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Thema: Wie baut man sowas? Erfahrungen?

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Wie baut man sowas? Erfahrungen?

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    Hi Leute!

    Ich möchte gerne einen Linienfolger bauen. Und zwar so einen, wie auf dem Video zu sehen ist:

    http://www.youtube.com/watch?v=blRPGKn5Cak

    Gibt es dazu Erfahrungen oder Ideen? Weitere Links?

    LG
    Ernst

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hallo,
    schau dir folgende Links an, da findest du was zur Schaltung, ansonsten einfach mal GOOGLE bemühen, da findest du einiges.
    http://www.kreatives-chaos.com/artik...nsor-mit-cny70
    http://enricojoerns.de/projekte/cny.html
    Ich hoffe es hilft dir weiter.

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Hi Joar!

    Ich habe das gestern leider nicht gut ausgeführt. So grundsätzlich bin ich über die Linienfolger schon informiert, auch den CNY70 habe ich mir schon angeschaut, mich ein wenig über PID Regler schlau gemacht und so weiter. Das ist also nicht so meine Frage.

    Sondern: Wenn ich mir Videos von Linienfolgern ansehe dann sind das meistens Roboter mit nur zwei Rädern. Auf dem oben verlinkten Video sind Roboter zu sehen mit vier Rädern. Und das wesentlichste: Die sind verdammt schnell, auch in der Kurve. Zweirädrige Linienfolger die so schnell sind habe ich noch nicht gesehen. Das würde mir auch sehr gefallen.

    Noch was finde ich sehr interessant: Auf der Strecke sind rechtwinkelige Kurven die trotz der vier Räder sehr zackig genommen werden. Werden die wohl auch so gesteuert wie die Zweirädrigen?

    Möglicherweise nutzen die Roboter im Video aber auch die beiden weißen Streifen links und rechts und können daher so schnell sein.

    Zu diesen Dingen würde ich gerne mehr erfahren.

    Sorry, daß der Eröffnungsbeitrag so unklar formuliert war.

    LG
    Ernst
    Geändert von PuraVida (12.01.2012 um 23:45 Uhr)

  4. #4
    RN-Premium User Roboter Genie Avatar von 5Volt-Junkie
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    Hi,

    also ich würde mal sagen, dass es sich im Video um eine größere Veranstaltung handelt. Also gehe ich davon aus, dass die Jungs sich sehr gut vorbereiten müssen und auch so einiges an Fachwissen mitbringen.
    Vielleicht übertreibe ich ein bisschen, aber den kleinen Flitzern würde ich locker 1000€ nur Materialkosten zutrauen.

    Ich habe mir das Video runtergeladen und das ganze in slow motion angeschaut. Die lenken mit der vorderen Achse. In dem normalen Video ist es kaum zu sehen weil die Abbiegung total schnell erfolgt.
    Also gehe ich davon aus, dass diese Linienfolger etwas anders gesteuert werden als die Zweirädrigen

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hallo Ernst,

    das sind wirklich ziemliche Rennsemmeln. Ähnlich schnell kenne ich den 3pi (klick), einen Zweiräder. Diese 3pi´s sind sicher ebenso schnell und wendig, siehe dieses KO-Rennen (klick). Die Wendigkeit der Zweiräder ist sowieso sprichwörtlich.

    Den C N Y 70 fände ich für Deine Fragestellung viel zu groß und schwer, ich hatte im Vorfeld für ein ähnlich flaches Projekt (nicht wirklich angefangen) einige SFH 9202 von OSRAM getestet. Momentan habe ich aber den Vergleich der Ansprechgeschwindigkeiten der beiden Sens oren nicht parat.

    Die von Dir verlinkten Renner haben vier Räder, richtig (ok, bis vier können wir alle zählen *ggg*). Soweit ich es erkennen kann, sind die Vorderachsen als Drehschemellenkung aufgebaut, wobei die Drehschemel mit der vorlaufenden Sensorfahne (ist sie das?) fest verbunden sind. Ein bisschen "links und rechts" gucken die Sens oren wohl schon, denn vor Kurven oder Versätzen sind neben dem Mittelstreifen ein- oder beidseitig Signalstreifen auf der Fahrbahn.

    Es wäre wirklich interessant, wenn Du zu diesen Rennern ausführlichere Konstruktionshinweise oder -details auftreiben könntest. Ich weiß nämlich nicht, wie diese Geräte auf der Fahrbahn haften. Sind das nur sehr rutschfeste Räder oder wird mithilfe von Unterdruck die Bodenhaftung verbessert? Jedenfalls erkenne ich keinen Ventilator im Aufbau - ich bekomme das Video nicht ausreichend aufgelöst.

    Zitat Zitat von PuraVida
    ... CNY70 ... angeschaut ... ein wenig über PID Regler schlau gemacht ... nicht so meine Frage ...
    Dir ist sicher klar, dass in dieser Geschwindigkeitsklasse "ein wenig über P I D" nicht ausreichend ist!

    Schade, dass ich Dir über die Vierrädrer nicht weiterhelfen kann.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Es könnten auch Permanentmagnete zur Bodenhaftung beitragen (wie bei einer Carrera Spielzeug-Autorennbahn).

  7. #7
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    An alle, die so fleißig spekulieren:
    Ich würd erstmal wissen wollen, ob der Threadersteller wirklich beabsichtigt, so einen schnellen Linienfolger zu bauen oder einfach irgendeinen, der in relativ langsamer Geschwindigkeit fährt. Erst dann lohnt es sich wohl, weitere Tipps zu geben.

  8. #8
    RN-Premium User Roboter Genie Avatar von 5Volt-Junkie
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    Man muss ja nicht unbedingt was bauen wollen um nach einigen Infos hier im Forum zu fragen
    So wie ich das aus den oberen Beiträgen des Threaderstellers lesen kann, hat er sich über die langsame Variante schon informiert, interessiert sich aber jetzt für diese Flitzer (im Video). So habe ich es verstanden...

    Ich persönlich fand die Linienfolger immer langweilig, aber die aus dem Video find ich klasse

  9. #9
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    Danke Euch für Eure Antworten.

    Vielleicht sollte ich Euch ein bisl erzählen wie ich, vor gar nicht allzu langer Zeit, zur µC Programmierung kam. Zwei Dinge haben mich dazu bewegt. Einerseits wollte ich einen besseren Door-Sequencer bauen als zur Zeit erhältlich ist und andererseits haben mich die Mini-Sumos fasziniert. In Wien findet ja jedes Jahr die Robot-Challenge statt und da dachte ich, cool, da mal mitmachen das wäre es. Mir ging es aber so wie 5Volt-Junkie. Bei der Robot-Challenge gibt es auch einen Linienfolger-Bewerb und ich dachte: Na ur fad.

    Inzwischen habe ich meinen Door-Sequencer programmiert, kann 9 Servos mit 330Hz parallel ansteuern auf 0,5µs theoretische Positioniergenauigkeit. (Ob man das braucht ist wieder was anderes), habe US-Sensoren angeschlossen und kann die Entfernung messen, habe mich mit dem 1-Wire-Protokoll beschäftigt weil es mich interessiert hat und habe inzwischen auch ein nRF24L01+ Tutorial geschrieben im Schwesterforum weil ich verschiedene Daten mit Funk übertragen wollte. Die ganze Zeit habe ich die Robot-Challenge im Hinterkopf gehabt mit dem Mini-Sumo Wettbewerb. Obwohl ich mit meinen "Erfolgen" soweit sehr zufrieden bin so stellt man natürlich schon fest, daß kein Meister vom Himmel fällt und ich jeden Tag eine Menge lerne (C mußte ich ja parallel lernen.) und ein Mini-Sumo vielleicht doch zu aufwändig ist. Das rückte wieder die Linienfolger in meinen Fokus die gar nicht mehr soooo langweilig waren wie sie auf den ersten Blick wirkten.

    Aber wenn schon Linienfolger dann einen wirklich schnellen Linienfolger. Mir ist schon klar, dass es nicht leicht ist, das ein "bisl PID informieren" nicht reichen wird und auch, daß das Projekt vielleicht kein Erfolg wird. Vielleicht sagen jetzt manche: "Bau mal einen simplen, langsamen Linienfolger, schnelleren kannst dann immer noch bauen wenn der funktioniert." Von der Logik her sicher richtig nur: Dazu fehlt mir dann die Motivation und der Spaß an der Sache. Wenn das Ziel nicht spannend für mich ist dann nutzt es nix das andere Vorgehensweisen "gescheit" und "vernünftig" sind. Andere sind da sicher anders gestrickt als ich.

    Also Ziel ist:

    - Linienfolger bauen
    - der wirklich schnell ist
    - und den Sieg bei der Robot-Challenge einfährt.

    (Ich bin aber schon soweit Realist, daß mir klar ist, daß sich das niemals ausgehen wird bis zur Challenge)

    LG
    Ernst

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    158
    Ich denke schon, dass die Randlinien ebenfalls gescannt werden. Es gibt ja 2 Stellen, wo die Mittellinie endet und eine Handbreit seitlich versetzt weitergeht - ich glaub kaum, dass man das so schnell finden kann ohne zu erkennen, dass jeweils auf einer Seite die Randlinie ebenfalls endet (und es daher dort weitergeht) - ebenso an den rechtwinkeligen Ecken. An der zurueckweichenden inneren Randlinie kann man diese Ecken wohl auch frueher erkennen und reagieren.
    Es koennte auch sein, dass da mehrere Durchgaenge auf derselben Strecke gefahren werden und die Bots die Strecke 'lernen' duerfen, dann geht klarerweise auch gleich viel mehr...
    (edit: Daran glaub ich aber eher nicht, dann waeren die Geschwindigkeiten auf den Geraden VIEL hoeher.)

    Interessant waere es wohl, mehr ueber die Beschaffenheit der Bahn zu erfahren. Was fuer Material ist es, funktioniert Andrucksteigerung durch Magnete? Was fuer gripsteigernde Mittel sind erlaubt (bei Slotcars ist das ja schon fast eine eigene Wissenschaft

    btw: Die richtig schnellen Slotcars verwenden keine Magnete sondern klebstoffartiges Zeug auf Reifen (und dann auf der Bahn..), oder Moosgummi + Oel, usw..
    Wer nicht so viel 'Dreck' auf der Bahn will, muss nach zueinanderpassenden Materialien suchen - also in erster Linie nach Reifen, die auf der jeweiligen Bahn optimalen Grip haben. Da gibt es auch eine Menge Hersteller und eine Menge verschiedener Gummi- und Silikonmischungen. Bei entsprechend niedrigem Schwerpunkt und der passenden Mischung gehen auch damit dann unglaubliche Kurvengeschwindigkeiten.

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