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Thema: RP6 - Schulprojekt: Ultraschall und Labyrinth

  1. #1
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    RP6 - Schulprojekt: Ultraschall und Labyrinth

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    Hallo Leute.

    Wir sollen in der Schule ein technisches Projekt machen und bekommen dafür sogar ein kleines Budget.

    Ich habe vor ein paar Tagen durch Zufall meinen RP6 gefunden, den ich vor 3 oder 4 Jahren mal bekommen habe. Ich habe mir nun gedacht, dass man damit ja ein tolles Projekt realisieren könnte.

    Ich möchte den RP6 dazu bringen, ein Labyrinth zu erkennen und auch zu lösen. Hierfür dachte ich lediglich an ein paar Arrays, die einmal die X- und Y-Positionen speichern und eventuell noch sagen, wo es einen Abzweig gab. Das Konzept ist noch nicht ganz ausgereift


    Es geht jetzt darum: Wie soll der RP6 sich überhaupt selbst im Raum wiederfinden? Ich dachte hierbei eventuell an Ultraschallsensoren, mit denen er "vorne", "links" und "rechts" immer nach Hindernissen oder eben Öffnungen im Labyrinth sucht.

    Ich müsste mich erstmal wieder in den Roboter und seine Programmierung hineinfinden, aber ich beherrsche mittlerweile C# ausgesprochen sicher und ich denke, wenn ich mir die Struktur und Programmierweise ein wenig angucke, sollte das wieder gehen. Habe ihn auch gestern schon ein wenig herumfahren lassen.

    Jedoch: Wie baue ich so etwas auf den RP6? Wie spreche ich es dann an? Ich habe meinen noch nie erweitert. Vielleicht könnte mir das jemand kurz anhand eines Summers erklären, davon hab ich nämlich grade einen rumliegen.

    Und dann: Reicht der Arbeitsspeicher überhaupt für ein größeres Koordinatensystem? Der hat ja nur 32KB. Ich wollte ihn gerne in einem 2x2 Meter-Labyrinth fahren lassen. Wie sollte ich dort die Abstände setzen?


    Danke schonmal im vorraus!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von masasibe
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    lHallo,
    für die Ultraschallsensoren gibt es hier eine gute Schaltung:
    http://www.rn-wissen.de/index.php/Ultraschall-Interface
    Ich würde das ganze noch mit Odometriesensoren kombinieren, dann könntest du dich schon recht gut im Raum orientieren.

    Dein 2x2m Labyrinth kannst du in Raster zu ca. 10x10 cm einteilen also insgesamt 400 Rasterteile.
    Im Atmega kannst du dann eine Rasterkarte anlegen, sagen wir für jeden Rasterteil ein Byte (geht sicher auch mit weniger um noch mehr Platz zu sparen) das wären dann also rund 400Bytes; ich denke das geht schon.
    Schlimmstenfalls mannst du ja noch mit einem exgernen Ram nachhelfen.
    In die Bytes kommen dann Informationen, wie z.b hier war ich schon oder hier ist eine Wand.

    Dass sich der Atmega dann wirklich im Labyrinth zurechtfindet ist dann sicher noch ein Aufwand, aber ich denke mit genug Experimentierfreude sicher machbar.

    PS: Der Ram ist übrigens nur 2kb groß. 32kb isr der Flash also dort wo das Programm gespeichert wird!

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Ich wuerde mir bei sowas zuerst ueberlegen, wie das Labyrinth aufgebaut ist, und dann erst, welche Sensoren dafuer geeignet sind.
    Wenn Du z.B. auf 2x2m nur ein 6x6-Feld aus quadratischen Elementen aufbaust, sollte es recht einfach werden (Elementlaenge 33.33cm). Weisse Waende, dunkler Boden und es reichen vermutlich 3 LEDs und 3 LDRs. Da spielen auch kleine Odometriefehler keine Rolle, wenn alles rechtwinkelig ist und die Distanzen bekannt sind (Vielfache von einem Drittel Meter). Speicherprobleme gibt's da sicher auch keine bei nur 36 Feldern..
    Das ist wohl der einfachste Fall. Das Schwierigste ist dabei wohl der Aufbau des Labyrinths

    Die Komplexitaet steigt aber sofort, wenn du unregelmaessige Abstaende zulaesst oder sogar von rechten Winkeln abgehst..

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    Um aus Labirynth raus zu kommen (bisher das Ziel des RP6 ist leider nicht genau definiert), reicht sich anliegend an einer Wand mit (z.B. virtuellen) Bumper zu bewegen aus.
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  5. #5
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    Zitat Zitat von masasibe Beitrag anzeigen
    PS: Der Ram ist übrigens nur 2kb groß. 32kb isr der Flash also dort wo das Programm gespeichert wird!
    Oh. Noch schlimmer


    Die Idee, das Feld symmetrisch zu halten ist recht gut. Und das mit den LEDs und LDRs ist auch eine klasse Idee. Wie baut man so etwas auf? Tut mir leid, aber da habe ich wirklich keine Ahnung... Wir sollten aber bei dem Projekt auch etwas wählen, wo wir komplett von neuem lernen müssen.

    //Nachtrag:

    Stimmt, jetzt wo ich drüber nachdenke... Einfach an der Wand lang...

    Ja und das Ziel ist tatsächlich ein Problem, ich dachte einfach, dass ich ihn dann halt weiterfahren lasse und aufhebe, so als alter Techniker

  6. #6
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    Also ich kenn den PR6 nicht so gut, aber die Mikrokontroller haben ueblicherweise Analogeingaenge zum Messen von Spannungen.
    Also ein Spannungsteiler aus festem Widerstand und dem LDR (oder noch besser Fototransistor, der hat kleineren Lichteinfallswinkel) und die Spannung messen. Funktioniert aber nur gut bei wenig (oder gleichmaessigem) Fremdlichteinfall.
    (Also besser hohe Waende im Labyrinth und von oben gleichmaessig beleuchtet, Ultrahelle LEDs und Gangbreite nicht zu gross)

    Das Ziel ist auch kein Problem, wenn es nach 'draussen' geht. Da erkennst Du ja auch, dass Du das 6x6-Feld verlaesst
    Evtl. den Schach-Trick anwenden und intern eine 8x8-Matrix (also zwei Reihen und zwei Spalten groesser als das eigentliche Spielfeld) bauen, wo alle 'Randfelder' als 'ausserhalb' = Ziel markiert sind.

  7. #7
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    Wie kann ich denn eigentlich einfach so etwas wie einen Summer da anbauen?

    Ich will einfach nur, dass der "Mööp" macht, wenn er irgendwo gegen fährt. Wie geht so etwas?

  8. #8
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    Du nimmst einen Piezo Summer und schließt ihn an zwei Ports an, diese schaltest du einfach abwechselnd im Gegentakt ein/aus.

  9. #9
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    Einfacher wäre ein Piezosummer mit integrierter Elektronik durch ein Pin schalten.
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    ADC0 und ADC1 sind meines Wissens noch unbelegt am originalen RP6, die sollte man auch als Ausgaenge benutzen koennen fuer kleine Verbraucher (20mA, 5V), kann das ein Kenner bestaetigen?
    Was waere normalerweise sonst noch wo rausgefuehrt und unbenutzt?

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