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Thema: NIBO2: Eine alternative C-Bibliothek und Firmware"

  1. #1
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    Lächeln NIBO2: Eine alternative C-Bibliothek und Firmware"

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    Hallo,

    in diesem Thread möchte ich die Entwicklung meiner alternativen C-Bibliothek und Coprozessor-Firmware für NIBO 2 vorstellen und dokumentieren. Alle Komponenten stehen unter der 2-Klausel-BSD-Lizenz und werden u.a. auf GitHub gehostet.

    Viele Grüße
    Flo



    Status
    (Stand: 18.01.2012 00:27)
    Hier dokumentiere ich für Interessierte den Stand der Dinge und für mich Ideen, Features, etc.

    Aktuell UPDATE
    Ich arbeite weiterhin an der Kommunikation zwischen den Controllern. Die Implementation des dafür von mir entworfenen NDX-Protokolls (siehe unten) arbeitet momentan noch nicht ganz fehlerfrei.
    Nebenher arbeite ich auch an den Sensoren. Die Odometrie funktioniert bereits.
    Da ich bald so weit bin zumindest einen Teil aus der Inkubation zu bringen, werden als nächstes wohl meine AVR32-CMake-Skripte AVR-8bit-tauglich gemacht. Dann sollte es auch nicht mehr lange dauern, bis die ersten Freiwilligen damit spielen können.

    NDX-Protokoll
    Für die zuverlässige Kommunikation kommt das NDX (Nibo Data eXchange) getaufte Protokoll zum Einsatz. Eine genauere Beschreibung spare ich mir vorerst für die Doxygen-Doku auf, aber vertröste schon mal mit den bunten, angehängten Grafiken, die den Ablauf zeigen.
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	ndx-spi-master.png
Hits:	19
Größe:	76,0 KB
ID:	21206Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	ndx-spi-slave.jpg
Hits:	14
Größe:	53,5 KB
ID:	21207

    Geplante Projektstruktur nach Inkubation
    Die Entwicklung findet zur Zeit noch in einem Inkubationsprojekt statt. Sobald die grundlegende APIs für alle hardwarenahen Funktionen von Haupt- und Coprozessor, als auch die Coprozessor-Firmware "Gears" für die Motorregelung etc., in akzeptablen Zustand sind, wandern die Komponenten in eigenständige Git-Repos.
    Die meisten Funktionen des Hauptprozessors lassen sich bereits nutzen. Teils in eingeschränkten Umfang, so ist insbesondere der Text-/Terminalmodus des Displays nur bedingt einsatzbereit.
    Gegenwärtig tendiere ich zu folgendem modularen Aufbau:
    • libnibo-base: Drei Subbibliotheken für die Kernfunktionen der beiden Mikrocontroller von NIBO2.
      • libnibo-base-ccu: Für hardwarenahe Funktionen der Central Control Unit (aka. Hauptprozessor).
      • libnibo-base-acu: Für hardwarenahe Funktionen der Auxiliary Control Unit (aka. Coprozessor).
      • libnibo-base-common: Gemeinsamer Code für CCU und ACU, etwa die Implementation des NDX-Protokolls.
    • nibo-gears: Die "Gears" Coprozessor-Firmware.
    • libnibo-gears: API-Funktionen zur Kommunikation des Hauptprozessors mit der Gears-Firmware auf dem Coprozessor und firmwarespezifische Handler für das NDX-SPI-Protokoll.

    Eigener Code für den Hauptprozessor wird dann mit libabl, libnibo-base-ccu, und bei Verwendung der Gears-Firmware mit libnibo-base-common und libnibo-gears, gelinkt.
    Geändert von geekalert (18.01.2012 um 00:27 Uhr)

  2. #2
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
    Registriert seit
    23.11.2004
    Ort
    Wien
    Beiträge
    6.836
    Hi, Ich poste hier mal, um den Thread am Leben zu erhalten. Post ändern reicht da nicht.
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Hero_123
    Registriert seit
    29.08.2010
    Beiträge
    202
    Hallo Flo


    wollte nur mal wissen - wie steht's, wie geht's - was macht Dein Projekt?

    Hero_123
    Arroganz ist die Perücke auf der Glatze der Unwissenheit

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