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Thema: Erster Hexapod (5VJ)

  1. #1
    RN-Premium User Roboter Genie Avatar von 5Volt-Junkie
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    Erster Hexapod (5VJ)

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    Hallo RN-Welt,

    wie man vielleicht aus meinen anderen Posts erfahren konnte, hatte ich vor einen Sechsbeiner zu bauen. Vorher musste ich darauf einfach nur verzichten, weil so ein Projekt bzw. so wie ich es mir in Zukunft vorstelle ist sehr Zeit- und Geldintensiv. Da ich aber mit meiner Aubildung zum EGS fast fertig bin, wollte ich schon langsam mit der Planung und hoffentlich auch bald mit der Umsetzung anfangen.

    Es gab schon zwei Threads, die ich bezüglich auf diese Thema aufgemacht habe

    http://www.roboternetz.de/community/...ierigkeitsgrad

    und

    http://www.roboternetz.de/community/...Ortsbestimmung

    wobei bei der zweiten Frage es sich um die spätere Erweiterungen des Hexas handelt. Also erst mal einfach ignorieren.

    Bei dem ersten Thread ging es mir nur um den Schwierigkeitsgrad bei so einem Projekt. Ich muss sagen, ich bin immer noch so ziemlich unsicher was ich bei diesem Projekt so anstellen werde. Es wird mein zweiter Roboter und mein erster Hexapod sein.
    Man muss halt manchmal laufen bevor man gehen kann (war das Iron Man??? )

    Wenn man das Projekt in drei Teile einteilt und zwar Mechanik, Elektronik und Software habe ich mit zwei von diesen Punkten mehr oder weniger große Probleme, nämlich Mechanik und Programmierung (IK). Um die Elektronik etc. mache ich mir überhaupt keine Sorgen.
    Ich bin quasi ein Programmierung und Mechanik Anfänger


    Aber fangen wir mit der Mechanik an.

    Länge ca. 30-40cm,

    Ausrichtung der Beine 3x3 parallel zueinander (also keine Spinnenform sondern etwas richtung Skorpion )
    Ich möchte das Ganze aus Plexiglas machen. Ob jetzt weiß, grün, orange oder alles zusammen, spielt erst mal keine Rolle.
    Bei Servos möchte ich mich gerne in der 30€-Klasse bewegen. Die Frage ist nur welche?
    Metallgetriebe und am besten doppelt kugelgelagert ist klar. Aber da ich mir nicht alle Servos auf ein Schlag kaufen möchte, habe ich so kleine Bedenken dass das gewählte Modell nicht mehr produziert/verkauft wird.
    Pro bein 3 Servos.

    Ein weiterer Punkt ist Gegenlager. Ich habe leider immer noch keine klare Vorstellung wie ich das umsetzen kann, dass es auch präzise und stabil ist (kein Kleber).

    Noch eine Frage wäre das CAD-Programm. Welches eignet sich da gut, wo man sich innerhalb von einigen Abenden mit Hilfe von Google einarbeiten kann?
    Ich habe mal Solid Edge gesehen und es sah für mich nach "benutzerfreundlich" aus.


    Vielen Dank schonmal für eure Antworten
    Geändert von 5Volt-Junkie (02.01.2012 um 00:26 Uhr)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Hallo 5V-Junkie,

    Bei Servos möchte ich mich gerne in der 30€-Klasse bewegen. Die Frage ist nur welche?
    Metallgetriebe und am besten doppelt kugelgelagert ist klar
    Ich weiß dass es unter den "Hexabauern" eine sehr ketzerische Position ist, aber meiner (zwar bescheidenen) Erfahrung nach kann man durchaus mit günstigeren Servos anfangen. Es müssen ja nicht gleich die allerbilligsten sein. Ich habe darauf geachtet, dass die Servos doppelt kugelgelagert sind. Das soll jetzt keine Kaufempfehlung oder sowas sein, aber ich habe diese hier verwendet und bin damit ganz gut gefahren - nur mal so als Beispiel. Aber ich hoffe auch andere Hexa-Konstrukteure melden sich noch zu diesem Punkt, dann bekommst Du ein objektiveres Bild.

    Gruß
    Malte

  3. #3
    RN-Premium User Roboter Genie Avatar von 5Volt-Junkie
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    Danke für Dein Beispiel. Die Servos waren mir bis jetzt unbekannt. Aber irgendwie (besonders in den Staaten) scheinen wohl die MG995 beliebt zu sein. Diese kosten auch so 15€ (+- paar €).

    Was das CAD-Programm angeht, spiele ich grade mit Google Sketchup bisschen rum. Ich habe gesehen, dass es ein Plugin für DXF dateien gibt und eine Simulation der Achsenbewegungen. Alles kostenlos. Außerdem je nach Vollständigkeit des Plans, möchte ich die ganze Baupläne für jeden frei zugänglich machen.

  4. #4
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    Hallo !

    Von den MG 995 Servos möchte ich Dir dringend abraten.
    Hatte diese Servos auch Anfangs in meinem HEXA verbaut, diese dann aber komplett getauscht.
    Die häufigsten Mängel waren:
    1. Etliche Totalausfälle durch mechanische Überlastung.
    2. Hohe Stromaufnahme und dadurch Ausfälle in der Spannungsversorgung. Ohne Lipo Akkus sind diese Servos bei einem HEXA gar nicht zu Betreiben.
    3. Extremes "Zittern" der Servos, da sie die angegebenen Positionen nur sehr ungenau anfahren und dann ständig hin u. her Regeln.
    Habe dann diese Servos (18 Stück) durch MG 946 R ausgetauscht u. bin seitdem ziemlich zufrieden.
    Mein Hexa wiegt ca. 3 kg und misst ca. 50 X 50cm.

    Roland
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  5. #5
    Moderator Robotik Einstein Avatar von Kampi
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    @5VJunkie

    zum Thema CAD Programm. Guck mal nach Solid Edge 2D. Das ist komplett umsonst oder brauchst du eine 3D Ansicht?
    Schaut ruhig mal auf meiner Homepage vorbei :
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    Gruß
    Daniel

  6. #6
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    3D brauche ich eigentlich nicht unbedingt, auch wenn es schöner wäre.
    Bei Solid Edge 2D muss man sich regestrieren und zwar mit ganz vielen Daten Ob das für eine Freeware nötig ist...

  7. #7
    Moderator Robotik Einstein Avatar von Kampi
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    Zitat Zitat von 5Volt-Junkie Beitrag anzeigen
    3D brauche ich eigentlich nicht unbedingt, auch wenn es schöner wäre.
    Bei Solid Edge 2D muss man sich regestrieren und zwar mit ganz vielen Daten Ob das für eine Freeware nötig ist...
    Naja für 3D musst du richtig viel zahlen. Und wer sagt das du bei der Registrierung 100%ig ehrlich sein musst ?
    Schaut ruhig mal auf meiner Homepage vorbei :
    http://kampis-elektroecke.de

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    Gruß
    Daniel

  8. #8
    RN-Premium User Roboter Genie Avatar von 5Volt-Junkie
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    Vielleicht kann ich dan gleich Visio einsetzen... Damit habe ich schon mal gearbeitet. Hab irgendwie nicht dran gedacht.

  9. #9
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    Ich finde Sketchup eigentlich in Ordnung, auch wenn man da ziemlich anders herangeht als in üblichen CAD-Programmen. Ich arbeite damit schon länger und auch ganz gerne, wenn man grobe Modelle planen will oder zum herumprobieren, ob die vorgestellten Maße passen, da Änderungen sehr unkompliziert zu machen sind. Wenn man vor hat, eine richtige TZ aus seinem 3D-Modell abzuleiten, sind richtige CAD-Programme natürlich besser. Bei Sketchup kann man durch das kostenlose Plugin Sketchyphysics auch eine Physicsengine mit programmierbaren Gelenken einbinden. Damit kann man auch ganz sicher die Bewegungsabläufe von Hexapoden nachstellen (für sowas gibt es direkt Servogelenke, deren Position sich vorgeben lässt), um die Funktionsfähigkeit von Algorithmen zu überprüfen.

  10. #10
    RN-Premium User Roboter Genie Avatar von 5Volt-Junkie
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    Ja, die 3D Programme sind natürlich schön und gut, aber wenn ich keine Daten für die Fräse rausholen kann, ist es zum Teil eine Zeitverschwendung. Das mit den Physics lohnt sich dann erst, wenn man die Mechanik fertig hat, und sich gedanken über die Programmierung machen kann. Ich habe gestern einige Probezeichnungen mit MS Visio gemacht und es geht eigentlich recht gut und wenn ich am Ende alle Daten ins Netz reinstellen würde, gibt es (soweit ich weiß) einen kostenlosen Visio-Viewer.

    Und sollte es mit dem Fräsen nicht klappen (ich muss mich noch mit dem Fräser unterhalten), werde ich das ganze manuell fertigen.

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