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Thema: Wegstrecke erfassen

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Wegstrecke erfassen

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    Hi Leutz,

    ich bastel mir ja nen Hexapod (Roboter mit sechs Beinen) und ich wollte mal um Anregungen bitten bezüglich der Wegstreckenerfassung, da das ja schwierig ist wenn der Hexabot die ganze zeit auf und ab schwankt...

    Martin
    Ich will Microsoft wirklich nicht zerstören. Das wird nur ein gänzlich unbeabsichtigter Nebeneffekt sein.
    Linus Torvalds, Entwickler von Linux

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    lass halt ein rad auf dem boden entlang mitfahren. Regestrier die Umdrehungszahl und lass dir über den Unfang des rades den zurückgelegten weg berechnen

  3. #3
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Hi, X-ryder !
    Ohne Dir wahrscheinlich viel anbieten zu können, muß mich hier mal eintragen, damit ich den Thread besser verfolgen kann.
    Ich stell mir vor, daß man mal feststellen müßte, WANN ein Bein trägt(Vielleicht ein extra Sensor-Kontakt ?). Da ein Bein ja einen Kreisbogen beschreibt, müßt man den Drehwinkel in dieser Zeit dann entsprechend umrechnen. Und die Summe /Differenz aus den einzelnen Beinen dann in einen Gesamt-Vektor.
    Eigentlich erstaunlich aufwendig.
    Deswegen bin ich ja neugierig, was der Thread zutage bringt, vielleicht gibt's ja genial einfache Methoden. mfg robert
    @Xeus: Möglicherweise hast du recht, aber diese Lösung betrachte ich als Niederlage.

  4. #4
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    Hey goiles Thema

    ich bau mir grad einen mit 8 Beinen

  5. #5
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    Hm .... bin mir ja nicht sicher da ich ja selber gerade mit sowas "ähnlichem" wie ne Wegstreckenmessung beschäftigt bin, aber ich kann mir nicht vorstellen dass das bei nem Hexapod so einfach ist mit dem mitlaufendem Rad - beachte doch mal die ungenauigkeit .....

    Lasse mich gerne eines besseren belehren!

  6. #6
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    An alle bi- tetra- hex- und octopoden Besitzer (hauptsache griechisch)
    Isses nicht eigentlich umgekehrt, d.h. kann man nicht aus den gesetzten Servo-Stellungen den Gesamtvektor errechnen ? Noch genauer: Ihr müßt doch ERST wissen, wieweit und wohin das ganze Gerät soll, damit ihr dann die einzelnen Haxen steuern könnt ? mfg robert

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hallo x-ryder,
    in so einem Fall denke ich an einen GPS-Empfänger. Als Beispiel wird der GH-80 Empfänger auf der Site http://www.furunogps.com/scripts/gh80.html vorgestellt. Er ist nur 21x21x9,6 mm groß, wiegt 10g, braucht nur 3,3V, 24 - 78 mA und die Daten werden mit 9600 Baud (Standart) ausgegeben. Bisher habe ich noch keinen Preis gefunden.

    Eine andere Möglichkeit wäre die Position der Standbeine vor und nach der Bewegung auszurechnen. Wenn die Winkel aller Gelenke bekannt sind, ist es möglich die Positionsänderung des Massenmittelpunktes in XY-Richtung sowie die erfolgte Drehung zu berechnen. Das ist allerdings sehr rechenaufwendig (Extra-Prozessor ??).

    ist kniffelig aber zu lösen
    Gruß Klaus

  8. #8
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    also gps fällt schonmal aus, da es viel zu ungenau für den hausgebrauch ist .... es ist zwar möglicheinen standpunkt zu bestimmen aber nicht im zentimeterbereich sondern im meter bereich - und was nützt es dir jetzt wenn du weißt wo dein bot +/- 3 metern ist .........

    zum zweiten punkt:
    rechenaufwendig und ungenau ......

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    hallo, in gebäuden funktioniert ein gps-modul nicht.
    mfg pebisoft

  10. #10
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    ja stimmt, das hatte ich total vergessen - haste mir aber außerdem eh schonmal gesagt ....
    ergo funktioniert´s eben nur draußen - für´n hausgebrauch dennoch untauglich

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