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Thema: Servo Motor BlueBird ansteuern funktioniert nicht

  1. #1
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Servo Motor BlueBird ansteuern funktioniert nicht

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    Hallo Leute,

    gerade will ich für meinen Hexa die Servos mal in Betrieb nehmen, aber ich muss feststellen, dass die Ansteuerung der verwendeten BMS-705 von BlueBird nicht analog zu den Standard Servos funktioniert. Wo ein Wald-und-Wiesen-Servo problemlos funktioniert zuckt der BMS gar nicht erst. Hat jemand schon Erfahrungen mit diesem Servotyp?

    Grüße Hanno

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Hallo Hanno,

    den BMS705 kenne ich nicht, aber ich habe mehrere BMS-L530DMG von Blue Bird in Verwendung. Deren Ansteuerung funktioniert zumindest einwandfrei wie bei jedem anderen Modellbauservo auch. Es würde mich ehrlich gesagt wundern, wenn ein Servo Typ da auf einmal so aus dem Rahmen fiele...

    Viele Grüße
    Malte


    EDIT: Sorry, gerade erst
    in einem anderen Thread gesehen, dass Du der Ursache schon auf die Spur gekommen bist.
    Geändert von malthy (17.12.2011 um 04:53 Uhr)

  3. #3
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Laut Conrad-Hotline haben die Servos vor kurzen einen neuen µC bekommen und der macht jetzt Probleme mit dem Signalpegel. Die Ursache hab ich gefunden, aber leider noch keine Lösung ich bin schon am überlegen ob ich die Servos komplett austausche und andere verwende. Dann muss ich mein Konstruktion aber eventuell nochmal anpassen und alles.

  4. #4
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    Versuch dem mal erst nen min und max signal zu geben (wie bei Fahrtreglern). Hatte mal ein problem mit mg955 (hießen die so?). Ich musste ihnen erst min und max signal vorgeben, sonst konnte ich sie nicht ansteuern bzw hab die ansteuerung nicht gemerkt (ganz leichtes zucken).

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Laut Conrad-Hotline haben die Servos vor kurzen einen neuen µC bekommen und der macht jetzt Probleme mit dem Signalpegel
    dem entnehme ich, dass Du die Servos bei Conrad gekauft hast. Und wenn das geschilderte Verhalten ein "objektives" Problem ist, kannst Du die Servos doch vielleich umtauschen...

  6. #6
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Ja gekauft hab ich sie bei Conrad und bei zwei Stück mach ich mir gar keine Sorgen, die sind noch orginalverpackt, bei den anderen beiden sehe ich es etwas kritischer, da sie schon eingebaut waren. Werde ich morgen mal prüfen ob die zurückgenommen werden. Allerdings hab ich 4 Stück bei ebay geschossen wo ich sie vermutlich nicht zurück geben kann, zwar ein Händler aber eher unwahrscheinlich. Allerdings brauch ich dann immernoch passende (der Bauraum ist auf die Servos ausgelegt) Alternativservos.

    Zurück zum Problem:
    @robin mhm das könnte ich mal ausprobieren ob das funktioniert. Im Moment ist es so, dass ich das Signal für die Mittelstellung vorgebe und dann am Servohorn drehe. Bei einem Pegel von ziemlich genau 4,0V fängt er dann irgendwie das Steuersignal ein und spricht auf einmal an. Allerdings ist der Zustand nicht stabil und er verliehrt bisweilen das Steuersignal wieder. Abgesehen davon darf der Pegel nicht drüber oder drunter liegen.
    Ich hab jetzt auch mal versucht mit drei Quellen zu arbeiten: 1) Versorgt den µC (3,3V), 2) Servospannung 7,2V und 3) Pegelanpassung 5V. So hat es allerdings gar nicht funktioniert. Im Moment klappt es nur wenn ich die Signalpegelveränderung über die Versorgung der Servos laufen lasse.

    Ein weiterer Punkt, der mir noch gekommen ist: Die "neuen" Servos lösen die Position deutlich genauer auf als die alten. Könnte es sein, dass ich ein anderes Signal geben muss als das klassische High .... Low für 20ms? ( |||||||..............)

    Das mit den Maximalpositionen werde ich heute mal ausprobieren.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Ein weiterer Punkt, der mir noch gekommen ist: Die "neuen" Servos lösen die Position deutlich genauer auf als die alten. Könnte es sein, dass ich ein anderes Signal geben muss als das klassische High .... Low für 20ms? ( |||||||..............)
    Nein, das geht auch mit der 50 Hz PWM. Man kann allerdings mit der Freuquenz weiter hoch gehen - muss man aber nicht.

    Ich habe noch nicht genau verstanden wo das Problem liegt, aber wenn es nur die Pegel der Signalleitung sind, sollte doch ein einfacher Pegelwandler funktionieren?

    Gruß
    Malte
    Geändert von malthy (18.12.2011 um 11:20 Uhr)

  8. #8
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Hallo Malthy leider hab ich das Problem auch noch nicht verstanden.

    Ich hab jetzt meinen etwas komisch zusammen geschusterten Pegelwandler nochmal neu aufgebaut. Jetzt wird wirklich eine sauberer Pegel erzeugt und ich kann die 3,3V auf jede beliebige Spannung ändern. Normalerweise spricht der BMS705 bei etwas um die 4V an allerdings nur wenn man ihn vorher manuell bewegt. Scheinbar fällt er dann irgendwie in einen Spannungsbereich wo er das Signal erkennt. Ich hab jetzt auch schon probiert mehrere Positionen anzufahren, min Max und dann Mitte. Mit einem alten Servo funktioniert es ohne Probleme. Kann also nicht am Programm selber liegen. Am Oszi kann ich auch wunderbar sehen wo die Spannung liegt.
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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    Kein Servo angeschlossen. Ein Kästchen nach oben bedeutet 1V. Die Position ist auf Mittelstellung codiert.

    Wird nun der Servo angeschlossen, bekomm ich so ein Signal am Oszi: Die "Störung" ist nicht konstant sondern taucht immer wieder auf.
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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    Als Pegelwandler dient die Schalung aus dem RN-Wiki:

    Da ich die +5V von meinem Netzteil hole, kann ich den Pegelhub hier genau einstellen.

    Außer Ideen hab ich leider noch keine Lösungen. Ich könnte mir z.B. auch vorstellen Logik und Servo mittels Optokoppler voneinander zu trennen, dann wären die beiden Systeme sicher unabhängig voneinander. Ich hoffe aber immernoch, dass einer von euch vielleicht eine Lösung hat oder sieht wo mein Fehler ist.

  9. #9
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Gerade hab ich nochmal was neues ausprobiert und ein paar Dinge herausfindne können:
    1) Meine BMS705 arbeiten in einem anderen Bereich wie mein Alte-Test-Servo. D.h. sobald die Steuersignale außerhalb dieser Grenzen sind funktioniert der Servo nicht. Jetzt hab ich die Grenzen sukzesive gesucht und gefunden. Jetzt fährt der Servo die Positionen wie gewünscht an. ABER:

    2) Das funktioniert nur wenn an die Signalleitung zwei Servos angeschlossen sind. Nämlich der ALTE + der BMS705. Dann funktioniert es auch ganz ohne Pegelanpassung bei 3,3V. Wenn ich den Analogservo aber weg nehme, dann tut der BMS705 gar nichts mehr. Jemand eine Idee woran das liegen kann? Fungiert der Analoge als Signalverstärker oder sowas? ICh seh auch, das die Servos nicht 100% Synchron laufen. Bei der Min und Max position ja, aber bei der Nullstellung kommt erst der Alte und dann der BMS705. Ich hab auch geteste ob BMS705 + BMS705 funktioniert aber da tut sich dann auch wieder gar nix.

    Ich kann den einen BMSmanuell bewegen wärend er sein Steuersignal bekommt und irgendwann "fängt" er sich dann. Er bewegt sich dann wie gewünscht solange ich mit den Fingern etwas dagegen halte, verliehrt sein Signal aber sofort wieder wenn er unbelastet ist. Der Pegel flattert dann auch gleich wieder am Oszilograph, wärend er unbelastet ganz ruhig bleibt.

    Jemand eine Idee wie ich den BMS jetzt einzelen ansteuern kann?
    Geändert von HannoHupmann (18.12.2011 um 15:20 Uhr)

  10. #10
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    Vermutlich sind die Störungen verantwortlich dafür das es nicht ohne den 2. Servo geht. der 2. Servo wird ähnlich wie ein 2. Pullup oder Kondensator wirken. Ein Versuch wäre es den 2. Servo mal durch etwa 100 pF nach GND und 470 Ohm nach VCC zu ersetzen. Wenn der Servo pingelig ist mit den Pegeln könnte man versuchen das Signal etwas kleiner zu machen als nicht 0 V bzw. 5 V sondern eher 0,5 V und 4,5 V - einge ICs haben Probleme wenn das Signal durch Überschwinger unter GND oder über VCC geht.

    Die Gefahr ist immer das man über den Strom zum Servo Störungen in die Masseleitung bekommt. Da muss man auf eine Sternförmige Leiterführung für GND und ggf. auch VCC achten. Kurzzeitig ziehen einige Servos sehr viel Strom (ggf. auch über 2 A) und das kann halt Störungen verursachen.

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