Ok. Vorsicht schon mal: Der Spannungsregler des RP6 darf keine Spannungen über 10V abbekommen, soweit ich weiß. Daher müsst ihr eure 18V erst noch runterregeln. Und der RP6 hat eine vorbereitete Batterie- bzw Akkuhalterung für 6 normale 1,5V Mignon-Zellen (im Gehäuse unter der Hauptplatine versteckt).
Vom Gewicht und von der Größe her denke ich, könnt ihr den RP6 schon verwenden. 1kg ist bestimmt möglich (ich glaube, da wiegt meiner mehr), statt den Boardeigenen IR-Abstandsreglern könnt ihr ja auch z.B. Ultraschallsensoren verwenden. Die brauchen soweit ich weiß weniger Strom, sind kleiner, und manche haben eine I2C-Busanbindung, das heißt ihr braucht keinen weiteren ADC dafür.
Wie gesagt, der Rp6 bietet "nur" zwei freie ADCs, aber man kann ja andere Sensoren bestimmt umfunktionieren. Das hab ich aber noch nicht gemacht, daher halte ich mich mal zurück. Ansonsten seid ihr mit einer der beiden Erweiterungen (M32, bietet einige weitere ADCs und I/Os, Beeper, LCD-Anschluss, Mikrophon und hier im Forum gibts ne Bibliothek für bis zu 8 Servos, ich glaube vom Dirk. Oder die M128, einige ADCs und I/Os, Beeper, Temp-Sensor, LCD-Anschluss). Noch was, was ihr vielleicht schon wisst: Die ADCs vertragen nur 5V!!!
Ich denke, euer Projekt ist in jedem Fall mit dem RP6 durchzuführen, es gibt auch viele Beispielprogramme (die könnt ihr euch auch auf Arexx mal zum Ansehen runterladen), u.a. zur Lichtverfolgung (der RP6 hat Standard zwei Lichtsensoren vorne angebaut) oder zum Hinderniss-Ausweichen. Insgesamt ist da vieles drinnen, ihr könnt also auch Kombis machen aus "Fahre zum hellsten Punkt, richte die Panele gut aus, passe aber auch auf Hindernisse auf. Berechne den momentan erwirtschafteten Strom, schicke die Daten an den PC".
Noch ein Tip: Es gibt OneWay-Funk- und -Empfangsmodule für unter 5 Euro, dann könnt ihr immerhin die Daten eures RP6 (oder auch der C-Unit) live ansehen. Ich weiß grad nur nicht mehr, wo ich meines her habe.

Grüße