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Thema: Kompass, welche Beeinflussung muss man beachten

  1. #1
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Kompass, welche Beeinflussung muss man beachten

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    Der Kompass CMPS03 mag nun mal nicht all zu viel Alu im Umfeld.
    Ausgehend von der Bemerkung soll diskutiert werden auf welche Bauelemente in der Umgebung eines Kompass geachtet werden soll, oder was man sonst noch falsch machen kann.

    Man nimmt zunächst an, dass man einen Kompass nicht in ein Eisengehäuse einbauen darf. Nimmt man ein Kunststoff oder Alugehäuse, dann kann es auch noch Probleme geben.
    Viele Gehäuse haben aber Schrauben oder Federn die gar nicht gleich als relevante Beeinflussungen des Erdmagnetfelds angesehen werden.

    Welche Erfahrungen gibt es hierbei?
    Manfred

  2. #2
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    Also, ich hatte schon so einige Probleme mit dem Kompassmodul. Es ist wirklich extremst empfindlich auf jedes magnetisches Wechselfelder oder Teile aus Eisen in seiner Nähe.
    Beste Erfahrungen habe ich mit einer Halterung aus Holz gemacht. jedoch hatte ich da auch erst das problem, dass ich einen winkel aus eisen genommen habe, und dieser den kompass extremst irritiert hatte, obwohl er 5cm vom modul weg war. als ich dann einen winkel aus holz gebaut habe hat er gut funktioniert.
    auch von einer starkstromleitung bei uns im haus hat sich das kompass modul leicht irritieren lassen.

  3. #3
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    Ich habe mir nochmals die Mühe gemacht den Kompass im eingebauten Zustand zu kalibrieren. Es ist nicht möglich bei Fremdfeldern. Also eine Kompensation durch Kalbrierung. HAbe ihn jetzt im ausgebauten Zustand kalibriert und wieder eingebaut. Jetzt habe ich wieder dei typischen MEssfehler und arbeite mit meiner Umrechnungstabelle um auf den richtigen Wert zu kommen. Anders gieng es nicht.

    Grüße Wolfgang

  4. #4
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    und arbeite mit meiner Umrechnungstabelle um auf den richtigen Wert zu kommen
    Sind diese Umrechnungstabellen denn immer von der gleichen Art?
    Können wir uns mal eine Vornehmen um zu erkennen welche Struktur die Funktion: Missweisung in Abhängigkeit vom Winkel hat?
    Kann es z.B. sein, daß eine Reihe von Schrauben auf dem Umfang eine kopliziertere Funktion ergibt, so wie es bei einem Magnetnadelkompass auftreten würde?

    Manfred

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo Manf,

    Der Wertebereich ist sehr eingeschränkt von 0-3599 wie es sein sollte auf ca. 1200-2100. Ich habe es aber in der Zwischenzeit mal zur Brust genommen und eine optimalere Position ermittelt. Im bisherigen Umbau hatte ich Probleme durch die recht zentrale Position des Kompanden in der Mitte des Roboters. Habe nun einen Adapter gelötet der die Stiftleiste verlängert um 20cm nach oben udn dann wie eine senkrechte Antenne den Kompass darauf betrieben mit I2C, Spannung und Kalibrierleitung. Dann waren die Werte jedoch OK. Dann habe ich die Position links vorne an der Front des Roboters benutzt unter der Abdeckung und oberhalb der KEtte, da waren die Werte fast nicht mehr verfälscht und ein Wertebereich von 3-3579 möglch, also fast orginal. Das werde ich nun fest aufbauen und sauber verlegen und dann nochmals im befestigten Zustand neu kalibireren auf seine neue Umgebung. Dann werde ich den Roboter auf der Drehscheibe in genauen Gradschritten einmal vermessen udn als Tabelle hier veröffentlichen. Das dauert nur noch bisschen weil es recht viel Aufwabnd ist, aber dafür sind es nacher auch reelle Daten die von Nutzen sind. So bekomm ich wenigstens einen vollen Messbereich ohne Feldbedämpfungen. Die Linearität werde ich noch sehen, aber auf den vier Himmelsrichtugnen war ich schon sehr genau.

    Vorhergehender Einbauort sehr unideal nach der Komplettüberholung. Die Kettenmotoren sind für den Kompass das absolute Aus. Der Schrittmotor stört in vergleichsweise wenig:



    Grüße Wolfgang

  6. #6
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    Wenn wir in der Zwischenzeit auch von jemand anderem eine Tabelle der Missweisung aus seiner Anwendung bekommen könnten, das wäre schön.
    Mich würde vor allen zunächst einmal interessieren, wie ungleichmäßig so eine Funktion in der Praxis aussieht und durch welche Elemente die Störung bedingt ist.
    Manfred

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