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Thema: Shrediquette NanoQuad

  1. #41
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Picojetflyer
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    Ich habe die selbe Erfahrung gemacht. Mein Copter hob garnicht erst ab ohne sich zu überschlagen. Ich hab erst den Sensorwert runtergeteilt was aber einfach zu ungenau wurde. Die Abstufung der Sensorwerte wurde zu grob und die Regelung schaukelte sich auf. Also hab ich den Gyro auf 500 grad eingestellt. Dein D2 Wert ist recht hoch, das könnte erklären warum dein Copter so hibbelig mit der 2g Acc Einstellung ist.

  2. #42
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von deHarry
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    Ok, ich spiele mal mit den Werten.
    Ich berichte. Morgen
    Gruß
    Harald
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  3. #43
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    Ich denke aber grade da unser copter so klein ist sollten wir so viel auflösung wie möglich erhalten!
    in der ersten version funktionierte es ja auch... also sollten wir die ursachen bekämpfen und nicht die auswirkungen versuchen zu umgehen... zur allesgrößten not müssten wir noch einen filter einbauen.
    Der miniatur Quadrocopter: www.nanoquad.de

  4. #44
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    Hi Sven!

    Die Werte, die Matthias für die Sensorempfindlichkeit angibt sind, soweit ich mich erinnere, genau die, mit denen die fantastischen Außenaufnahmen von meinem Stretcho gemacht wurden. So falsch können die gar nicht sein.

    Das Prekäre an der Geschichte: Das sind auch genau die Werte, mit denen ich versucht habe, den V2 BL in die Luft zu überreden, was ja nachweislich mehrfach nicht funktioniert hat.

    Deshalb bin ich wie du der Meinung, dass zuerst die Motoren und die Propeller fein säuberlich auszuwuchten sind. Danach kann man an die Einstellungen der Parameter der Regelung gehen. Vorher ist das alles für die Katz.


    Zu meiner Schande muss ich gestehen, dass ich gestern keinen Nerv mehr hatte, noch ein weiteres Mal zu erklären, dass ich vier unwuchtige Motoren habe, die zu dem mistigen Flugverhalten (nennen wir es halt mal so ) führen. Matthias möge mir verzeihen
    Gruß
    Harald
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  5. #45
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    Mein Stretcho fliegt ja aber mit 250°/s und 2g von daher müssen die auch funktionieren... aber wie du auch sagtest erstmal müssen die ursachen, sprich motorunwuchten, bekämpft werden
    Der miniatur Quadrocopter: www.nanoquad.de

  6. #46
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    Moin Harry!

    Wie sieht es aus mit deinen kleinen?

    Ich habe grade an den PID Werten von mein "FPSQ" Flyduino Pwm Shrediquette Quadcopter (das Kind muss doch einen Namen haben ) herumgespielt.
    Mir ist aufgefallen das wenn man den D² hoch ansetzt werden die Steuerbefehle stark gedämpft. Der Copter liegt zwar ruhiger in der Luft, bricht er einmal aus bekommt man ihn gar nicht oder nur schwer unter Kontrolle.
    Hast du mal einen D² wert von unter 10 versucht? Du hast doch auch PWM Steuerung oder nicht?

    Gruß

    Matthias

  7. #47
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    Hallo Matthias,

    ich bin regelungstechnisch ein absolut unbeschriebenes Blatt, d.h., selbst wenn ich jetzt anfange, mit den Parametern rumzuspielen, habe ich keine Ahnung, WAS ich da verstelle und wie sich eine Änderung auswirken müsste, oder wenn sich was auswirkt, ob das besser oder schlechter ist.

    Wenn ich nicht total schräg liege, dann hängen die meisten Parameter auch voneinander ab, Änderungen an Parameter A führen dazu, dass Parameter D und F ebenfalls passend angepasst werden müssen, usw.
    Ich glaube nicht, dass ein "Spielen" mit den Parametern unter diesen Randbedingungen zielführend ist.

    Wenn einer von euch in einfachen Vokabeln (Begriffe, die ein Nicht-Regelungstechniker sinnbegreifend erfasst) darlegen kann, was die Parameter in Willas GUI bedeuten und wie sie sich auswirken, dann kann ich mal versuchen, mir das anzueignen.
    Nicht hilfreich erachte ich Sätze wie "Wenn du P auf X hochdrehst, dann musst du I anpassen. D² muss dabei kleiner als 10 sein"


    Und auf die Gefahr hin, beratungsresistent zu erscheinen (weil ich mich immer noch dagegen sperre, das Flugverhalten regelungstechnisch "hinzubiegen"):
    Ich habe dem sNQ V2 die identischen Parameter zu futtern gegeben, mit denen der sNQ V1 prima geflogen ist. Jeder von euch hat sich die entsprechenden Videos auf Vimeo angeschaut.
    Sprich: Der V1 fliegt damit, der V2 nicht. Also gibt es Unterschiede zwischen den beiden Hardwares, der Parameter verarbeitende Teil der Software ist identisch.
    Der eklatanteste Unterschied in der Hardware sind die verwendeten Motoren.
    Die Silverlit-Motoren des V1 sind Glockenanker-Motoren, deren bewegte Masse prinzipbedingt relativ gering ist (der Rotor besteht im Wesentlichen aus den Wicklungen und ist eisenlos). Zusätzlich ist der Durchmesser des Rotors mit 5 mm sehr klein. Selbst wenn also die Spulen etwas ungleichmäßig gewickelt sind (das sind sie, kann man sehen, wenn man so einen Motor mal zerlegt), ist die dadurch erzeugte Unwucht unschädlich, nicht zu merken.
    Die im V2 werkelnden Brushless Motoren haben hingegen einen Außendurchmesser von 10 mm und die bewegte Masse besteht aus einem Eisenring und 12 Magneten, angeordnet auf dem größtmöglichen Umfang des Motors. Ideale Voraussetzungen also, um eine Unwucht möglichst effektiv in das System einzukoppeln.
    Und das passiert auch, wie wir an den Messwerten in der GUI sehen können.

    Basierend auf diesem Hintergrund hat sich in mir die Überzeugung breit gemacht, dass als Erstes die Motoren ausgewuchtet werden müssen, anschließend die Propeller.
    UND DANN kann man versuchen, das Flugverhalten des sNQ V2 durch behutsames Trimmen der Regelungsparameter gegenüber dem sNQ V1 zu optimeren.

    Professionell ausgewuchtete Propeller liegen - dank der Unterstützung von Uwe aus dem MikroKopter-Forum - hier bei mir auf dem Schreibtisch.
    An der Auswuchtung der Motoren arbeite ich seit Tagen nahezu ununterbrochen aber ich komme dabei nicht recht weiter.
    Ich kämpfe mit Störungen (dem Grundrauschen der Sensoren?) und schaffe es nicht, die Motoren ruhig zu bekommen.
    Dabei habe ich bereits unterschiedliche Ansätze verfolgt, aber alle ohne durchschlagenden Erfolg.

    Die Unwucht wird jeweils besser (kleiner), aber ich bekomme sie nicht auf Null.
    Oder ich kann Null nicht messen, merke es also nicht.

    Ich tendiere aber eher dazu, Null nicht zu erreichen, denn ich fühle weiterhin Vibrationen, wenn ich den sNQ mit laufendem Motor in die Hand nehme... und die GUI gibt mir Recht
    Gruß
    Harald
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  8. #48
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Picojetflyer
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    Du wirst mit den bewegten Massen der Motoren wahrscheinlich recht haben. Daran habe ich auch schon gedacht denn die BL Motoren sind im Vergleich zum ganzen Copter recht wuchtig. Dennoch bin ich mir sicher das du an die PID Parameter was machen musst denn auch wenn der Copter vorher mit den anderen Motoren geflogen ist sind es jetzt "andere!" Motoren und die gehören nun mal entscheidend zum Regelkreis worauf dann auch die Parameter angepasst werden müssen.
    Schau mal bei Wikipedia http://de.wikipedia.org/wiki/Faustfo...erungstechnik)
    Unter "Empirische Dimensionierung" ist im groben erklärt an welchen Parametern man drehen muss.
    Bei deinen Parametern bin ich mir nach wie vor sicher das die einfach zu hoch sind. Die BL Motoren werden Drehzahländerungen einfach schneller umsetzten als die Glockenanker. Wo vorher die Regelung richtig reingrätschen musste um mit den trägeren Motoren eine stabile Fluglage hinzubekommen wird sich jetzt die Regelung aufschaukeln weil die BL Motoren mehr Drehmoment haben und schneller die Drehzahl ändern.

    Gruß

    Matthias

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