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Thema: Brauche Hilfe beim Verbinden von zwei Teilprogrammen

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Brauche Hilfe beim Verbinden von zwei Teilprogrammen

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    Hallo Leute,

    ich möchte ein Linienverfolgungsprogramm mit einem Kollisionsprogramm verbinden aber leider habe ich noch große Probleme beide mit einander zu verbinen.
    Ich hoffe es kann mir jemand weiterhelfen.

    Hier die beiden Teilprogramme.

    Kollisionsprogramm:

    #include "asuro.h"

    int main(void){
    unsigned int i;
    Init();

    while(1){


    while(PollSwitch()==0)
    {StatusLED(GREEN);
    MotorDir(FWD,FWD);
    MotorSpeed(120,120);} //fahre vorwärts


    if(PollSwitch()!=0) // bis Schalter gedrückt wird
    {StatusLED(RED); // Rote Lampe an

    MotorDir(RWD,RWD); //Rückwärtsgang mit 120
    MotorSpeed(120,120);
    for (i=0;i<280;i++){Sleep(255);} //für 1 Sek zurückfahren
    MotorSpeed(0,0); // Motoren stoppen
    MotorDir(FWD,FWD); // Und Drehung einleiten für 1 Sek
    MotorSpeed (0,120);
    for (i=0;i<280;i++){Sleep(255);}
    MotorSpeed(0,0);
    }
    }
    return 0;
    }

    Linienverfolgung:

    #include "asuro.h"

    int main(void)
    {
    Init();

    while(1)
    {
    int line_data[2];
    LineData(line_data); // line_date[0]: linker Sensor, [1]: rechter Sensor
    // schwarzer Untergrund: kleine Werte; heller Hintergrund: große Werte

    FrontLED(ON); // liefert bessere bzw. konstrastreichere Werte
    int limit = 45; // Dieser Vergleichswert ist an die Lichtverhältnisse anzupassen
    int speed = 120;
    int debug_mode = 0; // 0: aus; 1: an, ASURO sendet die Werte der Sensoren zurück

    while (line_data[1] > limit)
    {
    if (debug_mode)
    {
    SerWrite("rechts\r\n", 8 );
    PrintInt(line_data[1]);
    SerWrite("\r\n", 2);
    }
    BackLED(OFF, ON);
    MotorSpeed(0, speed);
    LineData(line_data);
    }

    while (line_data[0] > limit)
    {
    if (debug_mode)
    {
    SerWrite("links\r\n", 7);
    PrintInt(line_data[0]);
    SerWrite("\r\n", 2);
    }
    BackLED(ON, OFF);
    MotorSpeed(speed, 0);
    LineData(line_data);
    }
    MotorDir(FWD, FWD);
    MotorSpeed(speed, speed);
    }

    return 0;
    }

  2. #2
    Moderator Robotik Einstein Avatar von Kampi
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    Naja das Kollisionsprogramm kannst du ja so übernehmen wie das da steht. Du musst dann in das Programm nur eine weitere If-Abfrage machen um den Sensor auszulesen. Verstehst du den die beiden Einzelprogramme oder hast du da auch schon schwierigkeiten?
    Weil der Sinn ist ja das du es verstehst es bringt nichts wenn dir einer ein Programm schreibt was du nicht nachvollziehen kannst oder?

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zugegeben nich zu 100%, aber das wichtigste verstehe ich glaube ich. ^^

    "Nur" eine weitere If-Abfrage? Ok, klingt ja im Grunde nicht so schwer, aber ich dachte der Asuro kann nicht zwei Sachen parallel machen. Also muss er die Linienverfolgung quasi aussetzen während er die Kollision hat und sich dreht?
    Ähm kann ich es auch anders herum machen, also das Kollisions- in das Linienverfolgungsprogramm einbinden? Würde das dann auch mit einer weiter If-Abfrage möglich sein?

    Und danke für deine Antwort

  4. #4
    Moderator Robotik Einstein Avatar von Kampi
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    Klar ist sogar die bessere Idee das so rum zu machen
    Du hast auch recht der Asuro kann keine zwei Sachen gleichzeitig machen. Du musst das alles nacheinander machen.
    Du nimmst dann einfach das Standart Linienfolgenprogramm und machst da eine If-Abfrage rein. Also falls der Schalter für die Kollisionsabfrage gedrückt wird soll er rückwärts fahren. Wenn nicht soll er weiter der Linie folgen.
    Also müsstest du eigentlich nur diese Zeilen:

    if(PollSwitch()!=0)
    {StatusLED(RED);

    MotorDir(RWD,RWD);
    MotorSpeed(120,120);
    for (i=0;i<280;i++){Sleep(255);}
    MotorSpeed(0,0);
    MotorDir(FWD,FWD);
    MotorSpeed (0,120);
    for (i=0;i<280;i++){Sleep(255);}
    MotorSpeed(0,0);
    }

    in das Linienfolgenprogramm reinschreiben. Das müsste eigentlich funktionieren.....

  5. #5
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    Ah oke, alles klar. Ich habe es jetzt folgendermaßen versucht. Leider kann ich es nicht compelieren, da ich auf dem PC an dem ich im moment bin nicht ProgrammersNotepad2 drauf ist.
    Noch eine zwischen Frage die Klammer nach else { ist schon nötig oder?

    #include "asuro.h"

    int main(void)
    {
    Init();

    while(1)
    {

    if(PollSwitch()!=0)
    {StatusLED(RED);

    MotorDir(RWD,RWD);
    MotorSpeed(120,120);
    for (i=0;i<280;i++){Sleep(255);}
    MotorSpeed(0,0);
    MotorDir(FWD,FWD);
    MotorSpeed (0,120);
    for (i=0;i<280;i++){Sleep(255);}
    MotorSpeed(0,0);
    }

    else{
    int line_data[2];
    LineData(line_data); // line_date[0]: linker Sensor, [1]: rechter Sensor
    // schwarzer Untergrund: kleine Werte; heller Hintergrund: große Werte

    FrontLED(ON); // liefert bessere bzw. konstrastreichere Werte
    int limit = 45; // Dieser Vergleichswert ist an die Lichtverhältnisse anzupassen
    int speed = 120;
    int debug_mode = 0; // 0: aus; 1: an, ASURO sendet die Werte der Sensoren zurück

    while (line_data[1] > limit)
    {
    if (debug_mode)
    {
    SerWrite("rechts\r\n", 8 );
    PrintInt(line_data[1]);
    SerWrite("\r\n", 2);
    }
    BackLED(OFF, ON);
    MotorSpeed(0, speed);
    LineData(line_data);
    }

    while (line_data[0] > limit)
    {
    if (debug_mode)
    {
    SerWrite("links\r\n", 7);
    PrintInt(line_data[0]);
    SerWrite("\r\n", 2);
    }
    BackLED(ON, OFF);
    MotorSpeed(speed, 0);
    LineData(line_data);
    }
    MotorDir(FWD, FWD);
    MotorSpeed(speed, speed);
    }
    }
    return 0;
    }

  6. #6
    Moderator Robotik Einstein Avatar von Kampi
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    Ja nach jedem if oder else muss der Teil der ausgeführt werden soll zwischen {} stehen

  7. #7
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    Ist es so richtig eingefügt?

    Jetzt hätt ich noch eine Frage und zwar wie kann ich die Zeit verkürzen die der Asuro rückwärts fähr, jetzt ist es ja 1 Sec.
    Ich kann das über Sleep einstellen oder?
    Im moment ist es ja auf Sleep(255) eingestellt, aber was entspricht dem Wert 255? ^^

  8. #8
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Sleep(1) dauert je nach Version der Library 1/72000 oder 1/36000 Sekunde. Normalerweise ist PrintInt() nur in 36kHz-Libraries zu finden, aber dann passt die genannte Sekunde nicht zum errechneten Wert:

    for (i=0;i<280;i++){Sleep(255);

    280 * 255 * 1/36000sek = 1,98sek

    Möglicherweise erkennt der Kompiler int debug_mode = 0; und optimiert den Debugteil raus. Dann wäre das mit der CD-Lib und 72kHz übersetzbar.

    Gruß

    mic

    P.S.: Eine Sekunde:

    for(i=0; i<1000; i++) Sleep(36); // Sleep(36) dauert 1/1000Sek, bei CD-Library Sleep(72)
    Geändert von radbruch (30.11.2011 um 21:45 Uhr)

    Atmel’s products are not intended, authorized, or warranted for use
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  9. #9
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    Also ich hab mir alle neuesten Versionen aus dem internet runtergeladen welche Version habe ich dann ?

    for(i=0, i<1000; i++) für was steht die 1000 in diesem fall?
    bei meinem programm ist das ja auf 280

  10. #10
    Moderator Robotik Einstein Avatar von Kampi
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    for(i=0, i<1000; i++)
    ist eine Zählschleife. Der startet mit i = 0 und führt den Befehl der danach kommt solange aus bis i größer als 1000 ist. Das i++ heißt das er in einser Schritten zählt.
    Eine komplette Zählschleife würde so aussehen:
    for(i=0, i<1000; i++)
    {
    }
    Radbruch hat ja eben gesagt das Sleep(1) = 1/36000 Sekunden ist. Dementsprechend ist Sleep(36)= 36/36000 und das ergibt 1/1000. Das heißt Sleep(36) dauert 36/36000 Sekunden oder gut 1ms. Und deswegen machst du die Zählschleife von 0 bis 1000. Weil er dann 1000x Sleep(36) ausführt. Und das sind 1000x 1ms also 1 Sekunde. Wenn du jetzt 2 Sekunden haben willst schreibste statt 1000 2000. Für 3 Sekunden 3000 usw.
    Hoffe das hilft dir weiter
    Geändert von Kampi (30.11.2011 um 22:15 Uhr)

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