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Thema: Die Wahl des Motors

  1. #1
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    Die Wahl des Motors

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    Hallo zusammen,

    ich habe Probleme damit, einen geeigneten Motor (genauer gesagt, 3) für meinen Roboter auszuwählen. Der Roboter soll ca. 20kg wiegen und über drei Omniwheels angetrieben werden.

    Ich habe einfach mal die Daten in den Rechner auf Roboternetz eingegeben und komme auf 4,8Nm Drehmoment, die insgesamt benötigt werden. Zu meinen eigenen Berechnungen liegt da Faktor 10 dazwischen aber das soll an dieser Stelle ersteinmal nicht interessieren. Bei der Anordnung der Omniwheels mit jeweils 120° zu einander stehen mir maximal 2 Motorleistungen zur Verfügung. Das bedeutet, dass einer meiner Motoren ~ 2,4 Nm Drehmoment haben sollte.
    Als Drehzahl der Räder, also der Motorwelle nach dem Getriebe, habe ich 310 U/min festgelegt. Das macht dann also eine Leistung von ~80 W, wenn ich mich nicht irre.

    Im Zusammenspiel mit den restlichen Komponenten wäre ein 24V DC-Motor wünschenswert.

    Ich habe versucht, Motoren zu finden, die diesen Spezifikationen gerecht werden - konnte aber nirgends den richtigen finden. Was habe ich bei meiner Suche falsch gemacht? Kann mir jemand helfen?

    Was dem gesuchten recht nahe kommt, wäre dieser (in der 24V-Version):
    http://de.rs-online.com/web/p/dc-get...toren/0420669/

    Nur steht da in den Spezifikationen, dass er sich nur in eine Richtung drehen lässt. Hat jemand vielleicht Erfahrungen mit diesem Motor?

    Danke,
    Simon

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Zitat Zitat von TheClerk Beitrag anzeigen
    Nur steht da in den Spezifikationen, dass er sich nur in eine Richtung drehen lässt.
    Steht das da wirklich?
    Der Motor selbst ist bei gleichem Betriebsspannungsbereich wohl immer der selbe und an- oder eingebaute Regelelektronik habe ich nicht gesehen.
    Als Bürstenmotor hat er eine Vorzugsrichtung, bei der der Lauf ruhiger und der Bürstenverschleiß niedriger ist als in der Gegenrichtung.
    In Vorzugsrichtung dreht der Motor, wenn man die spezifizierte Polung beim Anschließen einhält.
    Abhängig von der Untersetzung, d.h. von der Anzahl der Getriebestufen dreht die Abtriebswelle dann eben gegen oder mit dem Uhrzeiger.
    Jeder Gleichstrom-Motor kann auch andersrum, eben mit Einbußen bei der Lebensdauer.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von RoboHolIC
    ... Bürstenmotor hat er eine Vorzugsrichtung ... ruhiger ... Bürstenverschleiß niedriger ...
    Echt? Das wundert mich jetzt. Ich habe schon einige zerlegt, in der letzten Zeit den einen oder anderen Motor aus einem Servo. Da waren schon welche dabei mit sauber symmetrisch angepressten Bürsten/Kohlen. Wär ja auch sinnvoll, wenn man Motoren mit bestimmungsgemäß häufiger Drehrichtungsumkehr symmetrisch aufbaut. Symmetrisch nach Konstruktion, Lauf und Verschleiß. Woher stammt denn Deine Aussage?
    Ciao sagt der JoeamBerg

  4. #4
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Echt? Das wundert mich jetzt.
    Ja, bei großen Antrieben mit Vorzugsrichtung werden die Kohlen an die verschobene neutrale Zone angepasst:
    Insgesamt führt dies dazu, dass sich der neutrale Bereich, in dem die Polung des Stromes umgeschaltet werden muss, etwas verspätet, d. h. im Generatorbetrieb in Drehrichtung und im Motorbetrieb gegen die Drehrichtung verschiebt. Da sich jedoch der Kommutator nicht anpasst (also stets senkrecht zu den Polschuhen umschaltet und nicht senkrecht zu den „effektiven“ Feldlinien), liegt zu dem Zeitpunkt des Umschaltens (Kommutierung) noch eine Induktionsspannung an den Kohlebürsten an, und es kommt zur Funkenbildung, dem Bürstenfeuer.
    (Aus http://de.wikipedia.org/wiki/Gleichs...C3.BCckwirkung)

    Gruß

    mic

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  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von radbruch
    Ja, bei großen Antrieben mit Vorzugsrichtung werden die Kohlen ... angepasst ...
    Genau, so ist das verständlich (kenn ich von groß geratenen Leonardsätzen+Antrieben für Großgetriebeprüfstände). Der von Simon erwähnte Motor hat wohl auch ne Vorzugsrichtung. ABER die Aussage von RoboHolIC "... Als Bürstenmotor hat er eine Vorzugsrichtung ..." klingt eben nach >>WENN Bürstenmotor, dann (immer) Vorzugsrichtung<< - und das wäre verwunderlich.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Na holla, da hab ich ja ne Diskussion losgetreten! Ich sehe ein, daß ich meine umstrittene Ansicht der Vorzugsrichtung unbewußt zu allgemein gefasst hatte, ich bezog mich dabei aber auf kleine Billig-(nicht Preiswert-)Motoren der fraglichen Baugröße und nicht auf z.B. Leonardsätze, die in sehr viel langlebigerer Bauweise ausgeführt wurden (?werden? Wird sowas heute noch neu gebaut?).

    Wie komme ich zu der eingeschränkt gültig gemeinten Ansicht?
    Nach der Methode des genauen Hinsehens:

    1) Warum sollte ein technischer Fachleut + und - auf den Motor schreiben, wenn das keine technische Begründung hat und nur zu Irritationen führen wird?

    2) Ich habe auch schon einige DC-Motoren zerlegt und da ist mir vom kleinen Glockenankermotor von Faulhaber bis zum asiatischen Billigmotor aus einer Akku-Rasenkantenschere nie was anderes untergekommen als Schleifer (keine Kohlen!), die federnd tangential an den Kommutator geführt werden. Da gibt es dann eine Drehrichtung, bei der die Schleifer ablaufend gleiten und eine, bei der sie auflaufend (oder wie immer das dann heißt) gleiten. Wer schon mal versucht hat, einen Laubrechen zu schieben statt zu ziehen, kennt den Unterschied in der Reibung. Vielleicht ist das bei den Motörchen aber auch unwesentlich.

    Eine drehrichtungsneutrale (symmetrische) Konstruktion der Schleifer macht natürlich in vielen Fällen absolut Sinn, nur gesehen hab ich sie noch nie - Pech für mich!

  7. #7
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Zitat Zitat von RoboHolIC Beitrag anzeigen
    Wie komme ich zu der eingeschränkt gültig gemeinten Ansicht?
    Nach der Methode des genauen Hinsehens:

    1) Warum sollte ein technischer Fachleut + und - auf den Motor schreiben, wenn das keine technische Begründung hat und nur zu Irritationen führen wird?
    Damit beim Anschießen der Kabel die Drehrichtung nach Datenblatt bestimmt werden kann.
    Oftmals kann die Funktion auch durch einen Test bestimmt werden, bei eingen Typen von Systemen die für einmaligen Einsatz bestimmt sind wie Rakten oder Sprengsätzen liegt das nicht so nahe.

  8. #8
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Man erkennt die schon im Ausliefertzustand schräg endenden Kohlen und die unmittigen Kohlenführungen:


    (Bilder aus http://www.roboternetz.de/community/...l=1#post530044)

    Gruß

    mic

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  9. #9
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo,

    ersteinmal Danke für eure Antworten. Ich habe mittlerweile vom Hersteller erfahren, dass der Motor sich in beiden Richtungen betreiben lässt.

    Aber mein eigentliches Anliegen war es ja, ein wenig Hilfestellung bei der Suche nach dem geeigneten Motor vorzugehen. Wenn ich bei google "getriebemotor" oder ähnliches eingebe und bei den dort aufgeführten links etwas stöbere, komme ich nicht zu überzeugenden Ergebnissen. Wie geht ihr denn bei sowas vor? Gibt es gute Adressen?

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von Thegon
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    Hallo,
    ich kaufe immer bei folgenden ein, mal das Sortiment durchschauen, villeicht stößt man ja auf was passendes:
    Ohne dass das jetzt werbung sein soll:
    Conrad: hat fast alles, aber leider nicht immer so billig
    Pollin: sehr billig, nur eben ein Restpostenladen und daher oft sehr exotische dinge und auch die Qualität eben ganz nach preis...
    Reichelt: hat sehr vieles, nur auch Preislich nicht immer top, aber hier sehr beliebt
    Sonst: RN - Wissen Bezugsquellen, sehr ausführlich
    Mfg Thegon

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