Hallo an alle,
anlässlich einer Frage die mich im Moment quält stelle ich in diesem Thread ein kleines Roboterprojekt für meine FH vor.
Hintergrund:
An unserer FH (Jade Hochschule Wilhelmshaven *schleichwerbung*) findet jährlich ein Konstruktions- und Roboterwettkampf statt. (www.design-challenge.de *nochmehrschleichwerbung*) Bei diesem Wettkampf bekommen die teilnehmenden Teams eine Kiste mit Materialien (sinvolle Materialien wie Plexi, Stahlblech, Schrauben, Muttern, Motoren, Elektronik, uvm. sowie "sinnlose" Utensilien á la Bierflaschen, BHs, 5-Minuten-Nudeln, Quietscheentchen) aus denen sie innerhalb von ca. zwei Wochen einen ferngesteuerten Roboter konstruieren und bauen müssen. Mit diesem Bot wird dann am Wettkampftag eine bestimmte Aufgabe zu erfüllen sein (jährlich wechselnd, orientiert am Hauptsponsor).
Das Besondere, und der Hauptgrund für diesen Bot, ist, dass das Orga-Team, bestehend aus Studenten der FH, jedes Jahr meistens komplett erneuert wird. Ab und an sind Studenten aus dem ehemaligen Teilnehmerfeld oder Ex-Orgas (die ganz Harten) dabei. Im Prinzip beginnt aber jedes Jahr ein neues Team bei fast 0. So kommt es, dass immer mal wieder geplant wird, diverse Sensoren in den Bausatz geben, welche dann aber auf Grund einer fehlenden Testplattform ungetestet oder gar nicht in den Bausatz wandern.
Da die Roboter der vergangenen Jahre nur ungern für Testzwecke zerlegt werden sollen, soll ich jetzt einen einfachen Bot konstruieren, welcher leicht erweitert werden kann und dem neuen Team als Versuchsträger zur Verfügung gestellt werden kann.
Rahmenbedingungen:
Der Bot soll Low-Cost sein. Daraus ergibt sich, dass ich diverse Bauteile verwenden soll, welche bereits in der FH vorhanden sind (Akkus, Motoren, Controller):
Akku: 2s 1200mAh LiPos vom großen C
Motor: Anhand der vorhandenen Stückzahlen und deren Kennwerte hab ich mich hier für einen Getriebemotor entschieden. 6V/9Ncm/64upm
Controller: Ist ein Board mit bereits verbautem Motortreiber, Spannungswandler, LCD-Anschluss uvm. auf Basis eines ATMega32
Konzept:
Ich habe mich für ein Chassis im Asuro-Stil entschieden. Die Motoren treiben mit einem einstufigen Getriebe i=2,2 die 70mm Räder von Robotikhardware an.
Das Chassis wird an der FH aus 5mm PMMA gelasert und mit einem Feder-Nut-Schraube-System verschraubt (Bilder dazu folgen die Tage). Damit entfällt das lästige Gewindeschneiden in die Stirnseiten der Bauteile.
Kommen wir jetzt zur eigentlichen, ersten Frage:
Zum Projekt gehört ein erster einfacher Aufbau mit einem SHARP-IR-Sensor der ein Objekt anpeilen soll auf welches der Bot dann zu fahren soll. Daher wird ein Gradeauslauf nötig. Und hier kommt meine Unwissenheit zum Tragen:
Mein erster Gedanke war, wie auch beim Asuro, Decoderscheiben am Antriebsstrang anzubringen und diese mittels CNY70 auszuwerden. Allerdings ist mir dies nicht genau genug, dass die schwarz-weiß Flächen eine gewissen Größe benötigen um Sicher ausgewertet zu werden. Aufgrund der einstufigen Übersetzung wäre der Winkelfehler, bei einer Montage am Getriebe zu hoch. Eine Dekoderscheibe auf die Laufräder zu montieren sieht blöd aus.
Meine aktuelle Idee ist, eine Gabellichtschranke wie die TCST 2103 zu verwenden. Eine Scheibe mit den benötigten Schlitzen kann ich ebenfalls an der FH per Laser zuschneiden lassen. Was ich hierbei aber nicht genau abschätzen kann ist, wie schmal die Schlitze/Stege sein können um zuverlässig von der Lichtschranke ausgewertet zu werden. Sind das die im Datenblatt angegebenen 0,6mm? Bezieht sich das auf die Steg- oder Schlitzbreite oder auf beides?
Besten Dank für eure Antworten
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