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Thema: Welche Geschwindigkeit ??? ( ohne Punkte in Flensburg)

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oderlachs
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    Welche Geschwindigkeit ??? ( ohne Punkte in Flensburg)

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    Hallo Kenner des Fachs,

    wieder eine simple Anfängerfrage, mit welcher Geschwindigkeit sollte ein Roboter normalerweise sich bewegen? Ich meine m/min oder m/s, was wohl üblicher ist bei V= s/t Berechnungen. Ich frage darum um die Auswahl der Getreibemotore entscheiden zu können.

    Vielen Dank


    Gerhard
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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Das kommt ganz auf deine Anwendung an..

    bzw. ich wuerde schauen ob gefaerdung von ihm ausgeht..
    Wenn er z.B. >10kg wiegt wuerde ich ihn nicht mit hoher geschwindigkeit in der Wohnung fahren lassen
    Nam et ipsa scientia potestas est..

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Was soll ma darauf antworten?
    Ich sag mal: So langsam wie moeglich, aber dabei so schnell wie eben notwendig.
    Je langsamer, desto besser; alles wird einfacher - vom mechanischen Aufbau ueber Antrieb und Getriebe bis hin zu den Motortreibern und der Stromversorgung..

  4. #4
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Täte ja sagen, so etwa wie beim Auto: Fahren auf Sicht. Heisst, wenn er in 30cm ein Hindernis erkennt, sollte davor noch stehenbleiben können. Damit hängt es von den Sensoren und der Reaktionsgeschwindigkeit + Bremsweg ab.
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oderlachs
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    Danke für die vielen Hinweise, ich hätte je nach Getriebewahl etwa 4,5m /min oder ca 8m / min zur Auswahl...ich habe das mal gerundet überschlagen, das wären dann 7cm/sec bzw 13cm /sec ebenfalls gerundet.. Werde es aber erst mal langsam angehen

    Gerhard
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  6. #6
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von oderlachs Beitrag anzeigen
    ... je nach Getriebewahl etwa 4,5m/min oder ca 8m/min ... 7cm/sec bzw 13cm/sec ...
    Mein R2D03/Dottie erreicht rund 8 cm/s (klick), das finde ich recht bedächtig. Der R3D01/MiniD0 sollte etwa achtzig Zentimeter pro Sekunde schaffen - das bekomme ich wegen der knappen Energiestation nicht hin. Immerhin schafft das MiniD0 bei ersten Tests 35cm/s (klick), später an die 0,5m/s. Als Test für schnelle Fahrt hatte ich den WALL R gebaut - Ziel 1,5 m/s (klick), also "langsamer Fußgänger". Das ist, was die minimale Autonomie des WALL R betrifft schon recht hoch gegriffen, weil dabei die Vorausschau der drei Sen soren über einen Meter sein musste. Weniger war wegen der mässigen Abfrage - rund 20 Hz steuertechnisch zu riskant. Immerhin klappte es beim WALL R recht gut.

    Deine Vorgaben sind ja (noch) im unteren Bereich dieses Spektrums und sicher entwicklungsfähig. Robert hat ja schon auf die erforderliche "Sicht" der Sensorik hingewiesen. Dazu hatte ich mich eben auch langsam vorangearbeitet. Aber man muss da genau wissen, was die eigene Technik kann.

    Viel Erfolg.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  8. #8
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Die Geschwindigkeit hängt von der Zeit ab die die Sensoren brauchen um auf ein hindernis zu reagieren. Rechne dir einfach aus, wenn erkennen deine Sensoren ein Hinderniss (z.B. in 1m Entfernung), wie lange braucht die Erkennung, Signalverarbeitung bis zum Bremsimpuls (2 sekunden) wie lange braucht der Roboter um abzubremsen auf Stillstand (5 Sekunden) also darfst du 1m/7sec fahren. Ansonsten... krach, bumm, schepper, MIST!. Ich versteh daher auch nicht warum hier immer wieder Bastler darauf bestehen einen Roboter mit 20 oder sogar 50km/h zu bauen. Der klebt in der Wohnung an der Wand bevor man fluchen kann. Alternativ möglich ist es den Roboter normal nur mit 50% Antriebsleistung fahren zu lassen und erst wenn alles sicher ist auf 100% zu gehen. Für alle die lieber draußen fahren, bedenkt ihr könnt maximal 12km/h schnell laufen. Also alles darüber holt ihr nicht mehr ein, bzw. könnt es erst beim nächsten Hinderniss einsammeln.

    Erfahrungbericht der wirklich live passiert ist:
    Kumpel hat nen Kettenroboter gebaut mit je einem Motor pro Kette. Testlauf mit Fahrtreglern aus dem Modellbau am Boden mit voller Leistung. Passiert ist folgendes: Roboter an. Die Ketten drehen sofort auf volle Leistung nur bleib der Roboter auf der Stelle stehen. Hinten fliegen dafür die Fetzen der Teppich-Auslegewahre raus. Als der Roboter sich durch den Teppich gearbeitet hatte, kam er auf Beton, hat Gripp, macht nen Satz von 2m nach vorn und zerlegt sich an der Wand in seine Einzelteile. Fazit: Zwei parallel Streifen im Boden wo der Teppich fehlt, ein großes Loch in der Wand und ein Roboter der komplett verbeult und zerstört ist. Ich mein lustig wars schon... :-D

  9. #9
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Ich mein lustig wars schon... :-D
    Ja, gehabten Schmerz, den leid' ich gern
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oderlachs
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    Also gestern habe ich erst mal die Elektronik für den Robby überprüft , hier allerdins noch auf einen 2WD Chassis von Arexx (siehe meine Homepage).
    1. Arduino Uno Controller
    2. Adafruit 4-Channel Motordriver
    3. 7,5 V ext. Motorstromvers.

    Fazit :
    geht recht und schlecht, nur der Motor am Anschluss "DC-Motor 1" will sich nicht drehen. Kann sein das ich diesen falsch ansteuer, will heute nochmals ein anderes Programm upladen, oder es ist ein L293D defekt, muss mal sehen.
    Muss überhaupt herrausfinden welche Ports von µC Board noch für die Sensorik freibleibt, ansonsten muss ich wohl oder übel von Arduino-Uno auf -Mega umsteigen. Habe noch nirgends genau herrausgefunden welche Ports der Motorshield für sich beansprucht, irgendwie sehe ich da in der Schaltung nicht durch.

    Vielleicht ist ja wer da kundiger wie ich und kann mir mal einen Rat geben.

    Gruss Gerhard
    Arduinos, STK-500(AVR), EasyPIC-40, PICKIT 3 & MPLABX-IDE , Linux Mint

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