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Thema: Sharp GP2Dxxx

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Sharp GP2Dxxx

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    Hi!
    Hätte ein paar Fragen zu diesen netten Sharp-Abstandssensoren:
    1.) Ich möchte aus Stromspargründen diese Sensoren nur für Messungen anschalten (über SV1-SV2). Ich möchte diese, wie es z.B. in der Lib für die Bumper gemacht wird, nur kurz für eine Messung anschalten, warten mit nop() und dann auslesen. Danach schalte ich sie wieder ab.
    Geht das? Oder brauchen die erst mal ne halbe Sekunde oder so, bis sie vernünftige Werte liefern?

    2.) Des Weiteren möchte ich hinten zwei anbringen in einem ganz kleinen Winkel zueinander, um hinten getrennt links und rechts zu messen. Und evtl. noch ein paar zur "Absturzsicherung" nach unten blickend. Stören sich deren Signale? Wie könnte man das verhindern?

    Danke euch!
    Fabian

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von BMS
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    Hallo,
    also die Sharp-Sensoren brauchen schon ein paar Millisekunden, bis ein vernünftiger Wert vorliegt.
    Da gibt es hier eine Untersuchung dazu (unter "Messzyklen"): http://www.segor.de/L1Bausaetze/gp2d12.shtml
    Auf der Seite steht auch, dass die IR-LED im Sharp einen größeren Öffnungswinkel hat. Damit sich zwei Sensoren
    nicht beeinflussen, haben die einfach ein Klebeband(?) an die Seite gepappt (auf der verlinkten Seite gibt's ein Bild unter "Abstrahlwinkel")

    Zum Thema Sharp Sensor ein- und ausschalten gab's vor kurzem hier ein Thema:
    http://www.roboternetz.de/community/...ighlight=sharp

    Und hier im RN-Wissen hat's auch noch einige Infos: http://rn-wissen.de/index.php/Sensor...frarotsensoren

    Grüße,
    Bernhard

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Danke dir!
    Wenn ich mir das so durchlese, scheint ein US-Sensor vielleicht doch keine schlechte Wahl, vor allem, wenn ich sie mit nem Transistor schalten will. Die Sharps können ja scheinbar gepulst bis zu 1A brauchen... Und dann auch noch zwei davon!?!?

    Aber danke, ich werde mir das mal ensehen.
    Grüße

  4. #4
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    Zitat Zitat von fabqu
    ... nur kurz für eine Messung anschalten ... Oder brauchen die erst mal ne halbe Sekunde ...
    Die meisten Sensoren brauchen etwas Zeit zum Messen. Sharps geben alle 40 ms einen neuen Messwert raus. Lässt man sie frei durchrasseln, dann sollte man also an die 80 ms warten, bis man dem Messwert trauen kann (kann ja sein, dass genau zum Zeitpunkt des "Hinschauens" der Messwert "alt" ist). Beim Anfahren aus dem Kaltstart würde ich dem Sharp die ersten zwei, drei Messungen nicht glauben.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  5. #5
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    Hi,
    ich hatte auch zuerst 2 Sharps nach vorn und 2 nach unten. Ich habe keine Störungen beobachtet. Jetzt habe ich nur noch 2 Sharps und die auf Servos montiert welche abwechseln nach vorn und nach unten messen.
    Denke bei deinen Experimenten aber daran das die "Hauseigene" IR völligen Mist fabriziert. Die beiden also "Hauseigene" und Sharp stören sich. Ich habe die Platine und die Softwareroutinen entfernt und mache vorn und hinten alles mit Sharps und Servo.
    MfG TrainMen

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Ok. Das mit der Störung des Board-IR-Systems hab ich auch schon gehört. Aber ich mache es dann wohl nur hinten, da sollte nix passieren.
    Wie hast du denn die Abfrage "nacheinander" gelöst? Schaltest du die Sharps dann auch immer wieder ab?
    Ich hatte mir überlegt, sie nur beim Rückwärtsfahren zu aktivieren und dann auch nur zum Ablesen...

  7. #7
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    Nein, ich Schalte die Sharps nicht ab, die sind an einer externer Stromversorgung.
    Nachdem sich die Servos neu ausgerichtet haben wird eine kleine Pause gemacht und dann gemessen und darauf wird dann reagiert. Ich hatte zuerst mehrere Messung addiert und dann den Mittelwert genommen. War aber in den Test nicht notwendig. Meine Sharps sind schon sehr genau bei der ersten Messung.
    MfG TrainMen

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Könntest du mal ein kleines Foto von deiner Front machen und reinstellen?
    Würd mich interessieren, wie du die Sharps angebracht hast.

    mfg

  9. #9
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    Ich hoffe das reicht dir, ich bin ein paar Tage nicht zu Hause.
    Meine BOT würde jetzt etwas anders aussehen, abgesehen davon das er sowieso in Einzelteilen
    rumliegt, da es dir aber um die Sharp geht müsste es reichen.
    MfG TrainMen

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Jo, das passt so.
    Danke dir! Werd mir das mit den Servos mal merken

    Grüße

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