Hallo Harald,
die Platine schaut gut aus.
Mir ist noch nicht ganz klar, was für Motore und Propeller zum Einsatz kommen.
Grüße
schöne Weinachten
Sven (2)
Hi Sven(2),
danke!
Geplant ist... ach was, alles schon geschrieben, siehe hier: #52
Was dort fehlt ist die Info zu den Propellern.
Ich werde wie beim sNQ auch, die praktischen Silverlit-Propeller einsetzen, die scheinen zu der Coptergröße ganz gut zu passen.
Ein paar zusätzliche Hinweise zum xNQ sind auf meiner HP zu finden.
Hallo Zusammen!
Der xNQ lebt
Ein paar Kleinigkeiten im Code sind noch zu bereinigen, so stimmt die Warngrenze der Akkuspannung noch nicht, die Motoren werden noch nicht korrekt angesteuert (die Berechnung der Fluglage und die Knüppelvorgaben arbeiten nicht in die gleichen Richtungen) und der Nils´sche Algorithmus zur Bestimmung der Horizontallage im Flug lässt den µC abschmieren.
Das ist die Liste der mir momentan bekannten Bugs, vielleicht kommt noch was dazu, immerhin habe ich Willas Code adaptiert, und der ist wirklich absolut rudimentär. Halt so, dass Willa und sonst kein anderer damit fliegen kannUnd es war ein Y6...
Zusätzlich habe ich Willas GUI wieder angeflanscht um die Sensoren zu visualisieren, in diesem Zuge werden auch die Regelungsparameter zwar wieder im EEPROM abgespeichert, im Code aber (noch?) nicht verwendet. Willa hat die Params im Code hinterlegt und liebevoll kommentiert.
Dann kann der xNQ seine ESCs alleine einlernen und programmieren... also nicht wirklich alleine, er reicht nur die Knüppelstellungen der Funke in diesem Modus an die ESCs durch. Die ESCs müssen dafür natürlich (am besten einzeln) nach dem Empfänger und µC mit Spannung versorgbar sein, da für die meisten ESCs beim Einschalten bereits das PPM-Signal auf Vollgas anliegen muss um in den Einlern- und Programmier-Mode zu gelangen. So auch bei diesen hier Verwendeten.
Ihr seht also, Potential für Fehler ist durchaus vorhanden
Ein paar Eindrücke:
Das Sensorboard hängt noch unmotivert in der Gegend rum, ich konnte mich noch nicht entschließen, es irgendwie fest zu pappen. Es wird aber letztlich auf dem µC zu liegen kommen und so nah an der Mitte des xNQ wie möglich platziert werden.
Die schwarzen Böppel an den ESCs sind einzelne gedrehte IC-Sockelkontakte die ich als Stecker für die Stromversorgung der ESCs verwende.
Gewogen habe ich das Teilchen auch schon: 17 Gramm ohne Akku, 26 mit.
Die Abmessungen stehen ja schon auf meiner HP.
Es ist doch etwas komplizierter...
Beim Bolt sitzt der MPU6000 kopfüber unterhalb der Platine, beim xNQ "normal" (Chip nach oben). In Folge sind einmal die X- und Y-Achsen vertauscht (das war schon beim sNQ so), zusätzlich ist offenbar die Drehrichtung zumindest der Y-Achse gegenläufig und so natürlich in Willas Code implementiert.
Das zweite Problemfeld ist die Anbindung der Funke. Meine DX6i hat die Kanalzuordnung 1: Throttle, 2: Nick, 3: Roll, 4: Yaw.
Leite ich die Kanäle 1:1 an die Regelalgorithmen weiter, bedient Yaw Roll und umgekehrt und Roll kippt den Copter zusätzlich in die falsche Richtung.
Durch ein bisschen im Code wühlen habe ich die Kanalzuordnung direkt nach dem Einlesen der Werte vom Empfänger getauscht, so dass jetzt Yaw und Roll richtig funktionieren.
Leider hat sich dabei (?) die Verarbeitung der Sensor-Daten verändert, erklärlich ist das für mich (noch) nicht.
Jetzt bewirkt ein Kippen des Copters um die Nick-Achse, dass die Motoren für Yaw angesteuert werden (gegenüber liegende Motoren werden schneller/langsamer). Das war vor der Umfrickelei der Sender-Werte nicht der Fall.
Alles etwas rätselhaft
Etwas Positives habe ich auch zu bemerken:
Der Absturz des µC bei Aufruf der Kalibrier-Routine wurde durch Bedienung des falschen Ports hervor gerufen. Gefixt.
Aber: Den Teil für die XY-Kalibrierung im Flug habe ich vorerst mal wieder still gelegt, nachdem ich bei der Codeanalyse im Zuge der Fehlersuche oben, erkannt zu haben glaube, dass Willa die Kalibrierung im Stillstand vornimmt. (Was zwar seinen eigenen Empfehlungen widerspricht, aber trotzdem so zu sein scheint)
Geändert von deHarry (29.12.2012 um 18:40 Uhr)
Ok, Hausaufgaben gemacht, jetzt sollten alle Richtungen der Sensoren und Knüppel stimmen. Behauptet jedenfalls meine Debugausgabe auf dem Monitor.
Wenn Sohnemann nach Hause kommt, machen wir das erste Video vom Jungfernflug.
Offenbar ist die Montage des Sensors auf einem eigenen Board, das mittels einer Lage Spiegelklebeband (ein Fitzel von ca. 3x2 mm) vom Grundboard abgesetzt ist, des Rätsels Lösung für die Probleme mit den Vibrationen. Oder die neuen Motoren sind um Klassen besser als die, die ich beim sNQ V2 BL verwendet habe.
Oder die böse Überraschung kommt beim ersten Flugversuch
Auf jeden Fall springt mir der xNQ nicht sofort vom Tisch, wenn ich die Motoren mal ein bisschen spielen lasse. Da der Akku noch keine Hütte unter dem xNQ gefunden hat, kann ich nicht abheben.
Ein kleines Rätsel bleibt, denn der MPU6000 wirft die Y-ACC-Werte umgekehrt aus, sprich, der im Datenblatt angegebene Drehsinn für positive Y-Werte stimmt für den Y-ACC-Sensor nicht.
Das Sensorboard habe ich jetzt wie im Layout gezeichnet auf den XMega geklebt, also Pin1 links vorne in Flugrichtung, Chip nach oben. Damit enspricht die Y-Achse Roll, die X-Achse Nick und Yaw = Z ist sowieso klar. Für X und Z stimmen die Angaben zum Drehsinn im Datenblatt, was übrigens auch für alle drei Gyros der Fall ist.
Morgen mehr...
So. Ich habe da mal was vorbereitet...
Nach so viel theoretischer Vorarbeit kam der praktische (und viel schwierigere
Ich habe ja in Länge und Breite ausgeführt, wie toll ich den xNQ für die Einlernerei der ESCs auf die Funke mit steckbaren Plusleitungen zu den ESCs ausgerüstet habe. Nun, und eben diese Stecker verhindern jetzt, dass der Akku unter die Platine gespaxt werden kann
Folglich habe ich die Plus-Drähte zu den ESCs nochmal anders verlegt und den Akku mit einem Gummi befestigt. Im gleichen Zug hat der xNQ auch noch einen zweiten AKku-Stecker mit 2,54 mm Pinabstand am Heck bekommen... sieht ein bisschen wie ein Doppelrohrausuff aus, bedenkt man die Größenverhältnisse
Dann ging es ins Wohnzimmer, unsere Indoor-Flugwiese für die Nanos.
Wie immer haben wir nichts geschönt und nichts verborgen, die nachfolgenden Clips zeigen wirklich die allerersten Flugversuche des xNQ. Viel Spaß! ...
Der xNQ hebt schön ab und verschwindet seitwärts im Off
Allerdings hat er sauber die Höhe von ca. 10 cm gehalten, bis die Motoren abgeschaltet wurden... und das bei einer gefühlten Drehzahl von 200 Upm... um die Hochachse!
Die Stabilisierung macht einen guten Eindruck. bis auf die Yaw-Achse. Die scheint zu verstärken statt zu stabilisieren -> Yaw-Einfluss vom Gyro negieren.
Der 2. Versuch. Eigentlich der 3., denn nach der Korrektur am Yaw-Gyro war Yaw von der Funke vertauscht. Das habe ich nicht für euch aufbereitet, lohnt nicht, wir haben es vor dem Start gemerkt
Hier nun sieht man, wie der xNQ nach dem Abheben (nennen wir die ersten 500 ms mal so
(siehe auch nächsten Beitrag)
- - - Aktualisiert - - -
...und weil der Admin (oder das Board) gesagt hat, ich darf nur 2 Videos in einem Post verlinken, den noch:
https://vimeo.com/56510179
Um zu verhindern, dass ich den xNQ immer irgendwo aufsammeln muss, habe ich ihn auf zwei gekreuzten, zwischen Stuhlbeinen gespannten Gummis fixiert.
Hmm... ich habe nur die Motoren eingeschaltet, sie starten mit Idle-speed, dann habe ich gewartet.
Irgendwann fangen leichte Vibrationen an, die sich ruck zuck aufschaukeln.
Die Regelung ist offensichtlich suboptimal eingestellt...
Wenn einer der geneigten Leserschaft die zündende Idee hat, wie ich an das Problem heran gehen kann, der möge sich outen... Danke!
Geändert von deHarry (30.12.2012 um 17:42 Uhr)
Hey, ist das noch aktuell?Zitat von deHarry
Das mit den Gummibändern kann garnicht funktionieren. Durch die von den Bändern erzeugten Kopplungen veränderst du die innere Dynamik des Systems vollständig, so dass du (fast) immer Schwingungen haben wirst, auch wenn das System an sich freiflugfähig wäre. Etwas ähnliches gibt es bei Hubschraubern; nennt sich Bodenresonanz (ground resonance):
http://www.youtube.com/watch?v=D2tHA...1&feature=fvwp
http://www.youtube.com/watch?v=RihcJR0zvfM (Versuch der US Army)
http://www.youtube.com/watch?v=6vICf8l-KV0 (der Pilot machts goldrichtig: gibt pitch-> kopplungen sind weg-> schwingung hört auf)
Also bau dir einen neuen 1-Achs-Teststand, am besten so:
2mm Draht ca. 20cm lang an Quad befestigen, Links u. rechts Führungen:
http://www.youtube.com/watch?v=L64SxsWQS44
grüße
rookie
Geändert von theRobby (12.01.2013 um 16:34 Uhr)
Hi Rookie,
ja, ist noch aktuell, zumindest was die Einstellerei der Regelung angeht.
Danke für den Tipp. Den habe ich auch schon per PM bekommen und einen Plan gefasst... Der xNQ wird demnächst mit einem Carbonstäbchen gelagert und dann eingestellt.
Zwischendurch habe ich aber weiter getestet und bin zu dem Schluss gekommen, dass diese hexTroniks Dinger, so putzig sie auch sind, nicht für einen Multicopter (dieser Größe) geeignet sind. Meine euphorischen Gedanken zur Laufruhe der Motoren zwei Posts weiter oben haben sich nämlich bei näherer Beobachtung in Luft aufgelöst. Auch diese neuen hexTroniks wackeln und vibrieren was das Zeug hält.
Daher bin ich jetzt auf Plan B umgeschwenkt und habe den nächsten Prototypen mit HobbyKing AP-02 ausgestattet. Hier fehlen mir aber noch die ESCs, so dass ich bisher nur die Mechanik des xNQ V2 vorbereitet habe.
Die Videos sind beeindruckend. Da kann ich ja von Glück sagen, dass der Gummi ausreichend stark dimensioniert war und sich meine Motoren nicht zerlegt haben
Hallo Zusammen!
Der xNQ V2 fliegt
Dank Unterstützung von Chris (moralisch und durch Tipps) hat sich der xNQ V2 heute in die Luft erhoben - und ist auch nennenswerte Zeit dort gelieben.
Hier ist P im Acro-Mode noch zu hoch eingestellt, I und D sind Null. Etwas wackelig, kann man sagen:
Jetzt ist P ok und I wurde ebenfalls eingestellt. Schon besser:
Demnächst mehr...
Hi Harry!
Wie hast du die Vibrationen in den Griff bekommen?? Das war doch immer lange dein Problem oder?
Gruß
Matthias
Berechtigungen
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