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Thema: Delta X 4 Robot

  1. #9
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    10.12.2011
    Beiträge
    6
    Hallo,

    also ich hab das so programmiert:

    *********Master Seite***********
    void send_koordinates(uint8_t bein,int16_t x, int16_t y, int16_t z)
    {
    if (bein == 1)
    {
    send_word_B1(x);
    send_word_B1(y);
    send_word_B1(z);
    }
    if (bein == 2)
    .
    .
    .

    void send_word_B1(int16_t word)
    {
    uint8_t high_byte;
    uint8_t low_byte;

    high_byte = word >> 8; //High anteil herrausnehmen
    low_byte = word & 0xff; //Low anteil herrausnehmen
    PORTB &= ~(1 << DDB3); //low (Chip des Beines 1 auswählen)
    SPI_MasterTransmit(high_byte);
    PORTB |= (1 << DDB3); // high
    PORTB &= ~(1 << DDB3); //low
    SPI_MasterTransmit(low_byte);
    PORTB |= (1 << DDB3); // high
    }

    void SPI_MasterTransmit(char cData)
    {
    SPDR = cData;/* Start transmission */
    while (!(SPSR & (1<<SPIF)));/* Wait for transmission complete */
    }

    ********Slave Seite**********

    volatile unsigned char dataarray[6];// global
    volatile int i = 0; // global


    ISR(SPI_STC_vect) //interrupt auf SPI
    {
    unsigned char data;
    data=SPDR;
    dataarray[i]=data;
    i++;
    }

    Es muss mit den timings sicher gestellt werden, dass i nicht mal falsch mitzählt sonst werden die Koordinaten falsch zugewiesen.
    Kann man sicher noch verbessern.

    Daten wieder zu einem 16 bit Wert zusammensetzen: word = (high_byte << 8 )|low_byte;

    Hoffe das hilft dir weiter

    Gruß
    LetsBuildBots

  2. #10
    Zitat Zitat von LetsBuildBots Beitrag anzeigen
    freut mich wenn ich gleich helfen konnte. Falls noch weiter Fragen aufkommen einfach jederzeit bescheid sagen.
    Hi
    Ich versuche gerade selbst eiene "2d" delta roboter zu bauen aber ich komme mit der mathematische/kinematischen beschreibung nicht weiter das erste gelenk ist noch einfach sin x und cos x aber wo sich dann der gemeinsame punkt befindet weiß ich nicht, müsste eine quadratische gleichung ergeben weil er teoretisch an zwei stellen sein kann oder? Und in 3d ist es noch aufwändiger...
    Ich würde mich sehr freuen wenn dazu jemand etwas sagen könnte? Eine link zu einem projekt? Oder ein teil des programmes?
    Vielen dank
    Gruß 3gfisch

  3. #11
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo
    am Wochenende kann ich gerne mal posten wie ichs gemacht habe. Spätestens am Sonntag melde ich mich hier wieder.

    bis dann
    ciao

    LetsBuildBots

  4. #12
    Neuer Benutzer Öfters hier
    Registriert seit
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    Beiträge
    6
    Hi

    ich hab mich bei meiner Umsetzung an diesen Artikel gehalten:

    http://forums.trossenrobotics.com/tu...nematics-3276/

    Hier wird das ganze sehr gut beschrieben und ein Beispiel Programm ist auch vorhanden. Dieses Beispiel hab ich im AVR GCC nachgebaut. Braucht bei einem ATMEGA328 mit 20MHz ca. 7ms um alle 3 Winkel zu berechnen. Da ich ja für jedes Bein einen davon verbaut habe und die Servo PWM 20ms lang ist reicht diese Implementierung erst mal für mich so aus. Habs bisher nicht weiter optimiert oder so.
    Den Winkel rechne ich anschließend linear in die Pulslänge für die Servo PWM um.

    Falls noch Fragen offen sind einfach bescheid sagen.

    ciao

    LetsBuildBots

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