-
        

Seite 1 von 3 123 LetzteLetzte
Ergebnis 1 bis 10 von 26

Thema: Laser-Positionsscanner

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
    Registriert seit
    31.05.2009
    Beiträge
    251

    Idee Laser-Positionsscanner

    Anzeige

    Hallo Kreative,
    wie bereits hier http://www.roboternetz.de/community/...immung-im-Raum angekündigt will ich mal endlich anfangen………………..

    Beschrieben wird ein Laserscanner für die absolute Positionsbestimmung Eurer Roboter. Dies ist (glaube ich) KEIN ANFÄNGERPROJEKT !!!
    Auch nicht gerade preiswert was die Hardware anbetrifft. Außerdem sind entsprechende Werkzeuge gefragt, die nicht jeder in der Bastelstube stehen hat.
    Trotzdem nicht unmöglich dieses zu reproduzieren bzw. als Grundlage für eigene Ideen zu verwenden.

    Alles ist noch nicht ausgearbeitet. Ich werde in lockeren Abständen erweitern! Das ganze Projekt läuft schon seit mehreren Jahren und ich muss teilweise richtig überlegen was ich da vor Jahren zusammengerührt habe. Bitte nicht drängeln………………

    U.a. diese Quellen waren außer Oberallgeiers Beiträgen http://www.roboternetz.de/community/...-Triangulation(nochmals vielen Dank an dieser Stelle) Lieferanten für dieses interessante und lehrreiche Projekt:
    http://www.seattlerobotics.org/encoder/200109/lasernav.htm
    http://www.philohome.com/sensors/lasersensor.htm



    Wir beginnen mit etwas Theorie (Geometrie > Stichworte: Thales / Dreieck / Kreis):
    Die Thales_x.pdf sind im Anhang versteckt. Es ist anzuraten diese vorher zu öffnen. Ein Bild sagt mehr.............. EDIT 03.10.2011 ! Es waren Fehler in den PDFs

    Thales_1.pdf

    Das grüne Rechteck ist die Spielfläche (z.B. damfino's Rasen). Die Punkte A, B und C stellen die Reflektoren dar. Die Abstände zwischen A und B respektive B und C müssen bekannt sein und werden dem µC als Variablen oder Konstanten mitgeteilt. Die Reflektoren müssen auf einer Geraden liegen (es geht auch in beliebigen Winkeln, diese Anordnung hat jedoch Vorteile, näheres später dazu).
    Der gelbe Kreis stellt den Roboter dar, der kleine schwarze Pfeil seine Fahrtrichtung (Nase). Der Positionsscanner ist (praktischerweise) im Mittelpunkt angeordnet. Von hier aus werden die Winkel Alpha (zwischen A und B) , Beta (zwischen B und C) und Gamma (zwischen C und A) gemessen. Je genauer diese Winkel ermittelt werden umso höher die Auflösung der Absolut-Position (die Auflösung ist nicht gleichmäßig auf dem Feld verteilt!).
    Als nächstes errichten wir lotrechte Linien bei A_B/2 und B_C/2. Diese Linien bilden später die X-Koordinaten für 2 Kreise mit deren Hilfe wir die Position des Laserscanners ermitteln.
    Thales_2.pdf
    Code:
    Xm1 = T_ab / 2 : Xm2 = T_bc / 2 : Xm2 = Xm2 + T_ab
    



    Die Kreise haben ihre X-Koordinaten immer auf diesen Hilfslinien und der Kreis läuft immer durch die Punkte A und B bzw. B und C.
    Nun gilt es den Mittelpunkt (Y-Koordinate) der Kreise zu bestimmen. Dazu werden die gemessenen Winkel verdoppelt und damit die folgenden Dreiecke berechnet.
    Thales_3.pdf

    Code:
    K1winkel2 = Beta * 2 : K2winkel2 = Alpha * 2 'Thaleskreis !
    



    Thales_4.pdf

    Code:
    K1alpha = 180 -k1winkel2 : K1alpha = K1alpha / 2 'Mittelpunkt und Radius 1.Kreis
    K1rad1 = Pi * K1alpha : K1rad1 = K1rad1 / 180
    K1rad2 = Pi * K1winkel2 : K1rad2 = K1rad2 / 180
    R1 = Sin(k1rad1) : R1 = R1 * T_ab : R1 = R1 / Sin(k1rad2)
    Ym1 = Sin(k1rad1) : Ym1 = Ym1 * R1
    
    K2alpha = 180 -k2winkel2 : K2alpha = K2alpha / 2 'Mittelpunkt und Radius 2.Kreis
    K2rad1 = Pi * K2alpha : K2rad1 = K2rad1 / 180
    K2rad2 = Pi * K2winkel2 : K2rad2 = K2rad2 / 180
    R2 = Sin(k2rad1) : R2 = R2 * T_bc : R2 = R2 / Sin(k2rad2)
    Ym2 = Sin(k2rad1) : Ym2 = Ym2 * R2

    Da ich für hohe Mathematik zu dumm bin habe ich mich mal hier bedient: http://www.antonis.de/faq/progs (kreisnit.bas)
    Nun brauchen wir nur noch die Kreise zu zeichnen :


    Thales_5.pdf

    Code:
    If R1 < R2 Then 'der erste Radius muß größer als der 2. sein
       Ht = Xm2 : Xm2 = Xm1 : Xm1 = Ht 'Swap 
       Ht = Ym2 : Ym2 = Ym1 : Ym1 = Ht
       Ht = R2 : R2 = R1 : R1 = Ht
    End If
    
    Call Schnitt_kreis(xm1 , Ym1 , R1 , Xm2 , Ym2 , R2 , Xs1 , Ys1 , Xs2 , Ys2 , M) 'Schnittpunkte ermitteln
    



    und die Schnittpunkte der beiden Kreise auszuwerten.
    Ein Schnittpunkt liegt auf B (Y=0) und ist leicht auszusortieren :

    Code:
    I = Round(ys2)
    If I = 0 Then 'Schnittpunkt liegt auf "B"
       Ist_x_gemessen = Xs1 : Ist_y_gemessen = Ys1 'Schnittpunkt 1
    Else
       Ist_x_gemessen = Xs2 : Ist_y_gemessen = Ys2 'Schnittpunkt 2
    End If
    Und siehe da, der Roboter steht genau auf dem Schnittpunkt !!! War doch ganz easy, nicht war ?

    Als zusätzliche Information bekommt man den Winkel des Robbys im Raum. Dieser wird aus dem Winkel zum Reflektor B abgeleitet.
    Nun haben wir alle Informationen um das Gefährt mit der Odometrie auf den (nächsten) Zielpunkt zu navigieren.
    Thales_6.pdf



    Weiter geht es mit dem eigentlichen Scanner (bald.....----->Theorie) ..............
    Angehängte Dateien Angehängte Dateien
    Geändert von WL (03.10.2011 um 08:48 Uhr) Grund: EDIT ! Es waren Fehler in den PDFs
    mfG
    Willi

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
    Registriert seit
    31.05.2009
    Beiträge
    251

    Idee

    Da soweit alles klar ist geht es weiter mit der Hardware.........

    Funktion Positionsscanner:
    (Blockschaltbild.pdf im Anhang)


    Der Scanner besteht mechanisch aus einem Rotor (grün) und einem feststehenden Teil (blau & grau).
    Der Rotor ist (leicht) gebremst so dass das Getriebespiel nicht zum Tragen kommt.

    Auf dem Rotor ist neben der Energieversorgung der modulierte Laser-Emitter und das Empfangsmodul untergebracht. Die empfangenen Signale werden über Infrarot durch die Antriebs(hohl)welle zum feststehenden Teil geleitet.

    Am Rotor ist eine Zunge befestigt die den Nullpunkt (0°) im Zusammenhang mit dem Referenzsignal des Inkrementalgebers bildet. Mit diesem wird der Zähler zurückgesetzt.

    Das ganze bildet einen durch die Bakenreflektoren getriggerten (hochauflösenden) Winkelmesser.

    Durch den Inkrementalgeber wird der Zähler fortlaufend hochgezählt (im Beispiel von 0.....144000). Wird eine Bake erkannt wird über das Monoflop (MP2) dessen Zeitkonstante über der Periodendauer der Modulation liegt und über das Monoflop (MP4) das Latch getriggert und damit der momentane Winkel "eingefroren". Gleichzeitig kann der µC mit Int0 in die Interruptverarbeitung verzweigen und den Winkel über PortA abholen. Die Anzahl der 50KHz Impulse wird über Counter T1 gezählt. Es liegt nun an der Software das Ende des Impulspaketes festzustellen und mit PortB.3 (MP3) die Übernahme dieses Winkels erneut zu triggern und auszulesen.

    Als endgültiger Winkel für die weiterführende Berechnung wird die Mitte zwischen Anfang und Ende der Bake herangezogen. Da die Bake ein rundes Profil hat und somit quasi der Mittelpunkt verwendet wird ist das ganze damit (weitgehend) Richtungsunabhängig.

    Impulsdiagramm für ein Bakensignal (ideal) :

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	ImpulsDiagramm.jpg
Hits:	93
Größe:	27,8 KB
ID:	20015

    Fragen hierzu?

    Als nächstes dann die konkrete Schaltung.............
    Angehängte Dateien Angehängte Dateien
    mfG
    Willi

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
    Registriert seit
    31.05.2009
    Beiträge
    251
    Die Lichtschranke:

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	ScannerVonOben.JPG
Hits:	90
Größe:	72,5 KB
ID:	20066

    (Lichtschranke_prinzip.pdf im Anhang)

    Das rote Drehteil beinhaltet die Laserdiode (Kollimator) als Sender, einen Spiegel (45°) und den Empfänger nebst Sammellinse (90°) .
    Zum Ausrichten der Komponenten zueinander ist das rote Teil auf der weißen Grundplatte drehbar angeordnet. Das ganze ist mittig auf der Platine aufgeklebt.
    Auf der Unterseite der Platine sitzt die Infrarot-Sendediode und die Sekundärspule des Royerconverters.
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	ScannerVonDerSeite.JPG
Hits:	75
Größe:	63,0 KB
ID:	20067

    Auf der Abbildung oben sind die beiden Spulenhälften des Royerconverters etwas auseinandergezogen. Unter der Grundplatte (grünes FR4) ist die Mechanik und die µC-Platine verborgen. In diesem Prototypen habe ich versucht den gesamten Scanner kardanisch aufzuhängen (Weißer Ring im runden roten Gehäuse). Damit soll sich der Scanner selbsttätig waagerecht ausrichten.
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	ScannerMechanik.JPG
Hits:	80
Größe:	124,3 KB
ID:	20068
    Links oben der Motor, vorn das Schneckengetriebe, rechts unten der Inkrementalgeber und in der Mitte die Hohlwelle durch die die Empfangssignale per IR geschickt werden.
    Die Metallzunge auf dem Schneckenrad betätigt die Gabellichtschranke auf der µC-Platine (0°).

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	ScannerPlatine.jpg
Hits:	94
Größe:	78,1 KB
ID:	20069
    Die (Prototyp)-µC-Platine:
    In der Mitte das Weiße Drehteil trägt eine Sammellinse für die IR-Empfangsdiode. Links daneben die Gabellichtschanke. Das Flachbandkabel verbindet zum Inkrementalgeber, ganz links unten der Motoranschluß und rechts daneben der Royerconverter. Links oben der Zähler und die Latches.


    Angehängte Dateien Angehängte Dateien
    mfG
    Willi

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
    Registriert seit
    31.05.2009
    Beiträge
    251
    ....hat leider nicht mehr reingepasst:



    Für die kardanische Aufhängung und das runde Gehäuse (KG-Rohr) hat sich diese Bauform als ungünstig herausgestellt. In den Eagle-Files (Anhang) ist das bereits geändert. Die Platine muß an der großen runden Markierung "gestutzt" werden.

    Rechts oben der 8-polige Steckverbinder ist die Verbindung zum übergeordneten System.


    Weiter dann mit der Software........................
    Angehängte Dateien Angehängte Dateien
    mfG
    Willi

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    03.04.2005
    Beiträge
    181
    Hallo WL,

    das sieht ja sehr gut aus.
    Welche Resultate kannst Du damit erreichen:
    -Reichweite
    -Genauigkeit
    -Welche Umgebungsbedingungen (Tageslicht im Freien)

    Bernhard

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
    Registriert seit
    11.09.2004
    Ort
    südlich der Alpen
    Beiträge
    1.708
    Hallo Willi,

    wie wird zwischen Bakenreflexionen und anderen Reflexionen unterschieden?

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
    Registriert seit
    31.05.2009
    Beiträge
    251
    @Bernhard667

    -Reichweite
    -Genauigkeit
    -Welche Umgebungsbedingungen (Tageslicht im Freien)
    Die Reichweite wird vom Kollimator(Leistung und Strahldurchmesser) und dem Reflektormaterial bestimmt.
    Außerdem sollte (muß) Sender und Empfänger auf der optischen Achse zum Reflektor liegen.
    Mit einem 1mW Kollimator und der 3M-Folie habe ich ca.10m erreicht.

    Die Genauigkeit ist abhängig von der Auflösung des Winkelmessers (im Beispiel 144000/U entspr.0,0025°), dem mechanischen Aufbau (Präzision und Spielfreiheit des Getriebes) und der Position auf dem Feld (NICHT linear !).
    Auf einer kleineren Testfläche(5*4m) würde ich mal für diesen Prototypen ganz vorsichtig ~ 1cm angeben.

    Tageslicht spielt eigentlich keine Rolle. Es sei denn, die Sonne steht sehr tief und in einer Linie mit Scanner und Reflektor.


    @vohopri


    wie wird zwischen Bakenreflexionen und anderen Reflexionen unterschieden?
    Das ist in der Tat ein Problem:
    z.B. Rundglas (Flaschen) oder Flachglas (Fensterscheiben) sind für die Lichtschranke (gute) Reflektoren.

    Bis auf weiteres:
    Entweder die Verstärkung des Empfängers verringern (weniger Reichweite) oder Refexionen vermeiden !

    Notwendig, aber noch nicht realisiert:
    Im Normalfall werden 3 Baken/U detektiert. Wenn es mehr sind muß eine Plausibilitätskontrolle die n.i.O. Reflexionen ausfiltern (auf die ToDo-Liste).
    Wenn gleich nach dem Einschalten schon mehr als 3 erkannt werden ist diese Blase aber geplatzt !
    mfG
    Willi

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
    Registriert seit
    31.05.2009
    Beiträge
    251
    Nun zur Software.........

    Funktion Winkelerfassung:
    (Impulse_Software.pdf in .zip)

    Wie schon weiter oben erwähnt kommen die Impulse leider nicht immer als geschlossene Formation an (ideal) sondern sind oft "zerhackt" (Reflektor verschmutzt o.ä.). Dies muss die Software ausbügeln:

    Bei einer Umdrehung des Scanners werden die Winkelinformationen (in der Int0) in die Arrays "Wa(x)" >(für Winkelanfang) und "We(x)" >(für Winkelende) eingetütet (schwarz in der Abb.).


    Code:
    '--------------------------------------------------------------------------
    Int0_int:
    Counter1 = 0                                                                    'hier werden die empfangenen Impulse gezählt
    Led = 0
    Laser_anf_low = Pina : Portc.6 = 1 : Waitus 2                                   '&b00 lesen
    Laser_anf_mid = Pina : Portc.6 = 0 : Portc.7 = 1 : Waitus 2                     '&b01 lesen
    Laser_anf_high = Pina : Portc.7 = 0                                             '&b10 lesen
    Waitus 40                                                                       '~2 Impulse ausblenden
    Bitwait Pind.2 , Reset                                                          'Burst Ende
    Lesezaehler = 1                                                                 'Zählerwert speichern
    Waitus 5
    Lesezaehler = 0
    Waitus 5
    Laser_end_low = Pina : Portc.6 = 1 : Waitus 2                                   '&b00 lesen
    Laser_end_mid = Pina : Portc.6 = 0 : Portc.7 = 1 : Waitus 2                     '&b01 lesen
    Laser_end_high = Pina : Portc.7 = 0                                             '&b10 lesen
    Waitus 2
    Target_quali = Counter1                                                         'Anzahl der empfangenen Impulse
    Toggle Buzzer                                                                   'kurze akustische Rückmeldung
    Incr Anz_target                                                                 'Anzahl der Impulspakete
    Winkelanz(anz_target) = Target_quali                                            'Impulse > Array
    Wa(anz_target) = Laser_anf                                                      'Winkel_anfang > Array
    We(anz_target) = Laser_ende                                                     'Winkel_ende > Array
    Waitus 40                                                                       'Wartezeit
    Led = 1
    Eifr.0 = 1                                                                      'evt. anstehenden Interrupt löschen
    Return

    Code:
    '-------------------------------------------------------------------------------
    Sub Positionserfassung                                                          'hier werden die Empfangsdaten ausgewertet
    If Umdrehung_beendet = 1 Then
       Anz_target_fertig = 1                                                        'Ältere BASCOM-Versionen können nicht mit Index "0" !
       If Anz_target > 1 Then
          Temp_wa(1) = Wa(1)                                                        'Anfang merken
          For N = 1 To Anz_target                                                   'Schleife über alle Pakete
             Diff = Wa(n + 1) - We(n)                                               'Differenz zwischen den Paketen
             If Diff < 0 Then Diff = Diff + 144000                                  '"0"-Durchgang
             If Diff > 0 And Diff < 700 Then                                        '700 ist die Toleranz (~1,7°)
                Winkelanz(anz_target_fertig) = Winkelanz(anz_target_fertig) + Winkelanz(n + 1)       'nur Impulse addieren
             Else
                Wa(anz_target_fertig) = Temp_wa(anz_target_fertig)                  'Anfang eintüten
                We(anz_target_fertig) = We(n)                                       'Ende eintüten
                Templ1 = We(anz_target_fertig) - Wa(anz_target_fertig)              'Differenz
                If Templ1 < 0 Then                                                  'auf "0"-Durchgang prüfen
                   Templ1 = Templ1 + 144000                                         'ggf. korrigieren
                End If
                Templ1 = Templ1 \ 2
                Templ1 = Templ1 + Wa(anz_target_fertig)
                If Templ1 > 144000 Then                                             '"0"-Durchgang ?
                   Templ1 = Templ1 - 144000                                         'ggf. korrigieren
                End If
                Winkel(anz_target_fertig) = Templ1                                  'endlich geschafft !
                Incr Anz_target_fertig                                              'nächstes Paket
                Temp_wa(anz_target_fertig) = Wa(n + 1)                              'nächsten Anfang merken
                Winkelanz(anz_target_fertig) = Winkelanz(n + 1)                     'nächste Impulsanzahl merken
             End If
          Next N
       End If
       Decr Anz_target_fertig                                                       's.o.
       If Anz_target_fertig = 3 Then                                                '!!!!!!! NUR 3 BAKEN ERGEBEN SINNVOLLE WERTE !!!!!!!!!
          W1 = Winkel(1) \ 4                                                        'für Übertragung zum MASTER bevor evtl. ge"swap"t wird !
          W2 = Winkel(2) \ 4                                                        'eigentlich wird nur Winkel(2) gebraucht
          W3 = Winkel(3) \ 4
          W1_word = W1                                                              'für 16Bit-Übermittlung (TWI)
          W2_word = W2
          W3_word = W3
          Call Winkel_sortieren
          Call Positionsberechnung(t_ab , T_bc)
          Lesefehler = 0                                                            'Gut
          Sound Buzzer , 3 , 3700                                                   'Gut
          Berechnen_winkel = Gamma \ 2                                              'wann kann ich loslegen ?
          Berechnen_winkel = Berechnen_winkel * 400
          Berechnen_winkel = Berechnen_winkel + Winkel(2)
          If Berechnen_winkel > 144000 Then
             Berechnen_winkel = Berechnen_winkel - 144000
          End If
          If Berechnen_winkel > 143360 Then Berechnen_winkel = 0                    'letztes Stück passt nicht ganz
          Berechnen_fenster = Berechnen_winkel + 2048
       Else
          Ist_x_gemessen = 0 : Ist_y_gemessen = 0
          Incr Lesefehler
          Sound Buzzer , 3 , 700                                                    'Schlecht
       End If
       X_word = Ist_x_gemessen                                                      'für 16Bit-Übermittlung (TWI)
       Y_word = Ist_y_gemessen
       Anz_target_merk = Anz_target
       Quali_merk = 0
       For N = 1 To 50
          Quali_merk = Quali_merk + Winkelanz(n)                                    'für die Statistik
       Next N
       Portb.4 = 1                                                                  'Ich habe frische Daten für MASTER (HS)
       Umdrehung_beendet = 0                                                        '"aufräumen" hat die Mutti gesagt
       Anz_target = 0
       For N = 1 To 50
          Winkelanz(n) = 0
          Winkel(n) = 0
          Wa(n) = 288000
          Temp_wa(n) = 0
          We(n) = 0
       Next N
    End If
    End Sub
    Nach dem Ereignis "Umdrehung_beendet" (blau in der Abb. >später mehr dazu) werden diese Arrays auf "Zusammenhang" abgefragt und das Resultat wieder ab Wa(1) & We(1) abgelegt.
    Also steht jetzt im Array:
    Wa(1) & We(1) >1.Paket
    Wa(2) & We(2) >2.Paket
    Wa(3) & We(3) >3.Paket

    Nun müssen wir nur noch die Mitte ausrechnen:
    [ Wa+((We-Wa)/2) ] kommt nach Winkel(x) (in der Abb. rot).
    Weiterhin wird die Anzahl der zusammenhängenden Pakete in der Variablen Anz_Target_fertig abgelegt. Wenn diese den Inhalt 3 hat kann weitergearbeitet werden, wenn nicht > Pech gehabt !!!
    Das Array "Winkelanz(x)" beinhaltet jetzt die Anzahl der Impulse pro Paket und gestattet es Rückschlüsse auf den Abstand zur Bake und/oder die Qualität der Reflexion zu ziehen.


    Fragen hierzu ?



    Als nächstes ist das Problem zu lösen:
    "Der Roboter dreht sich ja auch !" (Sub Winkel_sortieren "Berechnen_winkel" / "Berechnen_fenster" u.s.w.)
    Angehängte Dateien Angehängte Dateien
    mfG
    Willi

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
    Registriert seit
    11.09.2004
    Ort
    südlich der Alpen
    Beiträge
    1.708
    Hallo Willi,

    da gibt es anscheinend schon recht interessante Erfahrungen.

    Plausibilitätskontrolle ist bei der Navi an vielen Stellen nötig, damits zuverlässig wird. Das system kann ja anhand der Karte wissen, wie viele Baken sichtbar sein müssen. Dan können die stärksten Signale weiter verrechnet werden, während die schwächeren verworfen werden.

    Abhängig von der möglichen Häufigkeit der Peilungen können die Peilungen auch geprüft werden, ob sie nahe genug an der Letzten sind, oder ob eine einen Hüpfer gemacht hat.

    Du wirst ja sehen, was im Einsatz dann notwendig sein wird.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
    Registriert seit
    31.05.2009
    Beiträge
    251
    Hallo vohopri,

    da gibt es anscheinend schon recht interessante Erfahrungen.
    Nach ca. 2 Jahren Entwicklung bleibt das nicht aus.

    Dan können die stärksten Signale weiter verrechnet werden, während die schwächeren verworfen werden.

    Die stärksten Signale müssen nicht unbedingt von den 3 Baken kommen (meist ist es aber so....).
    Flachglas z.B. liefert nur ein kurzes Impulspaket.

    Am besten sind natürlich aktive Baken. Dann wird es eindeutig und die Geometrie des Spielfeldes kann wesentlich komplexer werden (>ToDo_2012).

    Abhängig von der möglichen Häufigkeit der Peilungen können die Peilungen auch geprüft werden, ob sie nahe genug an der Letzten sind, oder ob eine einen Hüpfer gemacht hat.
    Im Augenblick verwende ich das ganze für eine "Flächenbearbeitung" so:

    -1. Startpunkt Ladestation: Position und Winkel ermitteln
    -2. Odometrie danach korrigieren
    -3. nach >= 7m Strecke abfahren und Zielpunkt erreicht: Position und Winkel ermitteln (wenn nicht möglich> nächsten Zielpunkt anfahren / Fehler incr.)
    -4. Odometrie korrigieren
    -5. u.s.w. (3. & 4.) bis Fläche fertig
    -6. Position und Winkel ermitteln dann zurück in Ladestation


    Während der Fahrt macht die Messung wenig / keinen Sinn. Wenn man den Winkel zur Bake B zeitnah an das übergeordnete System melden würde könnte man zumindest Rückschlüsse auf die Ausrichtung ziehen (Ist / Soll-Vergleich).

    Du wirst ja sehen, was im Einsatz dann notwendig sein wird.

    Das ganze Projekt ist noch längst nicht abgeschlossen.................
    mfG
    Willi

Seite 1 von 3 123 LetzteLetzte

Ähnliche Themen

  1. 25W Laser
    Von Schottky im Forum Elektronik
    Antworten: 25
    Letzter Beitrag: 05.11.2009, 16:45
  2. Laser Abstandsmessung
    Von filth im Forum Sensoren / Sensorik
    Antworten: 22
    Letzter Beitrag: 02.06.2009, 19:05
  3. Laser?
    Von oratus sum im Forum Sensoren / Sensorik
    Antworten: 28
    Letzter Beitrag: 11.01.2007, 14:26
  4. Laser Sensoren? Abtasten und erkennen mit Laser? Möglich ?
    Von PsychoElvis64 im Forum Sensoren / Sensorik
    Antworten: 16
    Letzter Beitrag: 11.10.2006, 19:29
  5. Laser-Datenübertragung
    Von Murus im Forum Vorstellungen+Bilder von fertigen Projekten/Bots
    Antworten: 19
    Letzter Beitrag: 28.01.2006, 21:31

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •