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Thema: Drehstrommotoren

  1. #1
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    Drehstrommotoren

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    Hallo,

    da ich nicht so ganz in der Thematik drin stecke, habe ich ein paar Fragen.

    Also ich will einen Roboterarm bauen und brauch dafür natürlich Motoren. Jetzt stellt sich für mich die generelle Frage, da ich gelesen habe, dass meistens Gleichstrommotoren angewendet werden, warum dies so ist.
    Haben Drehstrommotoren ein Problem mit dem ständigen Anfahren und Abbremsen oder liegt es allein an der einfacheren Drehzahlreglung bei Gleichstromotoren oder liegt ich hier komplett falsch?

    Ich nehme stark an, dass für meine Zwecke eh nur Gleichstrommotoren in Frage kommen, da ich unter 50 V bleiben wollte, aber die Frage hat mich generell beschäftigt.

    Dazu dann gleich die nächste Frage, da Drehstrommotoren ja meist relativ hohe Spannungen haben sind überhaupt Drehstrommotoren unter 50 V prinzipiell möglich und gibt es da welche?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    sagen wir es so, den drehenden Strom bekommst du problemlos aus der Dose, nur eben mit Netzspannung ... und dann meist auch mit einer festen Geschwindigkeit!

    Strom mit niedriger Spannung kommt in der Regel aus Batterien und dreht sich halt nicht, den muss man erst zu drehen bringen!

    Und genau da wird es umständlich, das gleiche gilt auch für Drehstrommotoren mit variabler Frequenz!

    Zumeist bekommt man die notwendigen Treiber nur ausm Modellbau als fertige Schaltung oder man muss sich halt mit der Materie auseinandersetzen und basteln ... DC-Motoren kann man mit einer einfachen H-Brüke ansteuern, Drehstrommotoren brauchen 3 Brücken ... und benötigt meiner Meinung nach "Anpassung" an die Motorwindungen, da der Motor sonst nervtötend pfeift, schlimmer als DC-Motoren (aber das kann auch individuelles Empfinden sein)

    DC ist halt "einfacher" zu steuern! Für deine zwecke sollten abe rSchrittmotoren eher geeignet sein!
    Es gibt 10 Sorten von Menschen: Die einen können binär zählen, die anderen
    nicht.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Ich bin mir nicht wirklich sicher, vermute aber das Industrie Roboter wie Kuka mit Drehstrom Motore angetrieben werden. Deren Ansteuerung (FU's) ist sicher erst einmal aufwändiger aber der Nutzen z.B. volles Drehmoment von 0 1/Min an und sehr hohe Beschleunigung sowie Haltekraft dürften den Ausschlag geben. Spannungsmäßig gibt es solche Motore in jeder erdenklichen Größe und natürlich auch Preise... Wobei die kleineren eher Drehzahl optimiert sind und teilweise Turbinen durchaus übertreffen was für Roboter eher weniger geeignet ist. Das ist aber ein Ding des inneren Aufbaus der Motore, E-Fahrrad Motore sind auch Drehstrom Motore, relativ klein mit hohem Drehmomend, niedriger Drehzahl und 24 bis 36 VDC Versorgung. Für den Drehstrom sogt dann eine FU.

    Wenn man einmal bedenkt das so ein Außenläufer ohne Getriebe auskommt und quasi in den Teilen/Gelenken eines Roboters integriert werden kann, also nicht "Eingebaut" sondern ein Teil des Roboters Stator sowie Rotor ist / sein kann. Bleiben nur noch Vorteile, außer der für Eigenbau zu hohe Preis.

    Gruß Richard

  4. #4
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    Es gibt da auch noch eine Größeneffekt: wenn Drehstrommotoren (klassische asynchrone) kleiner werden als etwa 100 W nimmt der Wirkungsgrad relativ schnell aber, es sei denn es wird großer Aufwand in der Präzision für einen minimalen Luftspalt getrieben. Bei kleiner Leistung sind Motoren mit Permanentmagnet in der Regel deutlich besser als solche ohne, einfach weil im kleinen ein Permanentmagnet besser ist als ein Elektromagnet.

    Die Bruschless-motoren sind im Prinzip auch eine Art Synchronmotor wo der Umrichter zur Erzeugung des passendes Drehstromes gleich mit dabei ist und die Frequenz mehr oder weniger automatisch wählt.

  5. #5
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    Erstmal Danke für die Antworten.

    Ich hab mal bei Kuka reingeguckt, die benutzen bürstenlose AC-Servomotoren, hab zwar nichts zur Voltzahl gefunden, aber denke die werden ein bischen höher als 50 V laufen . Aber heisst ja schon mal prinzipiell sind AC Motoren bei Robotern nicht ausgeschlossen und haben wie Richard sagte auch Vorteile scheinen aber bei niedrigen Voltzahlen kaum sinnvoll.

    @Richard: Bei den Motoren die direkt in die Achsen ohne Getriebe eingebaut werden, meinst du da die sogenannten Torquemotoren? Die finde ich natürlich auchsuper, hab da aber auch bis jetzt nur welche mit über 50 V gefunden. Hat da jemand Ahnung oder Vorschläge ob und wo es welche mit niedrigerer Spannung gibt? Ich weiss, dass das ganze preislich ziemlich hoch ist, aber ich würde gern wissen was generell möglich wäre. Quasi zumindest die schönste Lösung auf dem Papier zu haben .

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Die Spannung muss nicht immer sehr hoch sein http://de.nanotec.com/servomotor_db42.html der erwähnte http://de.wikipedia.org/wiki/Torquemotor ist natürlich auch "schick" muss aber nicht unbedingt als Permanentmaget Motor aufgebaut sein. Ein BLDC oder Drehstrom Motor kann als Außenläufer ähnliches Leisten. Immer wieder interessant ist auch http://www.powercroco.de/ zu lesen.

    Gruß Richard

  7. #7
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    Ah sehr interessant, vor allem weil ich bei Nanotec auch schon einen Motor im Auge hatte, nur 2 Baugrößen weiter. Jetzt bin ich aber ehrlich gesagt wieder ein bischen verwirrt, dachte das BLDC steht für bürstelose DC also Gleichstrommotoren, warum sind es dann "elektronisch kommutierten 3-Phasen Brushless Motoren"? Wie schon oben erwähnt bin ich noch nicht so ganz in der Thematik drin und versuche das alles grad erst zu verstehen.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von akirahugo Beitrag anzeigen
    Ah sehr interessant, vor allem weil ich bei Nanotec auch schon einen Motor im Auge hatte, nur 2 Baugrößen weiter. Jetzt bin ich aber ehrlich gesagt wieder ein bischen verwirrt, dachte das BLDC steht für bürstelose DC also Gleichstrommotoren, warum sind es dann "elektronisch kommutierten 3-Phasen Brushless Motoren"? Wie schon oben erwähnt bin ich noch nicht so ganz in der Thematik drin und versuche das alles grad erst zu verstehen.
    Gute Frage. Ich (vermute) die Bezeichnung BLDC stammt daraus weil diese Motore mit DC Quellen betrieben werden ( können). Was natürlich an den FU's liegt welche aus DC Drehstrom generieren. Ich habe ja den Link http://www.powercroco.de/ gepostet dort wird sehr genau auf die Funktion, Entwicklung, Eigenschaften und Selbstbau solcher Motore eingegangen. Wirklich lesenswert auch wenn es sehr viel zu lesen gibt.

    Gruß Richard

  9. #9
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    Hi da,

    ich denke auch, dass in erster Line DC Motoren verwendet werden, weil die in der Ansteuerung erheblich viel einfacher sind. In so einer Kontrolleinheit eines Brushlessmotors steckt richtig viel Know-How. Im Grunde kann man da ein ganzes ET Studium dran austoben. Schon die Kommutierung ist so ne Sache. Trick 17 ist ja an einem Unbestromten Spule die Induktionsspannung zu messen und bei Nulldurchgang einen weiter zu schalten. Da fängts schon an. Will man bestimmte Drehmomente und Drehzahlen fahren, muss PWM´s an die Spulen anlegen, die gewissen Gesetzten folgen. Diese PWM verrauscht dann die gemessene Induktionsspannung an der unbestromten Spule. Jetzt gibt es da verschiedene Methoden. Eine ist so zu messen, dass man einen sicheren Vorzeichenwechsel der induzierten Spannung detektiert hat. Dann weiß man, der Nulldurchgang war da und man schaltet um. Aber auf die Art wird man den Punkt nie treffen.
    Die professionelle Variante ist, Korrelationsanalysen vom PWM Signal und der gemessenen Analogspannung zu machen und den Störanteil "wegzurechnen".
    Da ist man dann schon mittendrin in digitaler Signalverarbeitung und demenstsprechend digitalen Signalprozessoren.
    Aber wenn man wirklich gezielt eine Position anfahren will, gehts nicht anders.

    Daher sollte man bei den DC Motoren bleiben. Auch im professionellem Bereich werden die eingesetzt. Dann sind es meist Glockenanker Motoren. Wirklich schöne Dinger. Habe selbst so einen in einem Solarboot im Einsatz. Kosten aber ein kleines Vermögen im Verhältnis zu "normalen" DC Motoren.
    Chuck Norris kann Windows Vista auf einem Atmel in Assembler implementieren!
    Chuck Norris coded mit 3 Tasten:"1","0" und "compile"

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Zitat Zitat von akirahugo Beitrag anzeigen
    Jetzt bin ich aber ehrlich gesagt wieder ein bischen verwirrt, dachte das BLDC steht für bürstelose DC also Gleichstrommotoren, warum sind es dann "elektronisch kommutierten 3-Phasen Brushless Motoren"? Wie schon oben erwähnt bin ich noch nicht so ganz in der Thematik drin und versuche das alles grad erst zu verstehen.
    BLDC steht für "BrushLess DC motor", also für einen DC Motor, der nicht durch Bürsten kommutiert. Nicht durch Bürsten heißt heutzutage elektronisch. Man kann ihn also als "elektronisch kommutierten Gleichstrommotor" bezeichnen.

    3 Phasen sind üblich aber nicht notwendig. PC-Lüfter haben meist nur 2 Phasen. Aber es sind auch mehr möglich. Sie haben nichts mit klassischen asynchronen Drehstrommotoren gemein, auch wenn viele das glauben, weil man beide durch Mehrphasenbrücken ansteuern kann. Einen Drehstrommotor kann man aber mit einer festen Frequenz betreiben, z.B. mit 50Hz. Das geht bei einem BLDC nicht. Die Kommutierung muß, wie bei einem DC Motor üblich, vom Rotor gesteuert werden.

    MfG Klebwax
    Strom fließt auch durch krumme Drähte !

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