Das ist doch schon mal einiges.
Ich verwende jetzt 2 Netzgeräte:
Ein gutes für Base, M32 und M128. Ein nicht ganz so gutes für BTM222, Snake, Kamera, 2D-IR, 2 Sharps, LED-Scheinwerfer, Servos -> Damit kann man denke ich die Stromschwankungen ausgrenzen!?!???
Das gute Netzgerät zeigt mir einen Stromverbrauch von 250mA an bei 5cm-Motorgeschwindigkeit (Geschwindigkeitsparameter liegt bei 20 von 200) und 160mA ohne Motoren. Kann das so stimmen?

-> Habe in der Base rausgestrichen, was du sagtest.
-> Habe die Rate auf 400kHz erhöht.
Danach ging es schon besser. Die meisten Sorgen machen ACS vorne (ACS hinten mit den beiden Sharps geht einwandfrei), der RC5-Empfang, die Motordrehzahlen. Die Lichtwerte kommen mit geringer Verzögerung (so 2 Sekunden etwa) - solange die Motoren laufen. Ohne Motoren geht alles wunderbar.
Mit Motoren haben die anderen Sensoren (Mikro und Snakevision, 2D-IR-Sensor und SRF02) eine ganz leichte Verzögerung gegenüber ohne Motoren.

-> Habe dann die Framerate erhöht auf verschiedene Werte (1000, 300, 100, 2000, ...) mit folgendem "Erfolg":
Bei geringeren Werte als die 240 kommen die Sensorwerte, die vorher auch gut kamen, schneller an (klar!) und bei zu hohen war einfach zu viel Zeit zwischen den Frames, das kann auch nicht die Lösung sein.

EDIT:
Habe gerade noch was verändert: ObstacleLeft bzw -Right werden nun IMMER gesendet, nicht nur, wenn der alte Obstacle-Wert nicht mehr dem neuen entspricht. Und siehe da: Es geht besser, zwar auch mit mehr als 1 Sek Verzögerung, aber es kommt immerhin immer (irgendwann) ein Wert!