Zwischenerfolg - Maperstellung

[arnoa]

Hab jetzt meine Odometriedaten einmal grafisch dargestellt. D.h. ich kann mir gefahrene Wege anzeigen lassen und zwischenspeichern.
Am Bild eine Wegstrecke die ich mit einem kleinen Programm vorgegeben haben. Die Genauigkeit ist gut und für meine Zwecke ausreichend.

Als nächsten Schritt habe ich geplant nach einer gewissen Wegstrecke Fotos zu machen, wenn der Bot das nächste mal in der Nähe ist, soll mit einem Vergleichsfoto versucht werden entstandene Abweichungen zu korrigieren.


Ziel ist eine Map-Erstellung wie in dem Video: http://www.youtube.com/watch?v=2Gp3E7IwLRQ
Kann mir jemand einen Tip geben wie die grafische Darstellung zu lösen ist? Hab schon ziemlich viel gegoogelt, bin aber noch nicht wirklich fündig geworden.

Kinect habe ich schon onBoard, das Tiefenbild bekomme ich auch schon, aber weiter komme ich nicht ;(


LG, Arno

[lokirobotics]

Sieht nett aus, auch die Anzeigen rechts.
Kannst du auch Strecken einzeichnen und die abfahren lassen?
Wie sieht es mit der Integration von anderen Sensordaten aus?

Grüße

[arnoa]

Danke
Gezeichnete Strecken als Grundlage habe ich mir noch nicht überlegt - dürfte aber nicht schwer zu lösen sein, ist halt genau der umgekehrte Weg (wenn nichts im Weg steht). Möchte später noch eine Zielfunktion umsetzten. D.h. wenn ich irgendwo auf der Map einen Zielpunkt markiere, soll sich der Bot den Weg dorthin suchen, Hindernissen ausweichen, usw ....

Im Normalfall werden natürlich alle anderen Sensoren mit einbezogen. Das Bild zeigt nur meine erste Probefahrt (ohne Sensoren, vorgegebener Ablauf) um das Ganze besser kontrollieren zu können. Ich hab derzeit drei IR Sensoren im Einsatz, vier US welche aber nur das Abstürzen des Bots verhindern - und, mit der Kinect spiele ich mich gerade herum. Die sollte eigentlich die IR Sensoren, wenn alles so funktioniert wie ich mir das vorstelle, ablösen.