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Thema: Orientierung per "Haus-Map", nur 2 Probleme

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Orientierung per "Haus-Map", nur 2 Probleme

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    Hi,
    erstmal große anerkennung bewunderung für diese tolle seite und forum

    bein noch neu auf dem gebiet der robotik und elektronik / microcontroller, aber ich erspinne mir grade so ein roboter-projekt.
    was der so können soll weis ich noch nicht so genau; erst mal im zimmer navigieren.
    hab mir dabei gedacht, das es doch eigentlich einfacher wäre dem roboter eine karte des zimmers zu geben, so dass er weis wo er fahren kann und wo nicht. damit würde ich mir den aufwand mit den ganzen Sensoren sparen (als blutiger anfänger nicht zu unteschätzten)
    mir sind da aber bis jetzt zwei kleine probleme aufgefallen: zum einen würde die karte auf jedenfall den internen speicher im controller sprengen; ich dachte da an einen externen speicher z. B. SD-Karten zu nehmen. kann denn ein controller überhaupt auf externen speicher zugreifen?
    zum 2. problem: er muss natürlich auch wissen, wie weit er sich in welche reichtung bewegt hat. hierbei dachte ich erstmal einen sensor der wie eine maus den boden abtastet. theoritisch könnte es sogar eine kugelmaus sein (die technik davon); aber optischer sensor wäre sicherlich besser. solche maus-signale lassen sich doch bestimmt in x/y bewegungswerde umrechten??

    was sagt ihr dazu, wäre das so machbar ???

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    bein noch neu auf dem gebiet der robotik und elektronik / microcontroller, aber ich erspinne mir grade so ein roboter-projekt.
    Dann erst mal herzlichen Glückwunsch zur guten Wahl bei deinem neuen Hobby.

    hab mir dabei gedacht, das es doch eigentlich einfacher wäre dem roboter eine karte des zimmers zu geben, so dass er weis wo er fahren kann und wo nicht. damit würde ich mir den aufwand mit den ganzen Sensoren sparen (als blutiger anfänger nicht zu unteschätzten)
    Ich würde sagen es ist genau umgekehrt. Die meisten fangen erst mal damit an ihren Roboter mit ein paar Sensoren ziellos durch die Gegend fahren zu lassen, ohne dass er irgendwo aneckt.
    Ich bin z.B. kurzsichtig und kann ohne Brille zwar eine Karte lesen, auf grössere Entfernung wirds ohne Brille aber eng.
    Ohne Karte komme ich prima zurecht, ohne Brille komme ich aber auch selbst mit Karte nicht weit

    sprengen; ich dachte da an einen externen speicher z. B. SD-Karten zu nehmen. kann denn ein controller überhaupt auf externen speicher zugreifen?
    Ich habe es selber noch nicht probiert, aber bei SD Karten soll das von der Schaltung her nicht mal sehr aufwendig sein: http://www.ulrichradig.de/

    zum 2. problem: er muss natürlich auch wissen, wie weit er sich in welche reichtung bewegt hat.
    Die Richtung alleine reicht nicht, du musst auch wissen wie weit er sich jeweils in diese Richtung bewegt hat und das dann alles aufaddieren.
    Da bei der Messung von Entfernung und Richtung immer Fehler entstehen, addieren die sich ebenfalls. Je länger dein Roboter sich bewegt, desto weiter liegen die berechnete und die tatsächliche Position auseinander.

    Überlege mal, wie du dich selber mit einer Karte orientierst. Guckt du dir einmal den Weg an, merkst dir den und nzählst dann die Schritte oder guckst du unterwegs immer wieder wo du bist und vergleichst diese Position mit der Karte?

    Zu dem Thema Navigation mit Karte gibt es aber hier schon sehr lange Diskussionen.

    hierbei dachte ich erstmal einen sensor der wie eine maus den boden abtastet. theoritisch könnte es sogar eine kugelmaus sein (die technik davon); aber optischer sensor wäre sicherlich besser. solche maus-signale lassen sich doch bestimmt in x/y bewegungswerde umrechten??
    Theoretisch geht das. Praktisch ist es aber nicht so einfach. Eine Maus ist ja eigentlich als Zeigegerät für den Computer entwickelt worden.
    Wenn du sie benutzt, guckst du wo der Mauszeiger ist und bewegst die Maus solange, bis der Zeiger da ist wo er hin soll.

    Dafür ist es nicht notwendig, dass die Strecke die die Maus auf dem Tisch zurücklegt proportional zu der Strecke ist die der Mauszeiger auf dem Bildschirm zurücklegt, weil du die Differenzen die dabei durch Schlupf und andere Fehler entstehen automatisch ausgleichst.

    Bei der Berechnung des zurückgelegten Weges über die Maus würden sich diese Fehler alle aufaddieren.

    Zum Thema Navigation mit der Maus gibt es hier aber auch schon irgende´wo eine lange Diskussion.

    Ich würde an deiner Stelle erst mal mit ein paar einfachen Sensoren anfangen und versuchen einen Roboter zu programmieren der durch die Gegend fährt ohne anzuecken.
    Darauf kannst du dann weiter aufbauen. Die Sensoren brauchst du auch noch, wenn dein Roboter mal irgendwie mit Hilfe einer Karte navigiert. Wenn du z.B. deine Schuhe ausziehst und rumstehen lässt, willst du ja sicher nicht sofort die Karte deines Roboters updaten

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hi a_em_de_quaehla,

    also einen Roboter anhand einer KArte zu anvigieren sit mit Sicherheit nicht einfacher als ein par Sensoren an einen Roboter zu schließen. Das Problem beim Navigieren ist eben, dass es relativ schwer herauszufinden ist, wo sich der Roboter genau befindet. Bei AUtos würde man sowas mit GPS machen, was aber viel zu ungenau für Roboter-In-Zimmer-Anwendungen ist. Trotzdem ist es nicht unmachbar.
    Zu der Idee mit der Kugelmaus:
    Die Messung mit der Kugelmaus ist nicht ganz so einfach wie man zunächst annehmen sollte. Das theoretische Problem, neben manchen Praxis-Problemen liegt schon darin, herauszufinden, wie sich ein Roboter dreht. Wie sol die Mauskugel feststellen, wie sich der Roboter gedreht hat?
    Das Problem würde sihc natürlich dadruch lösen lasse, dass man einen Roboter verwendet, der sich nciht drehen muss, sondern einfach frei in jede Richtung fahren kann. Enstehen hier jedoch geringste Abweichungen in der Ausrichtung ist die alleinige Positionsbestimmung mit der MAus hinfällig. deshalb kann man hier z.B. einen Kompass verwenden. Eine zweite Möglichkeit ist, einen Roboter zu abuen, der z.B. 2 Antriebsräder hat, wenn man jatzt dauhaft verfolgt, welches Rad sich um wieviel nach vorne Hinten bewegt, könnte man theoretisch errechnen, wo der Roboter sein muss. Auch Kurvenfahrten sind damit unproblematischer, bzw. lassen sich errechnen. Eine SD-Larte anzuschließen, ist möglich, dazu empfehle ich dir mal folgenden Link:

    http://www.ulrichradig.de/

    Noch Fragen?

    MFG Moritz

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    hi,
    ich bin fast erschlagen von der schnelligkeit und qualität der Beiträge --> danke

    zum problem mit der genauigkeit:
    ich hab mal an einem tneoretischen infowettbewerb teilgenommen; da ging es um roboter-fußball. die bot orientierten sich dort an gitterlinien am boden... vieleicht kann man die fugen von fliesen detektieren und so die messung korrigieren.
    schwierig wirds dann auf teppich, da hier optische techniken eigentlich schon ausscheiden...

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    ich hab mal an einem tneoretischen infowettbewerb teilgenommen; da ging es um roboter-fußball. die bot orientierten sich dort an gitterlinien am boden...
    Gitternetzlinien sind dazu natürlich optimal.

    vieleicht kann man die fugen von fliesen detektieren und so die messung korrigieren.
    Wenn die Fugen sich farblich oder irgendwie anders messbar von den Fliesen unterscheiden sollte das klappen.

    [/quote]
    schwierig wirds dann auf teppich, da hier optische techniken eigentlich schon ausscheiden...
    [/quote]
    Es sei den du kannst deine Eltern von einer schicken Auslegeware mit Karomuster überzeugen

  6. #6
    Gast
    Hallo,

    Funktioniert das mit den MMC-Karten auch auf dem AT90S2313 oder zumindest ATMEGA8L(gleicher Code)?

    cu

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Vitis
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    huch, falscher Thread

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