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Thema: Probleme bei globaler Variable in Funktion

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Probleme bei globaler Variable in Funktion

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    Hi,

    ich habe folgendes Problem: Ich habe eine globale Variable vom Typ word, die ich in einer Sub aufrufen will. Aber wenn ich sie direkt in dieser Sub ausgebe, kommt nur 0 zurück, obwohl sie eine Aufrufstufe höher noch einen Wert hat. Warum wird sie 0?

  2. #2
    Moderator Robotik Einstein Avatar von Kampi
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    Zeig mal bitte deinen Quellcode.
    Normalerweise wird der Wert der Variable mit in die Sub übernommen, da sie ja Global ist.
    Setzt du sie vielleicht irgendwo auf 0 zurück?
    Schaut ruhig mal auf meiner Homepage vorbei :
    http://kampis-elektroecke.de

    Oder folge mir auf Google+:
    Daniel Kampert

    Es gibt 10 Arten von Menschen. Die einen können Binär, die anderen nicht.

    Gruß
    Daniel

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hi Daniel,

    ich poste den Quellcode morgen, da bin ich wieder in der FH. Ich setz sie aber nirgendswo auf null. Das Problem ist dass ich Sie direkt vor dem SUB-Aufruf noch ausgebe und sie einen bestimmten Wert hat und am anfang von der Funktion schon Null ist.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Zitat Zitat von Cyrus777 Beitrag anzeigen
    Das Problem ist dass ich Sie direkt vor dem SUB-Aufruf noch ausgebe und sie einen bestimmten Wert hat und am anfang von der Funktion schon Null ist.
    Es kann auch daran liegen, dass du zu kleine Werte für den SWStack oder den Frame angegeben hast.

  5. #5
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hi,
    also ich poste jetzt mal den ganzen Code unseres Programms. Das Fahrzeug hat zwei induktive Spursensoren (Sensor links und Sensor rechts), die analoge Werte < 10 anzeigen, wenn sie Kontakt zur Spur haben. Die Spur ist ein Draht, wo ein Signal drauf läuft. Dann haben wir noch einen IFR-Sensor zur Hinderniserkennung. Die Lenkung sitzt hinten und wird durch einen weiteren Motor realsiert. Auf der Lenkachse sitzt ein Poti, mit dem wir die Mittelstellung ermitteln.
    Das Board ist das RN-Control 1.4 mit dem Atmega32. Wir befürchten, dass die 2 Kb Ram zu wenig sind, um z.b.e in Funktionen zu übergeben. Es steht ja sicher nicht umsonst in der RN-Wiki, dass man sowas vermeiden soll, um schnellen Code zu erzeugen. Ist es generell besser, auf solche Dinge zu verzichten und nur Sub Routinen ohne Parameterübergabe zu benutzen?

    Ich hab die Stelle die bei der Ausgabe 0 ergibt rot und fett im Code markiert.
    Danke schonmal im Voraus für die Mühe

    Code:
    'Hardwarekonfiguration
    $regfile = "m32def.dat"
    $framesize = 256                                            '32
    $swstack = 256                                              '32
    $hwstack = 256                                              '256
    $lib "Lcd_i2c.lib"                                          'ersetzt die Standard LCD Library
    
    Const Pcf8574_lcd = &H40                                    'I2C Adresse
    Config Scl = Portc.0                                        'I2C SCL Pin
    Config Sda = Portc.1                                        'I2C SDA Pin
    Dim _lcd_e As Byte
    _lcd_e = 128                                                'LCD im 4-Bit Mode betreiben
    
    Dim I As Word
    Dim N As Word
    Dim Ton As Word
    
    $crystal = 16000000                                         'Quarzfrequenz
    $baud = 9600                                                'Übertragungsrate 19200 für funk
    
    Config Adc = Single , Prescaler = Auto                      'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung
    
    Config Pina.7 = Input                                       'Für Tastenabfrage
    Porta.7 = 1                                                 'Pullup Widerstand ein
    
    Const Ref = 5 / 1023                                        'Für Batteriespannungsberechnung
    
    Dim Taste As Byte
    'Dim Volt As Single
    
    
    'Ports für linken Motor
    Config Pinc.6 = Output                                      'Linker Motor Kanal 1
    Config Pinc.7 = Output                                      'Linker Motor Kanal 2
    Config Pind.4 = Output                                      'Linker Motor PWM
    'Ports für rechten Motor
    Config Pinb.0 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 1
    Config Pinb.1 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 2
    Config Pind.5 = Output                                      'Rechter Motor PWM
    Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up
    Pwm1a = 0
    Pwm1b = 0
    Tccr1b = Tccr1b Or &H02                                     'Prescaler = 8
    
    
    
    
    
    'Programm
    Const Zaehler = 10                                          'Mittelwerte aus Zaehler. Werten
    Const Max_pwm = 1023                                        'maximale Pulsweitenmodulation
    
    
    'Fahrtprogramm
    Dim Pos As Byte
    Dim Lenkeinschlag As Byte
    Declare Sub Fahrt()                                         'Hauptprogramm der Steuerung
    Declare Sub Init()                                          'Initialisierung
    Declare Sub Lenken()                                        'ermittelt benötigten Lenkeinschlag
    Declare Sub Neue_pos()                                      'liefert gewünschte Lenkrichtung
    Declare Sub Motor()                                         'liefert gewünschte Motorgeschwindigkeit
    
    
    'Motorsteuerungsfunktionen
    Dim Motorkraft As Word
    Declare Function Motor_speed() As Word                      'Abfrage Motorgeschwindigkeit
    Declare Sub Motor_start()                                   'Motor mit Geschwindigkeit ansteuern
    Declare Sub Motor_stop()                                    'anhalten
    Declare Sub Motor_brems()                                   'bremsen
    Declare Sub Motor_antrieb()
    
    'Lenkungsfunktionen
    Declare Sub Lenkung_stop()                                  'aufhören zu lenken
    Declare Sub Lenkung_links()                                 'nach links lenken
    Declare Sub Lenkung_rechts()                                'nach rechts lenken
    Declare Sub Motor_lenk()                                    '
    
    'Infrarotsensorfunktionen
    Dim Ifr_sensor As Word
    Const Ifr_port = 0
    Declare Function Ifr_sensor_lesen() As Word                 'liefert Ifr_Sensor
    
    'Lichtschranke
    Const Lichtschranke_port = 4
    Declare Function Lichtschranke(byval Port As Byte) As Word  'Liefert Wert der Lichtschranke
    
    'Spurführungssensorenfunktionen
    Const Spur_rechts_port = 3
    Const Spur_links_port = 2
    Dim Sensor_rechts As Word
    Dim Sensor_links As Word
    Declare Function Spursensor_messen(byval Port As Byte) As Word       'liefert Wert für Spursensor
    
    'Tasten
    Const Tasten_port = 7
    Declare Function Tastenabfrage() As Byte                    'liefert gedrückte Taste
    
    'Poti
    Const Poti_port = 1
    Dim Poti As Word
    Dim Poti_toleranz As Word                                   '5% Toleranz wird in init() definiert
    Dim Poti_links As Word                                      'Wert ganz links
    Dim Poti_rechts As Word                                     'Wert ganz rechts
    Declare Function Poti_lesen() As Word                       'Liest Wert des Potis
    Declare Sub Poti_test()
    
    'Errorcodes
    Declare Sub Error(byval Code As Word)                       'stoppt FTS und gibt Fehlermeldung aus
    
    
    
    'Main
    I = 0
    Sound Portd.7 , 400 , 450                                   'BEEP
    Sound Portd.7 , 400 , 800                                   'BEEP
    Sound Portd.7 , 400 , 450
    
    
    Cls                                                         'loesche das LCD Display
    Locate 1 , 1                                                'Cursor auf 1 Zeile, 1 Spalte
    Lcd "FTS bereit."
    Locate 2 , 1                                                'String auf Display anzeigen
    Lcd "Taste 1 fuer"
    Locate 3 , 1
    Lcd "Programmstart."
    
    Do
    
       Taste = Tastenabfrage()
       If Taste <> 0 Then
          Select Case Taste
             Case 1
                Call Fahrt()
                 End Select
          Sound Portd.7 , 400 , 500                             'BEEP
       End If
    
       Waitms 100
    Loop
    
    End
    
    
    
    
    'Diese Unterfunktion fragt die Tastatur am analogen Port ab
    Function Tastenabfrage() As Byte
    Local Ws As Word
    
       Tastenabfrage = 0
       Ton = 600
       Start Adc
       Ws = Getadc(tasten_port)
       If Ws < 500 Then
          Select Case Ws
             Case 400 To 450
                Tastenabfrage = 1
                Ton = 550
             Case 330 To 380
                Tastenabfrage = 2
                Ton = 500
             Case 260 To 305
                Tastenabfrage = 3
                Ton = 450
             Case 180 To 220
                Tastenabfrage = 4
                Ton = 400
             Case 90 To 130
                Tastenabfrage = 5
                 Ton = 350
    
          End Select
          Sound Portd.7 , 400 , Ton                             'BEEP
    
       End If
    
    End Function
    
    
    
    'Errorcodes
    Sub Error(code As Word)
       Motor_brems
       Lenkung_stop
       Cls                                                      'Display löschen
       Locate 1 , 1                                             '1.Zeile und 1.Zeichen
       Lcd "Error " ; Code;
       Do
          Sound Portd.7 , 400 , 200
          Wait 1
       Loop
    End Sub
    
    
    'Motorsteuerungsfunktionen
    Function Motor_speed() As Word
       If Portd.5 = 1 Then
          Motor_speed = Pwm1a / Max_pwm
       Else
          Motor_speed = 0
       End If
    End Function
    
    Sub Motor_antrieb()
       If Motorkraft = 0 Then
          Motor_stop
       Elseif Motorkraft >= 700 Then
          Call Motor_start()
       Elseif Motorkraft = 1 Then
          Motor_brems
       Else
          Call Error(302)
       End If
    End Sub
    
    Sub Motor_stop()
       Portb.0 = 0                                              'Antrieb aus
       Portb.1 = 1
       Portd.5 = 0
       Pwm1a = 0
    End Sub
    
    Sub Motor_brems()
       Portd.5 = 0
       Pwm1a = 0                                                'Antrieb aus
       Portb.0 = 1                                              'Generator
       Portb.1 = 0
       Portd.5 = 1
       Pwm1a = 1
       Waitms 1
    End Sub
    
    Sub Motor_start()
       Portb.0 = 0                                              'Antrieb schnell
       Portb.1 = 1
       Portd.5 = 1
       If Motorkraft < 700 Then
          Call Error(301)
       Else
          Pwm1a = Motorkraft * Max_pwm
       End If
    End Sub
    
    
    
    'Lenkungsfunktionen
    Sub Motor_lenk()
       If Lenkeinschlag = 1 Then
          Lenkung_links
       Elseif Lenkeinschlag = 2 Then
          Lenkung_stop
       Elseif Lenkeinschlag = 3 Then
          Lenkung_rechts
       Else
          Call Error(501)
       End If
    End Sub
    
    
    Sub Lenkung_stop()
        Portd.4 = 0
        Pwm1b = 0
        If Portc.6 = 0 Then
        Portc.6 = 1
        Portc.7 = 0
        Else
        Portc.6 = 0
        Portc.7 = 1
        End If
        Portd.4 = 1
        Pwm1b = 1
        Waitms 1
        Portd.4 = 0
        Pwm1b = 0
    
    End Sub
    
    
    Sub Lenkung_links()
       Portc.6 = 0
       Portc.7 = 1
       Portd.4 = 1
       Pwm1b = 1023
    End Sub
    
    Sub Lenkung_rechts()
       Portc.6 = 1
       Portc.7 = 0
       Portd.4 = 1
       Pwm1b = 1023
    End Sub
    
    
    'Poti Funktionen
    Function Poti_lesen() As Word
       Local Mittelwert As Word
       Local J As Byte
       Mittelwert = 0
       For J = 1 To 10
       Mittelwert = Mittelwert + Getadc(poti_port)
       Next J
       Poti_lesen = Mittelwert / Zaehler
    End Function
    
    
    Sub Poti_test()
       Do
       Print Getadc(poti_port)
       Loop
    End Sub
    
    
    'Steuert den IFR Sensor
    Function Ifr_sensor_lesen() As Word
       Local Mittelwert As Word
       Local J As Byte
    
       Mittelwert = 0
       For J = 1 To Zaehler Step 1
       'misst 10 Mal
       Mittelwert = Mittelwert + Getadc(ifr_port)
       Next J
    
       Ifr_sensor_lesen = Mittelwert / Zaehler
    
    End Function
    
    
    'Steuert die Spursensoren
    Function Spursensor_messen(byval Port As Byte) As Word
       Local Mittelwert As Word
       Local J As Byte
    
       Mittelwert = 0
       For J = 1 To Zaehler Step 1
       'misst 10 Mal
          Mittelwert = Mittelwert + Getadc(port)
    
       Next J
       Spursensor_messen = Mittelwert / Zaehler
    
    End Function
    
    
    'Fahrt Funktionen
    Sub Neue_pos()
          Print Sensor_rechts   
    If Sensor_links >= 700 Then
             If Sensor_rechts >= 700 Then
                      If Pos > 5 Then
                Pos = 8
                         Else
                Pos = 0
                         End If
          End If
          If Sensor_rechts < 700 And Sensor_rechts >= 10 Then
             Pos = 7
          End If
          If Sensor_rechts < 10 Then
             Pos = 6
          End If
       Elseif Sensor_links < 700 And Sensor_links >= 10 Then
          If Sensor_rechts < 10 Then
             Pos = 5
          End If
          If Sensor_rechts >= 700 Then
             Pos = 1
          End If
       Else
          If Sensor_rechts < 10 Then
             Pos = 4
          End If
          If Sensor_rechts >= 10 And Sensor_rechts < 700 Then
             Pos = 3
          End If
          If Sensor_rechts >= 700 Then
             Pos = 2
          End If
       End If
       Print "Pos in Neue_pos(): " ; Pos
    
    End Sub
    
    
    
    
    Sub Init()
       Local Poti_mitte As Word
       Cls                                                      'Display löschen
       Locate 1 , 1                                             '1.Zeile und 1.Zeichen
       Lcd "Initialisierung " ;
       Call Motor_stop()
       Call Lenkung_links()
       Wait 2
       Call Lenkung_stop()
       Poti_links = Poti_lesen()
       Call Lenkung_rechts()
       Wait 2
       Call Lenkung_stop()
       Poti_rechts = Poti_lesen()
       Poti_mitte = Poti_rechts + Poti_links
       Poti_mitte = Poti_mitte / 2
       Poti_toleranz = Poti_links - Poti_rechts
       Poti_toleranz = Poti_toleranz / 20
       Poti_mitte = Poti_mitte - Poti_toleranz
       Call Lenkung_links
       Print "poti_mitte " ; Poti_mitte
       Print "poti_links " ; Poti_links
       Print "poti_rechts " ; Poti_rechts
    
       Do
          Print "poti_jetzt" ; Getadc(poti_port)
       Loop Until Getadc(poti_port) >= Poti_mitte
       Call Lenkung_stop()
       Print Poti_mitte
       Wait 2
       Print Getadc(poti_port)
    
       Cls                                                      'Display löschen
       Locate 1 , 1                                             '1.Zeile und 1.Zeichen
       Lcd "Fahrt " ;
    End Sub
    
    
    Sub Motor()
    
       If Ifr_sensor < 30 Or Ifr_sensor >= 170 And Ifr_sensor < 400 Then       'anhalten
          Motorkraft = 0
       Elseif Ifr_sensor >= 30 And Ifr_sensor < 170 Then        'kein Hinderniss
          If Lenkeinschlag >= 3 And Lenkeinschlag < 6 Then
             Motorkraft = 1
          Else
             Motorkraft = 701
          End If
       Else
          Motorkraft = 1                                        'bremsen
       End If
    
    End Sub
    
    
    Sub Lenken()
       Local Mitte As Word
       Local Halb As Word
       Local Ziel As Word
       Local Max_ziel As Word
       Local Min_ziel As Word
    
       Mitte = Poti_rechts - Poti_links
       Halb = Mitte - Poti_links
       Halb = Halb / 2
    
       If Pos < 2 And Pos >= 0 Then
          Ziel = Poti_links
       Elseif Pos < 4 And Pos >= 2 Then
          Ziel = Mitte - Halb
       Elseif Pos = 4 Then
          Ziel = Mitte
       Elseif Pos < 7 And Pos >= 5 Then
          Ziel = Mitte + Halb
       Elseif Pos < 9 And Pos >= 7 Then
          Ziel = Poti_rechts
       Else
          Call Error(901)
       End If
    
       Max_ziel = Ziel + Poti_toleranz
       Min_ziel = Ziel - Poti_toleranz
       If Poti > Max_ziel Then
          Lenkeinschlag = 1
       Elseif Poti < Min_ziel Then
          Lenkeinschlag = 3
       Elseif Poti < Max_ziel And Poti > Min_ziel Then
          Lenkeinschlag = 2
       Else
          Print "pos " ; Pos;
          Print "Poti " ; Poti;
          Print "ziel " ; Ziel;
          Print "toleranz " ; Poti_toleranz;
          Print "Max_Ziel " ; Max_ziel;
          Print "Min_Ziel " ; Min_ziel;
          Print "Poti_links " ; "Poti_links";
          Print "Poti_rechts " ; "Poti_rechts";
          Call Error(601)
                                                            'loesche das LCD Display
    
       End If
    End Sub
    
    
    Sub Fahrt()
       Local Lenkeinschlag As Byte
       Local Motorkraft As Word
    
       Local Sensor_rechts As Word
       Local Sensor_links As Word
       Local Poti As Word
       Local Ifr_sensor As Word
       Local Pos As Byte
    
       Sensor_rechts = Spursensor_messen(spur_rechts_port)
       Sensor_links = Spursensor_messen(spur_links_port)
       If Sensor_rechts >= 10 Then
          Call Error(702)
       End If
       If Sensor_links >= 10 Then
          Call Error(701)
       End If
    
       Call Init
       Pos = 4
    
       Do
       Sensor_rechts = Spursensor_messen(spur_rechts_port)
       Print "Sensor_rechts: " ; Sensor_rechts
       Sensor_links = Spursensor_messen(spur_links_port)
       Print "Sensor_links: " ; Sensor_links
       Poti = Poti_lesen()
       Print "Poti: " ; Poti
       Ifr_sensor = Ifr_sensor_lesen()
       Print "Ifr_sensor: " ; Ifr_sensor
    
    
       Print "vorher" ; Sensor_rechts
       Call Neue_pos()
       Print "Position: " ; Pos
       Call Lenken()
       Print "Lenkeinschlag: " ; Lenkeinschlag
       Call Motor()
       Print "Motor: " ; Motorkraft
       Print ""
    
    
       Call Motor_antrieb()
       Call Motor_lenk()
    
       Loop
    
    
    
    
    End Sub

  6. #6
    Moderator Robotik Einstein Avatar von Kampi
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    Hast du mal versucht dieses Unterprogramm als Funktion zu deklarieren und die Variable manuell in die Funktion zu übergeben?
    Schaut ruhig mal auf meiner Homepage vorbei :
    http://kampis-elektroecke.de

    Oder folge mir auf Google+:
    Daniel Kampert

    Es gibt 10 Arten von Menschen. Die einen können Binär, die anderen nicht.

    Gruß
    Daniel

  7. #7
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Ich kann das Programm garnicht kompilieren ?

    Folgende Variablen sind vorher schon definiert worden
    Code:
    Sub Fahrt()
    '   Local Lenkeinschlag As Byte
    '   Local Motorkraft As Word
    '   Local Sensor_rechts As Word
    '   Local Sensor_links As Word
    '   Local Poti As Word
    '   Local Ifr_sensor As Word
    '   Local Pos As Byte
    Um welche Funktion und welche Variable geht es in deinem Problem (Im Code-Block kann man nicht fett markieren) ?
    mfg robert
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  8. #8
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Ich hab's im Gesamtcode die Variablenausgabe("Print Sensor_rechts") rot markiert. In diesem Modul tritt der Fehler auf:

    Code:
    'Fahrt Funktionen
    Sub Neue_pos()
          Print Sensor_rechts   
    If Sensor_links >= 700 Then
             If Sensor_rechts >= 700 Then
                      If Pos > 5 Then
                Pos = 8
                         Else
                Pos = 0
                         End If
          End If
          If Sensor_rechts < 700 And Sensor_rechts >= 10 Then
             Pos = 7
          End If
          If Sensor_rechts < 10 Then
             Pos = 6
          End If
       Elseif Sensor_links < 700 And Sensor_links >= 10 Then
          If Sensor_rechts < 10 Then
             Pos = 5
          End If
          If Sensor_rechts >= 700 Then
             Pos = 1
          End If
       Else
          If Sensor_rechts < 10 Then
             Pos = 4
          End If
          If Sensor_rechts >= 10 And Sensor_rechts < 700 Then
             Pos = 3
          End If
          If Sensor_rechts >= 700 Then
             Pos = 2
          End If
       End If
       Print "Pos in Neue_pos(): " ; Pos
    
    End Sub

  9. #9
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Naja, wenn "pos" aber doppelt definiert ist, einmal als DIM ganz oben und dann als LOCAL (bei Sub Fahrt() ), wird es Probleme geben.
    Aber eigentlich beschwert sich Bascom über sowas ?
    mfg robert
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  10. #10
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    so hatte es mal geändert aber es hat immer noch nicht funktioniert. Naja ich hab es jetzt alles in Fahrt() reingetan. Is zwar nicht sehr elegant aber es funktioniert...

    naja vielen Dank für eure Hilfe, es wird schon

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