Problem beim Rückwärtsfahren (neuer RP6)

[schoeni]

Hallo liebe Community!

Ich bin seit gestern stolzer Besitzer eines RP6.
Hab mich zuerst mal in Ruhe in alles eingelesen (bin kein totaler Anfänger, hab Robotik studiert und mir jetzt extra den RP6 zugelegt um meine (Programmier-)kenntnisse nicht total zu vergessen ).

Dann gings los mit der Inbetriebnahme. Alles Programme installiert, Selftest_new durchlaufen lassen - wie durch etliche Beiträge im Forum erwartet wurde der Motortest (Test 8 ) schon bei der zweiten Geschwindigkeit mit einer Fehlermeldung abgebrochen.
Sofern kein Problem, ich habe den RP6 laut Anleitung zerlegt und die Potis im Dunklen eingestellt. RP6 wieder zusammengebaut, Motortest gestartet und siehe da er lief länger. Aber beim ersten mal wo er sich rückwärts dreht hat er abgebrochen.

Wieder zerlegt, Potis nochmal ganz genau nachjustiert und den Selftest im zerlegten Zustand gestartet: Test komplett durchgelaufen, ALLES OK!
Danach habe ich den Roboter zusammengebaut (Ketten noch nicht montiert) - Test läuft komplett durch ALLES OK.
Erst wenn ich die Ketten draufmontiere bekomm ich beim Rückwärtsfahren jedesmal am rechten Motor eine Fehlermeldung.

Problem ist, dass sich beim Signal des rechten Encoders nichts tut (waagrechte Linie). Dadurch versucht die Regelung natürlich den Motor schneller zu drehen bis der Motorstrom zu hoch ist und abgeschalten wird.

Dieses Problem pflanzt sich natürlich in den Beispielprogrammen fort. Solange der Robby forwärts fährt ist alles in Ordnung, auch eine Drehung nach links funktioniert, erst wenn die rechte Kette rückwärst gedreht werden muss kommt es zur Notabschaltung (Move 3 fährt er zB problemlos ab, bis er umdrehen will).

Ich habe keine Ahnung wieso der rechte Encoder beim rückwärtsdrehen kein Signal bekommt SOBALD DIE KETTE OBEN IST. Ich habe das nicht angetriebene rechte Rad schon geprüft ob es vllt klemmt oder beim drehen deutlich mehr Widerstand aufweist als das linke - Fehlanzeige.


Durch die Suchfunktion habe ich nur Beiträge gefunden bei denen es durch schlechte Poti Einstellung, Fett auf den Aufklebern der Zahnräder oder defekten Bauteilen Probleme gegeben hat. Doch meiner Meinung nach kann ich diese 3 Punkte ausschließen, da ohne montierter Kette ja alles Problemlos läuft.

Hatte jemand von euch vielleicht schonmal ein ähnliches Problem oder eine Idee an was es liegen könnte? Ich habe sonst nämlich keine Idee mehr was ich noch austesten könnte und will endlich mobil loslegen!!

Vielen Dank im Voraus für euer Interesse

[SlyD]

Hallo,

kontrolliere ob der Stellring am Drehgeber Zahnrad richtig montiert ist (s. Justage PDF letzte Seite)
Das Zahnrad kann sich beim Rückwärtsdrehen vom Sensor wegbewegen (bei Vorwärts wirds leicht in Richtung sensor gedrückt daher ists da egal), die Änderung sollte so gering wie möglich sein (weniger als 1mm).

MfG,
SlyD

[radbruch]

Hallo

Mein RP6 (einer der ersten aus der Testserie) wollte auf einer Seite nicht nach vorne fahren. Allerdings drehte der Motor, wenn ich ihn direkt, also ohne Task-System, angesteuert hatte. Nach einer kurzen "Aufwärmphase" lief der Antrieb dann auch mit dem Task-System normal, inzwischen ist der Effekt verschwunden.

https://www.roboternetz.de/community...l=1#post452261
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post301888


Viel Spass mit deinem RP6.

Gruß

mic

[SlyD]

Nein das hat sicherlich nichts damit zu tun, mic.
Die Motoren drehen hier doch ganz normal es kommt nur kein Signal.

[schoeni]

Speed Left: OK
Speed Right: OK

***** MOTOR AND ENCODER TEST OK! *****

Danke SlyD!!!!
Der Stellring war vllt 0,5-1mm vom Zahnrad entfernt - gelockert, rangeschoben --> funktioniert auch mit Kette!!

Nun kanns ja losgehen mit weiter einlesen/einarbeiten! Erstmal Anfängertaugliche Projekte/Ideen/Ziele suchen

Vielen Dnak nochmal für die schnelle hilfreiche Antwort!

Mfg Schöni