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Thema: Welcher Antrieb, welcher Akku ?

  1. #1
    Gast

    Welcher Antrieb, welcher Akku ?

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    Hallo,
    ich bin wohl wie viele auch gerade dabei meinen ersten Bot aufzubauen. Das Hirn steht soweit auch zur Verfügung, nur der Antrieb und die Stromversorgung nicht. Ich habe mich nun hier im Forum ein wenig schlau gemacht, welche Motoren so verwendet wurden, doch wirklich sicher bei der Auswahl bin ich immer noch nicht.

    Manche nehmen Servos , manche Schrittmotoren. Schrittmotoren, gerade mit Getriebe sollen ja sehr viel "stärker" als Servos sein. Zumal man die Servos ja erst umbauen muss, damit sie 360° drehen. Er solle in ganz normaler Bot werden, welcher herumfährt, vielleicht auch mal etwas transportieren soll. Er soll eben auch nicht zu groß werden. Wenn ich nun RB 45 oder RB 40 Motoren mit 1:100 Getriebe nehme, welcher Akku muss man dann nehmen ? Oder soll ich andere Motoren benutzen ? Ziel soll es eben sein, das der Bot leise und stromsparend ist. Und gerade wenn man 12 Volt Motoren einsetzt, sollte man ja ( kontrolliert über eine Motorsteuerungsschaltung) eine Spannungsquelle mit 36 Volt nehmen.

    Gibt es andere Motoren, die zwar immer noch Power haben, um den Bot zu bewegen, aber nicht gleich eine Autobaterie benötigen

    Eigentlich wollte ich ja einen kleinen, tollen Roboter haben, dem ich einen 9 Volt Akku verpasse und der dann fröhlich und spassich durch die Gegend düst

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
    29.01.2004
    Beiträge
    2.441
    Gibt es andere Motoren, die zwar immer noch Power haben, um den Bot zu bewegen, aber nicht gleich eine Autobaterie benötigen
    Servos sind nicht besonders kräftig und eignen sich daher nur für ziemlich leichte und kleine Roboter.
    Die billigen Servos die ich bisher gesehen habe sind ziemlich laut und hören sich nicht so an als würden sie den Dauerbetrieb als Antriebsmotor sehr lange mitmachen. (dafür sind sie ja auch nicht gedacht).
    Bei guten Servos mit Metallgetriebe, Kugellagern usw. mag das anders aussehen, aber die kosten auch einiges.


    Schrittmotoren eigenen sich wegen ihrer Ansteuerung sehr gut. Wenn man zwei Schrittmotoren die gleiche Anzahl Schritte gibt drehen sie auch gleich weit, was z.B. für den Geradeauslauf wichtig ist. Durch die Ansteuerung in Schritten ist es auch sehr einfach möglich den Roboter definierte Kurven fahren und Drehungen machen zu lassen.

    Schrittmotoren sind aber vom Prinzip her nicht besonders schnell und je schneller man sie drehen lässt, desto schwächer werden sie.
    Die Ansteuerung mit einer wesentlich höheren Spannung als der Nennspannung ist ein Trick diesen Drehmomentverlust bei hohen Drehzahlen auszugleichen. Wenn du für die höhere Spannung, z.B. die 36V in deinem Beispiel die 3-fache Menge Akkus drauf packen musst, geht der Trick aber wegen dem höheren Gewicht nicht mehr auf.

    Mit einem zusätzlichen Getriebe würde ein Schrittmotor zwar stärker aber gleichzeitig auch noch langsamer.

    Eigentlich wollte ich ja einen kleinen, tollen Roboter haben, dem ich einen 9 Volt Akku verpasse und der dann fröhlich und spassich durch die Gegend düst
    Dafür würde sich ein einfacher Getriebemotor eignen. Der RB35 wird z.B. recht häufig verwendet. (ich glaube den habe auch auch mal als Schrittmotor gesehen, ich meine aber den normalen Gleichstrommotor).
    Den RB 35 gibt es mit verschiedenen Getriebeübersetzungen. Welche Übersetzung von Drehmoment und Geschwindigkeit am günstigsten ist, hängt von deinem Fahrgestell ab.
    Der RB35 ist auch verhältnissmässig sparsam und leise.
    Für grössere Roboter kann man z.B. auch Scheibenwischer-Motoren nehem, die gibts bei www.pollin.de sehr günstig. Die brauchen aber mehr Strom, d.h. die Elektronik für den Motortreiber wird aufwendiger und teurer und die Akkus sich natürlich schneller leer.

    Das Manko bei einfachen Getriebemotoren ist leider, dass man die nicht so genau ansteuern kann. Selbst zwei baugleiche Motoren an der selben Spannung können unterschiedliche schnell drehen, und dann fährt der Roboter einen Bogen anstatt geradeaus. Definierte Drehungen und Bögen kannst du damit auch nicht so einfach fahren.

    Wenn der Roboter einfach nur rumfahren und Hindernissen ausweichen oder einer Linie folgen soll ist das egal.

    Wenn du ihn gezielt bestimmte Strecken fahren lassen willst, brauchst du bei einfachen Getriebemotoren zusätzlich Drehgeber die du erst mal mechanisch irgendwie unterbringen und dann in der Software auswerten musst.

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