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Thema: Encoder

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Encoder

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    Hallo zusammen,

    da ich definitiv eine Positionsbestimmung haben möchte, stellt sich mir die Frage was für eine.
    Die Prinzipien von Resolver, Inkrementalgeber und Absolutgeber hab ich soweit einigermassen verstanden. Das einzige wo ich mir nicht so sicher bin ist die Frage ob ein Resolver die absolute Position angibt oder wie der normale Inkrementalgeber sein "Gedächnis" verliert, wenn man den Strom ausschaltet. Da ich ansonsten zwischen Resolver und Inkrementalgeber keinen großen Unterschied im Ergebnis sehe, stellt sich mir die Frage ob jemand weiss ob die beiden auch preislich relativ gleich liegen und es einfach auf den Hersteller ankommt was er so zu dem Motor anbietet. Schön wäre natürlich ein Absolutgeber, aber denke die laufen preislich aus dem Ruder oder?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Das einzige wo ich mir nicht so sicher bin ist die Frage ob ein Resolver die absolute Position angibt oder wie der normale Inkrementalgeber sein "Gedächnis" verliert, wenn man den Strom ausschaltet.
    Ein Resolver gibt die absolute Position innerhalb 1 Motorumdrehung und wird i.d.R. zur Kommutierung benutzt (Servomotor). Also nicht das was Du scheinbar benötigst !

    Schön wäre natürlich ein Absolutgeber, aber denke die laufen preislich aus dem Ruder oder?

    Ein Absolutwertgeber kostet >500€ da sehr aufwendig gebaut. Wenn es preiswert werden soll kommst Du an einem Inkrementalgeber + Referenzfahrt nicht herum.
    mfG
    Willi

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Ah, vielen Dank für deine Antwort.

    ich war bis jetzt einfach automatisch davon ausgegangen, dass der Resolver zwar nur bei einer Umdrehung die absolute Position bestimmen kann, aber die Anzahl der Umdrehungen dann einfach "mitzählt" so wie beim Inkrementalgeber.
    Hab noch mal nach Absoulutgebern geguckt und auch nichts unter 300 Euro gefunden.
    Das grenzt dann ja mal meine Suche wesentlich ein .
    Jetzt muss ich mir nur noch überlegen welche Genauigkeit ich haben will und wie ich eine Endlagenposition verwirkliche um dem Inkrementalgeber seine Ausgangstellung vorzugeben.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Hallo akirahugo,

    ..............aber die Anzahl der Umdrehungen dann einfach "mitzählt" so wie beim Inkrementalgeber.
    Ein Inkrementalgeber zählt keine Umdrehungen.
    Das macht ein Absolutwertgeber (obwohl der auch nicht "zählt" sondern "abtastet").
    z.B. bedeutet die Angabe 2048x2048 das 2048 "Werte" pro Umdrehung und maximal 2048 Umdrehungen möglich sind.
    mfG
    Willi

  5. #5
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zitat Zitat von WL Beitrag anzeigen
    Ein Inkrementalgeber zählt keine Umdrehungen.
    aber dafür ist doch die Z oder C Spur (je nach Bennung) bei einem Inkrementalgeber da, diese bekommt doch pro Umdrehung ein Signal, welches dann zu den Umdrehungen aufaddiert werden kann.

    So das ist aber gar nicht mein Problem, da ich Anfänger bin tue ich mich einfach ein bischen schwer mit dem Entscheiden und auswählen von Bauteilen, dazu hab ich zum Beispiel total unterschiedliche Angaben und Stellungnahmen im Netz gefunden, die einen Stimmen sagen Resolver werden fast in allen Robotern eingesetzt und das sie sehr günstig sind, die anderen sagen Resolver werden immer mehr abgelöst. Daher wollte ich einfach mal von den Leuten, die schon Erfahrungen mit dem ein oder anderen System haben wissen was sie dazu meinen.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Wie aktuell die einzelnen Encoder sind weiß ich nicht, kann auch nichts dazu sagen. Ich weiß nur das in den Drehstromservomotoren aus der Industrie häufig Resolver eingebaut ewrden (dadurch auch in Robotern). Ob es diese auch einzeln gibt weiß ich nicht. Die 2te Art wie man soetwas erkennen kann sind Inkrementalgeber. Da gibt es verschiedene Arten, einmal relativ und einmal absolut. Beim Absolutdrehgeber hat man wie schon oben geschrieben wurde immer die aktuelle Position (durch mehrere Spuren). Durch die mehreren Spuren und komplizierteren Aufbau sind sie wesentlich teurer.
    Bei den relativen Drehgebern gibt es auch unterschiedliche. Es gibt Unterschiede bei der Anzahl der Spuren und es gibt programmierbare Drehgeber (man kann versch. Parameter wie z.B. Imp/Umdr. einstellen) hier ein Beispiel http://www.baumer.com/produkt-news/m...799d240a9.html

    Bei den Spuren muss man genau darauf achten was man benötigt. Es gibt welche die haben nur eine Spur (eher selten), eine A bzw B Spur, eine Z-Spur, invertierte Ausgänge,...). Es gibt Drehgeber, bei der die Z-Position programmierbar ist (hat an der Rückseite eine Taste zum programmieren). Solche setzen wir in der Firma beim Roboter ein. Bei den Spannungen muss man aufpassen. Es gibt HTL, die fangen je nach Typ zwischen 10 und 12V an und gehen bis ca. 30V (Typabhängig). Bei den TTL sind die Spannungen 5V. Es gibt aber auch Drehgeber die man für TTL und HTL Logik verwenden kann.

    PS: Die C- bzw Z-Spur gibt meistens einen Impuls pro Umdrehung ab. Man sollte sich das Datenblatt/Betriebsanleitung des Drehgebers trotzdem anschauen.

    Ich habe schon mit programmierbaren Drehgebern gearbeitet. Solche haben wir als provisorischen Ersatz falls kein originaler bzw passender vorhanden ist. Diese sind leicht zu programmieren. Einfach mit USB an den PC anschließen und mit dem Programm die benötigten Parameter (Strichzahl, weitere Einstellungen) eingeben und programmieren. Der DG ist dann sofort einsetzbar.

    MfG Hannes
    Geändert von 021aet04 (02.10.2011 um 13:32 Uhr)

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