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Thema: Quadrocopter Höhenbegrenzung

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Quadrocopter Höhenbegrenzung

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    Hallo,

    auf meinem Quadro gibts jetzt nur noch 2 Dinge, die fehlen: ein ACC und die Höhenreglung. Um letztere solls hier gehen. Als Sensor verwende ich einen MPX4115A, welcher mittels eines TS912 verstärkt wird und vom ADC eines Mega328P eingelsen wird. Dieser sendet dann den Wert auf Anfrage an den Hauptcontroller. Das Auslesen usw... funktioniert auch, aber die Höhenregelung ansich bringt mich ins Grüblen. Ich möchte es so realisieren: Mit einem freien Kanal meiner Funke stelle ich die Maximale Höhe ein und gebe anschließend Vollgas (zumindest soviel Gas, dass er die Höhe erreicht). Dann soll der Copter bis zur angegebenen Höhe steigen und diese Höhe halten. Wenn ich weniger Gas gebe, soll er ganz normal sinken! Mein Problem ist:
    1. Welche Art von Regelung brauche ich? Reicht ein P-Regler?
    2. Der Fehler ist ja Kanal(7) - _height. Hier habe ich aber das Gassignal nicht dabei, welches nicht zwingend Vollgas sein muss! Wie genau kann ich diese "Dach-Höhenregelung" umsetzen?

    Freue mich über Antworten
    Vielen Dank & Gruß
    Chris

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Hi Chris,
    zu deiner zweiten Frage fällt mir spontan auch nichts ein. Aber wenn man mal ne Zeit scharf nachdenkt und überlegt, was man für Regelmöglichkeiten hat, kommt man bestimmt auf eine Lösung. Warum willst du das überhaupt so machen? Hast du da eine spezielle Verwendung für? Ich hatte bei mir einfach einen Schalter, wenn der umgelegt wurde, blieb der Copter auf der momentanen Höhe. Mit dem Gasknüppel könnte man dann noch den Sollwert verschieben und damit steigen bzw. sinken.

    Was ich aber vorher noch empfehlen würde: Eine Regelung rein mit Drucksensor geht zwar, aber bei mir hat es schon noch etwas geschwankt. Daher würde ich unbedingt empfehlen, Drucksensor und ACC zu fusionieren. Das geht wohl am einfachsten per Komplementärfilter: Das Integral des ACCs ( = Höhe, schnell und präzise, aber Drift) wird mit dem Wert aus dem Drucksensor gestützt, d.h. immer langsam an den Wert des Drucksensors herangezogen (das ist dann auch deine P-Regelgröße). Gleichzeitig kann man das direkte Signal aus dem ACC als D-Regelgröße verwenden. Um einen kleinen I-Anteil (Integral der fusionierten Kombination aus ACC-Integral und Drucksensor) wird man wohl nicht herumkommen wenn man bei langsam sinkender Akkuspannung nicht immer tiefer als der Sollwert fliegen möchte.
    Viele Grüße, William
    -> http://william.thielicke.org/

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo,

    eine spezielle Verwendung dafür habe ich nicht, aber es gefällt mir einfach besser als so eine bestimmte-Höhe-halten-Regelung Hast du den deine Höhenregelung wieder deaktiviert? Warum?
    Das mit dem Schwanken dachte ich mir schon, weil ja der Sensor ansich schon etwas Rauschen aufweist und eben auch nicht für so kleine Unterschiede ausgelegt ist. Aber ich muss sagen, mir kommts hier nicht auf 30cm Genauigkeit an, sondern mir gehts eher darum, dass der Copter, wenn ich sehr schnell vorwärts fliege (oder in eine andere Richtung) nicht immer abfällt - den ich bin bis jetzt noch ein eher mittelmäßiger Pilot
    Ein weiteres Problem ist, dass ich bis jetzt noch keinen ACC verbaut habe, da ich eig die Kombo aus WMP und Nunchuk verwenden wollte, allerdings bekomme ich das mit dem Passthrough-Mode in Bascom nicht hin. Deswegen muss ich mir jetzt entweder einen anderen ACC zulegen oder über einen kleinen Umweg (zweiter µC an dem Nunchuk hängt kommuniziert über UART mit Hauptcontroller...) den Nunchuk benutzen. Mal sehen
    Aber momentan reizt mich der genetische Algorythmus mehr als dieses Thema

    Vielen Dank & Gruß
    Chris

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Hast du den deine Höhenregelung wieder deaktiviert? Warum?
    Naja, im Moment fliege ich lieber FPV als zu basteln / programmieren. Auch beim GPS habe ich nicht weitergemacht. Das Problem bei den ganzen autonomen Sachen ist, dass sie keinen Spaß mehr machen wenn sie fertig sind. Das ist insbesondere dann ein Problem, wenn man das schon voher weiss.
    Fliegen allerdings macht eigentlich immer Spaß und man kommt dabei sogar noch an die frische Luft ;-D Aber jetzt ist bald auch wieder Winterzeit, mal gucken ob ich mich motivieren kann noch was zu machen.
    Viele Grüße, William
    -> http://william.thielicke.org/

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Da kann ich dir nur teilweise zustimmen, den basteln macht mir den meisten Spaß (nach dem Motto: der Weg ist das Ziel), aber es ist immer wieder schön, wenn man sieht, das etwas selbstgebautes gut funktioniert
    Ja leider, ich hatte viel zu wenig Zeit zum Fliegen, da mein Quadro erst vor relativ kurzer Zeit fertig geworden ist. Also muss für den Winter wieder ein neues Projekt her

    Gruß
    Chris

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Bammel
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    im winter kann man aber auch sehr schön fliegen :-D

    ich finde aber auhc beides toll.. das basteln und sehen wie es dann funktioniert und natürlich das fliegen.. nur der GPS flug verliert halt schnell seinen reiz... und ich weiß das der willa ein durch und durch modellflieger ist.
    Der miniatur Quadrocopter: www.nanoquad.de

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Wenn man einigermaßen sicher fliegt (und fliegen kann), dann glaube ich dir das sofort
    Bei den ersten Überlegungen zum Quadrocopter (Was soll er können, wie soll er aussehen, usw...) entschloss ich mich, kein GPS einzubauen, den 1. stelle ich es mir langweilig vor, dem Teil zuzusehen, wie es VOLLKOMMEN autonom umherfliegt und 2. sind mir die GPS-Module zu teuer. Die technische Umsetzung (Programmierung) stelle ich mir aber durchaus interressant und spannend vor

    Gruß
    Chris

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