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Thema: RP6 Probleme mit M32 Erweiterunsplatine

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied Avatar von fulltime
    Registriert seit
    08.10.2011
    Beiträge
    50

    RP6 Probleme mit M32 Erweiterunsplatine

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    Hy Leute,
    ich habe schon einige Programme mit dem RP6 geschrieben, wie Hindernisse ausweichen, einer Lichtquelle folgen. Neuerlich habe eich mir die M32 Erweiterungsplatine bestellt und nun versuche ich wieder ein Programm zuschreiben um Hindernissen auszuweichen, doch wenn er mit den Pumpern kollidiert fährt er 30cm zurück und bleibt dann stehen und rührt dich nicht mehr. Ich bedanke mich schon im vorhinein für die Hilfe.

    Mit freundlichen Grüßen fulltime

    Hier ist der Sourcecode:

    /************************************************** ***************************/
    // Includes:

    #include "RP6ControlLib.h" // The RP6 Control Library.
    // Always needs to be included!

    #include "RP6I2CmasterTWI.h" // I2C Master Library


    /************************************************** ***************************/
    /************************************************** ***************************/
    // Include our new "RP6 Control I2C Master library":

    #include "RP6Control_I2CMasterLib.h"

    /************************************************** ***************************/
    /**
    * Timed Watchdog display only - the other heartbeat function
    * does not work in this example as we use blocked moving functions here.
    */
    void watchDogRequest(void)
    {
    static uint8_t heartbeat2 = false;
    if(heartbeat2)
    {
    clearPosLCD(0, 14, 1);
    heartbeat2 = false;
    }
    else
    {
    setCursorPosLCD(0, 14);
    writeStringLCD_P("#");
    heartbeat2 = true;
    }
    }

    /************************************************** ***************************/
    // I2C Requests:

    /**
    * The I2C_requestedDataReady Event Handler
    */
    void I2C_requestedDataReady(uint8_t dataRequestID)
    {
    checkRP6Status(dataRequestID);
    }

    /************************************************** ***************************/
    // I2C Error handler

    /**
    * This function gets called automatically if there was an I2C Error like
    * the slave sent a "not acknowledge" (NACK, error codes e.g. 0x20 or 0x30).
    */
    void I2C_transmissionError(uint8_t errorState)
    {
    writeString_P("\nI2C ERROR - TWI STATE: 0x");
    writeInteger(errorState, HEX);
    writeChar('\n');
    }
    /*********************************
    ********Eigene Funktionen*********
    **********************************/

    void bumpersStateChanged(void)
    {
    if(bumper_left)
    {
    move(60,BWD,DIST_MM(300),BLOCKING);
    showScreenLCD("Kollision","Links");
    rotate(60,RIGHT,90,BLOCKING);
    mSleep(2000);
    }
    if(bumper_right)
    {
    move(60,BWD,DIST_MM(300),BLOCKING);
    showScreenLCD("Kollision","Rechts");
    rotate(60,LEFT,90,BLOCKING);
    mSleep(2000);
    }
    clearLCD();
    moveAtSpeed(60,60);
    }
    void acsStateChanged(void)
    {
    if(obstacle_left) moveAtSpeed(60,30);
    if(obstacle_right) moveAtSpeed(30,60);
    if(!obstacle_left || !obstacle_right) moveAtSpeed(60,60);
    return;
    }
    /************************************************** ***************************/
    // Main function - The program starts here:

    int16_t main(void)
    {
    initRP6Control();
    initLCD();
    // ---------------------------------------
    WDT_setRequestHandler(watchDogRequest);
    BUMPERS_setStateChangedHandler(bumpersStateChanged );
    ACS_setStateChangedHandler(acsStateChanged);
    // ---------------------------------------
    // Init TWI Interface:
    I2CTWI_initMaster(100);
    I2CTWI_setRequestedDataReadyHandler(I2C_requestedD ataReady);
    I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissio nError);

    sound(180,80,25);
    sound(220,80,25);
    setLEDs(0b1111);
    mSleep(500);
    setLEDs(0b0000);
    moveAtSpeed(60,60);
    // ---------------------------------------
    I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, CMD_SET_ACS_POWER, ACS_PWR_MED);
    I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, CMD_SET_WDT, true);
    I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, CMD_SET_WDT_RQ, true);
    while(true)
    {
    task_checkINT0();
    task_I2CTWI();
    }
    return 0;
    }

  2. #2
    Benutzer Stammmitglied Avatar von fulltime
    Registriert seit
    08.10.2011
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    50
    Nun habe ich ein neues Programm versucht zu programmieren, aber wieder der gleiche Effekt. Er kollidiert mit den Bumper, fährt anschließend rückwärts und rührt sich nach dem nicht mehr? Ich bitte um Hilfe, bin nämlich schon am verzweifeln.


    Danke für alle Tipps schon im vorhinein

    Mfg
    fulltime

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    27.11.2003
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    Paderborn
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    1.514
    Hallo,

    ...
    void bumpersStateChanged(void)
    {
    ...
    rotate(60,RIGHT,90,BLOCKING);
    mSleep(2000);
    ...


    Das geht so nicht.
    Du darfst in den Event Handlern keine blockierenden Funktionen verwenden und auch keine blockierenden Pausen (mSleep(2000) hält das Programm für 2 Sekunden an).

    Das musst Du anders lösen.
    --> Stopwatches und Statemachines
    Oder Du verwendet die Event Handler dafür einfach GAR NICHT und fragst die entsprechenden
    Bumper Variablen direkt selbst ab - das ist für einen Anfänger sicher einfacher zu durchschauen.


    Wie das alles geht siehst Du in den zahlreichen Beispielprogrammen!

    Das Thema gab es hier im Forum auch schon öfters. Einfach mal suchen.


    MfG,
    SlyD

  4. #4
    Benutzer Stammmitglied Avatar von fulltime
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    Danke für die Auskunft!! Werde ich morgen gleich ausprobieren und dann werde ich mich wieder melden!

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied Avatar von fulltime
    Registriert seit
    08.10.2011
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    50
    Ja funktioniert jetzt!! Nachmals danke!

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