen machen. Poste es einfach mal hier rein bevor Du es fertigst/fertigen lässt. Dann können wir es uns angucken und evtl. Tipps geben oder Fehler beseitigen.

    Viel Erfolg bei dem schönen Projekt!

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Hallo Gerhard!

    Habe heute deinen Bericht gelesen.
    Du hast aber auch für ein erstes Projekt schon einige Rückschläge erlitten!
    Natürlich sollte der Rover 5 auch einen US Sensor haben, da hatte ich an einen ganz bestimmten gedacht, wegen der Schnittstellenvariantion.
    Da erlebte ich die erste Panne bei einem Onlinehändler, anstatt des US Sensors kam ein Color-Light- Sensor, das sollte sich nach Reklamation gleich 2 mal noch wiederholen.
    Nun warte ich auf die Lieferung einer Bestellung direkt in Nahost/Honkog, woher der deuttsche Onlinehändler warscheinlich seine Ware auch bezieht...
    Das blieb mir Gott sei Dank am Anfang erspart.
    Ich habe aber auch feststellen müssen, dass die billigste Adresse nicht immer die Beste ist!!!
    Lass dich davon aber nicht beirren, sonder arbeite weiter so wie bisher.
    Ansonsten finde ich dein Projekt gelungen und würde mich freuen, wenn Du zu dem von Dir gwünschten Ende kommst!
    Wenn Du Fragen hast, wirst Du hier im Forum sicher immer kompetente Antworten erhalten.
    Diese Erfahrung habe ich zumindest hier gemacht.

    Roland
    Robotik Homepage
    www.sensobot.de

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oderlachs
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    So der erste URM 37 ist eingetroffen, Danke an Lipoly, es geht doch auch richtig !!.

    Ich war erstaunt über die Bestückung des Sensors, kompl. mit RS323/TTL/PWM Interface, Tempsensor und einen Atmega8 bestückt.
    Die erste Freude wurde darauf gleich getrübt, die Anschlüsse, waren nicht mehr die im Datenblatt. Der Anschluss EN (enable) war "not connected, als NC" beschriftet.

    Nach einem guten Abend den ich mit Suchen im Internet verbrachte, wurde ich zwar nicht fündig nach einen neuen Anschlussplan, hatte aber einen Haufen, sich unterscheidener, Sourcode gefunden. Wie es so ist, natürlich der letzte zusammengestückelte Code funktionierte wenigstens beim Distanzauslesen bestens.

    Nun bleibt mir nun den Code zu ändern dazuzufügen usw..das ich was brauchbares an Code herrausbekomme. Über "Siege und Niederlagen" werde ich hier weiter berichten, kann aber jetzt schon bestätigen , das Teil ist sein Geld und das lange Warten (groll) wert.

    Gerhard
    Geändert von oderlachs (29.02.2012 um 11:07 Uhr)
    Arduinos, STK-500(AVR), EasyPIC-40, PICKIT 3 & MPLABX-IDE , Linux Mint

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