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Thema: Schrittmotoren und Lenkung?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Schrittmotoren und Lenkung?

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    Hallo,
    ich habe mal 3 schnelle Fragen.

    1. Wenn ich einen Schrittmotor für einen Roboter nutze, brauche ich doch keinen Drehzahlmesser (also die Lochscheibe), oder?

    2. Sind Schrittmotoren so genau, das der Roboter mehrere Meter gerade aus fahren könnte, ohne einen Drall nach links oder rechts zu entwickeln? Ich wollte 2 Schrittmotoren nehmen, also einen fürs linke und einen fürs rechte Rad

    3. Wie realisiere ich am besten die Lenkung? Ich habe noch eine kleine Metallkugel, die gabs mal bei Robotikhardware. Könnte man die nehmen und nur über die Drehzahl der Motoren steuern?

    Würde mich echt freuen, wenn mir jemand kurz antworten könnte. Bin im Mechanischen und mit Schrittmotoren noch nicht so erfahren.

    Gruß Dominik

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    1. brauchst du nicht
    2. klar, solange die Räder nicht unterschiedlich schlüpfen (meist vernachlässigbar)
    3. keine Ahnung, was du meinst, scheint es auch nicht mehr zu geben. Lenken allgemein würde ich so machen, dass bei einem zweirädrigem Roboter die Räder unterschiedlich schnell drehen. Über die Geschwindigkeiten der Räder und den Radabstand bekommt man dann auch etwa den Kurvenradius raus.

  3. #3
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    3) Wenn es das nicht mehr gibt: Es haben schon welche einfach einen haben Tischtennisball drangeklebt, der gleitet auch ganz gut. (Beim Asuro, glaub ich, ist das standardgemäß so)
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hi,

    vielen dank für die schnelle Antowrt!

    Zu 3: ich meinte eigentlich ob ich eine runde Metallkugel, Tischtennisball oä nehmen kann, oder ob ich da was mit nem Servo bauen muss.

    Werde eine von den Metalkugeln nehmen. Hatte früher mal so ein blaues Rototerchasie mit nem Doppelmotor und so ner Metallkugel als 3tes Rad bestellt, davon waren 2stk. dabei.

    Der Roboter war aber nicht so doll, da ich keinen Drehzahlmesser hatte, dafür aber normale Motoren.

    Gruß Dominik

    Und nochmal vielen dank für eure schnellen Antworten

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    1) Theoretisch sollte man das auch haben bei Schritmotoren. Weil ein Schrittmotor und weitere Getriebe auch blockiert können sein. Vielleicht reicht das Drehmoment nicht ganz aus durch niedrige Akkuspannung, und steht dein Roboter gegen ein Mauer. Wann den Räder genug Reibung haben mit der Grund werden den Rädern nicht drehen. Und ohne Drehmessung wird dein Roboter das nie erraten. Er macht dann die Schritten, aber den Schrittmotoranker schleppt dann.

    2) Schrittmotoren können synchron getaktet werden, aber wann einer die Rädern eben nur ein wenig Größer ist als die andere wird dein Robot eine Kurve machen. Die drehung ist gleich, aber den abgelegte Weg der Rädern ist dann unterschiedlich.

    3) Ein Metalkugel ist nur zur 3-Punktunterstützung. Lenken oder Steuern kann es selbst nicht. Ob du ein weitere Servo und ein Lenkrad brauchst ist abhängig von den Bau deiner Roboter-platform (Geometrie), Masse-verteilung, Untergrundreibung (Teppich oder Flache untergrund) und so. Schwer zu sagen ohne weitere info.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Jetzt versteh ich auch, was du mit der Kugel wolltest. Das mit dem Tischtennisball oder sowas kann durchaus funktionieren. Es ginge aber auch so ein frei schwenkbares Rad, ähnlich wie bei Einkaufswägen.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hi,
    ja genau. Die Kugel ist nur als 3tes Rad, weil mit 2 Rädern ists ja etwas schwieriger zu fahren.
    Das Rad ist nur als stabilisation.

    Der Roboter soll sehr klein werden. Wie groß genau bin ich mir noch nicht sicher. Vieleicht 13cmx7cm oder 15cmx15cm. Er soll nur auf Glattem Boden fahren. Mit so einer Kugel sind Teppiche ja warscheinlich eh nicht machbar.

    Also sollte ich doch besser einen Drehzalmesser einbauen. Da gibts nur die möglichkeit mit so ner schwarz/weiß scheibe, oder?

    Wie realisiere ich das am besten? Weil ich wollte eigentlich direkt am Motor die Räder mithilfe der Kupplung dies auf Robotikhardware gibt.

    Wie befesteige ich den dann den Sensor z.b. (SHARP GP1A38 )?
    Oder einen anderen, den sharp gibts ja kaum noch.

    Gruß Dominik
    Geändert von Dominik009 (02.11.2011 um 12:53 Uhr)

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Hallo Dominik!

    Nur weil ich gerade lese was Du vorhast: ich habe auch mal einen Roboter gebaut, der von zwei Schrittmotoren angetrieben wird. Genaugenommen war es ein Linienfolger mit Kamera. Ich hatte im Endeffekt das Problem, dass das Drehmoment der Motoren nicht ausreichte, als ich die Räder direkt auf der Motorachse befestigt habe. Es gab zu häufig Schrittverluste. Ich hatte deshalb noch eine Untersetzung eingebaut:

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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    Ob das Problem bei Dir auch auftritt, hängt natürlich von vielen Faktoren ab (Motor, Motoransteuerung, Raddruchmesser usw.), vielleicht behältst Du diese Möglichkeit zumindest auf dem Schrim. Mit dem Getriebe war das Drehmoment dann hoch genug, dass im "normalen Betrieb" keine Schrittverluste auftraten. Insofern habe ich dann auch auf Encoder an den Motren/Rädern verzichtet und bin damit ganz gut gefahren - im wahrsten Sinne des Wortes.

    Mein passives Hinterrad habe ich übrigens aus einer Andruckrolle aus einem alten Drucker gebaut:

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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Größe:	39,7 KB
ID:	20441 Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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    Die eigentliche Lenkung geschieht dann über das differenzielle Antreiben der beiden Motoren, so wie Du es ja auch vorhast.

    Hier nochmal das Link zu dem Aufbau von dem Roboter: http://www.mtahlers.de/index.php/rob...keleins/aufbau

    Viel Spass und Erfolg bei Deinem Projekt!
    Malte

  9. #9
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    Hi Malte,
    vielen dank für die ganzen Infos und die Bilder. Die Helfen mir wirklich sehr weiter.
    Darf man fragen, wie schwer dein Roboter ist und welche Schrittmotoren du verwendest?
    War es schwer, das Getriebe zu bauen? Also die Befestiegung vom Zahrad am Gehäuse und und und. Weil ich habe mit sowas leider keine Erfharung.

    Ich werde erstmal 2 Schrittmotren kaufen und sie an einem chassis aus Spanplatten oä. testen.
    Dann sehe ich ja ob ich ohne Getriebe und ohne Drehzahlmesser auskomme.


    Wenn alles gut funktioniert, baue ich mir dann mein entgültiges chassi aus Carbon auf.
    Habe hier noch eine etwas größere Carbonplatte, nur werde ich erstmal mit Spanplatten testen.
    Nicht dass ich feststelle, dass ich doch ein Getriebe brauche, das chassi ändern muss und mein carbon chassi wegwerfen kann.

    Gruß Dominik

    Achja, was ich noch fragen wollte:

    Der Sanyo Denki 103-54-52500 hatt ja folgende Daten:

    -Nennspannung:
    2,2V
    -Nennstrom: 700mA

    Stimmt es, dass ich den Motor mit einer Schrittmotorsteuerung (selbstegabut, oder z.b. http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=237)

    Dann motor auch mit höheren Spannungen ansteuern kann?
    Weil die Steuerung von Robotikhardware, steuert ja den Motor mit 8 bis 35V an.
    Packt der Motor das?
    Der Strom sollte dann aber auf 0,7A begrenzt sein, oder?
    Geändert von Dominik009 (02.11.2011 um 15:27 Uhr)

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Hallo,

    ich kann gerade nicht genau sagen, wie schwer der Roboter ist, es werden so um die 1500 Gramm sein. Die Schrittmotoren sind - wenn ich mich da richtig erinnere - aus geschlachteten Druckern, auch die großen Zahnräder stammen daher, daher passt deren Modul auch zu dem der Motorritzel.

    Ob das alles schwer zu bauen ist kann man ja so nicht beantworten, das hängt sehr von Deinen Fähigkeiten/Möglichkeiten/Erfahrungen ab. Ich habe zumindest die Erfahrung gemacht, dass die mechanische Seite oft etwas unterschätzt wird .

    Gruß,
    Malte

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