-
        

Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte
Ergebnis 1 bis 10 von 16

Thema: Anleitung: neue Lib einbinden

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    06.11.2010
    Beiträge
    755

    Anleitung: neue Lib einbinden

    Anzeige

    Hallo liebe RP6-ler,

    habe ein neues Problem, für das ich noch keine (voll) zufriedenstellende Antwort gefunden habe.
    Ich habe ein Slave-Programm für die M32, jedoch soll sie nun auch über I2C einen Kompass (CMPSxx) und einen US (SRF02) auslesen und in die eigenen I2C-Register schreiben.
    Meine ganzen Libs sind in einem Ordner:
    .../Firmware/Library und dann eben /RP6control und so weiter, wie mans eben kennt.
    Mein Slave der M32 liegt auf:
    .../Firmware/M128 - Master/M32 - Slave

    Nun die Frage:
    Was genau muss ich dafür tun, um die einzubinden???
    Welcher Pfad muss ins Makefile...

    Sorry, aber sowas habe ich noch niemals gemacht.

    Danke euch!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
    Registriert seit
    30.04.2004
    Ort
    NRW
    Beiträge
    3.791
    @fabqu:
    Mit diesem Teil:
    Code:
    ###############################################################################
    # Specify relative path to RP6 library files here.
    # This is "../../RP6lib" or "../RP6lib" usually.
    RP6_LIB_PATH=../../RP6lib
    RP6_LIB_PATH_OTHERS= $(RP6_LIB_PATH)/RP6control $(RP6_LIB_PATH)/RP6common
    ###############################################################################
    ... kannst du den Pfad zu deinen Libs RELATIV zum Verzeichnis deines .c-Programms eintragen.
    Die wesentliche Zeile ist: RP6_LIB_PATH=
    Wenn dein Programm (Prog.c) im Verzeichnis /Firmware/M128 - Master/M32 - Slave/ ist, dann brauchst du 2x ../ , um (in der Baumstruktur der Verzeichnisse rückwärts) ins Verzeichnis /Firmware zu kommen, danach must du noch /Library anhängen, um (in der Baumstruktur aufwärts) in dein Hauptverzeichnis der Libs zu kommen:
    RP6_LIB_PATH=../../Library
    Wenn du die Zeile RP6_LIB_PATH_OTHERS= so läßt, werden deine Libs auch in den Unterverzeichnissen /RP6control und /RP6common gefunden.

    Die Libs werden dann wie üblich in den SRC += Zeilen eingetragen, z.B.:
    SRC += $(RP6_LIB_PATH)/RP6control/MyOwnLib.c
    ... wenn die Lib in /Firmware/Library/RP6control ist.
    Gruß
    Dirk

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    06.11.2010
    Beiträge
    755
    danke dir!
    Wird ausprobiert, wenn die neuen Teile da sind

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    06.11.2010
    Beiträge
    755
    So, SRF02 ist angeschlossen, LIB sollte eingebunden sein.

    Dennoch bekomme ich eine Fehlermeldung.
    Hier mein Code aus der SRF02-Lib:
    Code:
    // wurde früher aus PCConnection aufgerunfen, jetzt aus Slave!!
    uint8_t messageBuf[8];
    void checkSRFStatus(uint8_t dataRequestID){
        static uint8_t dist_tmp;
        switch(dataRequestID)
        {
            case MEASURE_US_HIGH: // High data register
                // get received data ...
                I2CTWI_getReceivedData(messageBuf, 2);
                dist_tmp = (messageBuf[0]);
                // ... and request low data byte:
                I2CTWI_transmitByte(SRF_ADR, 3);
                I2CTWI_requestDataFromDevice(SRF_ADR, MEASURE_US_LOW, 1);
    
            break;
            case MEASURE_US_LOW: // low data byte:
                I2CTWI_getReceivedData(messageBuf, 2);
                gemesseneEntfernungSRF = messageBuf[0] + (dist_tmp << 8);
            
            break;
            default:break;
        }
    }
    
    void task_SRF02(void)
    {
        if(messungOkay>=1){
            static uint8_t measureInProgress = false;
            if(!measureInProgress) // Start measurement ONCE only
            {
                if(TWI_operation == I2CTWI_NO_OPERATION) // If there is no request in progress...
                {
                    I2CTWI_transmit2Bytes(SRF_ADR, 0, 81); // 81 means return distance in cm
                    measureInProgress = true;
                    setStopwatch7(0);
                }
            }
            else if(getStopwatch7() > 70)  // 120ms (measurement delay)
            {
                I2CTWI_transmitByte(SRF_ADR, 2); // range register high byte
                I2CTWI_requestDataFromDevice(SRF_ADR, MEASURE_US_HIGH, 1); // receive it
                measureInProgress = false;     // allow to start new measurement
                setStopwatch7(0);
                
                // Die Messung mitteln
                zaehler++;
                SRF02_zwischenergebnis=SRF02_zwischenergebnis+gemesseneEntfernungSRF;
            }        
            
            if(zaehler>=3){
                SRF02_Dist = SRF02_zwischenergebnis/zaehler;
                zaehler = 0;
                SRF02_zwischenergebnis = 0;
            }
            
        }else{
            SRF02_Dist=-1;
            
        }
    }
    Und hier, wie ichs in meiner M32-Slave aufrufe:
    Code:
    uint16_t mic = getMicrophonePeak();
            uint16_t SRF02_Dist = task_SRF02();
            I2CTWI_readRegisters[I2C_BUTTON] =                  (getPressedKeyNumber());
            I2CTWI_readRegisters[I2C_MICROPHONEPEAKLOW] =    (mic & 0x00ff);
            I2CTWI_readRegisters[I2C_MICROPHONEPEAKHIGH] =     (mic & 0xff00) >> 8;
            I2CTWI_readRegisters[I2C_ADC_2] =                  (uint16_t)readADC(ADC_2);
            I2CTWI_readRegisters[I2C_ADC_3] =                  (uint16_t)readADC(ADC_3);
            I2CTWI_readRegisters[I2C_ADC_4] =                  (uint16_t)readADC(ADC_4);
            I2CTWI_readRegisters[I2C_ADC_5] =                  (uint16_t)readADC(ADC_5);
            I2CTWI_readRegisters[I2C_ADC_6] =                  (uint16_t)readADC(ADC_6);
            I2CTWI_readRegisters[I2C_ADC_7] =                  (uint16_t)readADC(ADC_7);
            I2CTWI_readRegisters[I2C_RF02_DIST_LOW] =          (SRF02_Dist & 0x00ff);
            I2CTWI_readRegisters[I2C_RF02_DIST_HIGH] =          (SRF02_Dist & 0xff00) >> 8 ;
    In der Zeile mit uint16_t SRF02_Dist... kommt dieser Fehler:
    Code:
    RP6M32_I2CSlave.c: In function 'task_updateRegisters':
    RP6M32_I2CSlave.c:92: error: void value not ignored as it ought to be
    make: *** [RP6M32_I2CSlave.o] Error 1
    Danke Euch!


    EDIT: Ich habe zum EInen vergessen, "checkSRFStatus" in meiner Slave aufzurufen... Wie und wo??
    Geändert von fabqu (27.01.2012 um 16:09 Uhr)

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
    Registriert seit
    30.04.2004
    Ort
    NRW
    Beiträge
    3.791
    RP6M32_I2CSlave.c:92: error: void value not ignored as it ought to be
    So wie du task_SRF02() definiert hast, hat die Funktion keinen Ausgabewert.
    Gruß
    Dirk

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    06.11.2010
    Beiträge
    755
    Ok, richtig. Habe ein "return SRF02_Dist;" angehängt und die Fkt. "uint16_t task_SRF02(void)" genannt, statt "void task_...". Gleiches Problem... Kann es daran liegen, dass ich im task und in meiner update_Register-Funktion denselben Namen verwende (SRF02_Dist)?

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    06.11.2010
    Beiträge
    755
    Hmm. Also im Header habe ich den task als "void task_SRF02(void)" benannt. Und "SRF02_Dist" als externe uint16_t. Das heißt doch, dass wenn ich den Task in meiner Hauptschleife immer wieder aufrufe, dass dann die Variable SRF02_Dist stets neu beschrieben wird und auch in meinen anderen Funktionen verfügbar ist, ich brauche also keinen Rückgabewert im Tast (kein return ...). Und ich muss den Wert auch nicht mehr extra zuweisen, den sollte ja die Variable SRF02_Dist schon haben. Ich kann also einfach schreiben:
    Code:
            I2CTWI_readRegisters[I2C_RF02_DIST_LOW] =          (SRF02_Dist & 0x00ff);
            I2CTWI_readRegisters[I2C_RF02_DIST_HIGH] =          (SRF02_Dist & 0xff00) >> 8;
    Jedoch klappt das dann nicht, ich bekomme wieder Fehler:
    Code:
    avr-gcc -mmcu=atmega32 -I. -gdwarf-2   -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-adhlns=RP6M32_I2CSlave.o -I../../Library -I../../Library/RP6control -I../../Library/RP6common -std=gnu99 -MD -MP -MF .dep/RP6M32_I2CSlave.elf.d RP6M32_I2CSlave.o ../../Library/RP6control/RP6ControlLib.o ../../Library/RP6common/RP6uart.o ../../Library/RP6common/RP6I2CslaveTWI.o ../../Library/RP6control/RP6ControlServoLib.o ../../Library/RP6common/RP6RemotrolCommon.o --output RP6M32_I2CSlave.elf -Wl,-Map=RP6M32_I2CSlave.map,--cref    -lm
    RP6M32_I2CSlave.o: In function `task_updateRegisters':
    C:\Users\Fabian\Dropbox\BA_Robotik\Firmware\M128 - Master\M32 - Slave/RP6M32_I2CSlave.c:104: undefined reference to `SRF02_Dist'
    C:\Users\Fabian\Dropbox\BA_Robotik\Firmware\M128 - Master\M32 - Slave/RP6M32_I2CSlave.c:104: undefined reference to `SRF02_Dist'
    RP6M32_I2CSlave.o: In function `main':
    C:\Users\Fabian\Dropbox\BA_Robotik\Firmware\M128 - Master\M32 - Slave/RP6M32_I2CSlave.c:275: undefined reference to `task_SRF02'
    make: *** [RP6M32_I2CSlave.elf] Error 1

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    06.11.2010
    Beiträge
    755
    Jetzt habe ich versucht, eine Funktion direkt im Slave aufzurufen, da es ja mit der fremden Lib nicht geht:
    Code:
    #define    SRF02_Adr    0xE0                            //Standardadresse des SRF02
    void task_SRF02(void);
    {
        I2CTWI_transmit2Bytes(SRF02_Adr, 0, 81);        //Gib Distanz in cm zurück
            mSleep(100);
            I2CTWI_transmitByte(SRF02_Adr, 2);
            uint8_t highbyte = I2CTWI_readByte(2);
            I2CTWI_transmitByte(SRF02_Adr, 3);
            uint8_t lowbyte = I2CTWI_readByte(3);
            uint16_t SRF02_Dist = (highbyte*256)+lowbyte;
            writeString_P("\n distance:");
            writeInteger(distance,DEC);
            return SRF02_Dist;
    }
    Meine Abfrage dann im Register:
    Code:
    uint16_t mic = getMicrophonePeak();
            uint16_t SRF02_Dist = task_SRF02();
            I2CTWI_readRegisters[I2C_BUTTON] =                  (getPressedKeyNumber());
            I2CTWI_readRegisters[I2C_MICROPHONEPEAKLOW] =    (mic & 0x00ff);
            I2CTWI_readRegisters[I2C_MICROPHONEPEAKHIGH] =     (mic & 0xff00) >> 8;
            I2CTWI_readRegisters[I2C_ADC_2] =                  (uint16_t)readADC(ADC_2);
            I2CTWI_readRegisters[I2C_ADC_3] =                  (uint16_t)readADC(ADC_3);
            I2CTWI_readRegisters[I2C_ADC_4] =                  (uint16_t)readADC(ADC_4);
            I2CTWI_readRegisters[I2C_ADC_5] =                  (uint16_t)readADC(ADC_5);
            I2CTWI_readRegisters[I2C_ADC_6] =                  (uint16_t)readADC(ADC_6);
            I2CTWI_readRegisters[I2C_ADC_7] =                  (uint16_t)readADC(ADC_7);
            I2CTWI_readRegisters[I2C_RF02_DIST_LOW] =          (SRF02_Dist & 0x00ff);
            I2CTWI_readRegisters[I2C_RF02_DIST_HIGH] =          (SRF02_Dist & 0xff00) >> 8;
    Jedoch wieder nur Fehler. Das #include "SRF02ControlLibrary.h" habe ich aber schon rausgenommen.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    06.11.2010
    Beiträge
    755
    Das mit der Funktion funktioniert jetzt, nur verwende ich die drei Master-Funktionen in meinem Slave-Programm:
    - I2CTWI_transmit2Bytes
    - I2CTWI_transmitByte
    - I2CTWI_readByte
    Die Master-Lib für diese Funktionen darf ich aber nicht einbinden, da nur Slave ODER Master geht.
    Welche Funktionen kann ich denn statt dessen verwenden? "I2CTWI_writeRegisters" geht ja auch nicht.

    Danke Euch!
    Fabian

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
    Registriert seit
    27.11.2003
    Ort
    Paderborn
    Alter
    32
    Beiträge
    1.514
    Ein Slave überträgt nichts aktiv. Der Master ZIEHT im das sozusagen alles aus der Nase.
    Also klar das die transmit Funktionen nicht verwendet werden können.

    Alles in die passenden Register reinschreiben - fertig.
    Ggf. noch das externe Interrupt Signal schalten um den Master zu informieren.

    oh und das hier:
    > uint16_t SRF02_Dist = task_SRF02();

    und das hier:

    > void task_SRF02(void);
    > {

    ist beides nicht korrekt.

    MfG,
    SlyD

Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte

Ähnliche Themen

  1. Einbinden der avr.h
    Von chaka im Forum Assembler-Programmierung
    Antworten: 8
    Letzter Beitrag: 03.09.2009, 19:08
  2. Library einbinden
    Von fofi1 im Forum Basic-Programmierung (Bascom-Compiler)
    Antworten: 3
    Letzter Beitrag: 03.02.2009, 23:48
  3. Bascom asm. einbinden
    Von philiph im Forum Basic-Programmierung (Bascom-Compiler)
    Antworten: 3
    Letzter Beitrag: 23.10.2006, 16:00
  4. AVR-GCC: *.C und *.H aus Unterverzeichnis einbinden
    Von Hans Meier im Forum C - Programmierung (GCC u.a.)
    Antworten: 11
    Letzter Beitrag: 10.10.2006, 17:28
  5. Anleitung: Tastatur einbinden
    Von Reeper im Forum Elektronik
    Antworten: 3
    Letzter Beitrag: 08.08.2006, 20:46

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •