Mini Roboterarm

**Zwerwelfliescher** · 27.08.2011, 17:52

Hallo,
zu dieser Idee bin ich durch folgendes Video gekommen:

Ich möchte gerne so etwas mit einem AVR und in Alubauweise herstellen.
Leider fehlen mir die passenden Werkzeuge dafür. Könnt ihr mir vielleicht sagen, wie ich diese Idee am einfachsten umsetzen kann?

Ich Suche noch ein CAD Programm, mitdem ich dann schöne 3D Zeichnungen erstellen kann. Kennt Ihr ein gutes?

MFG
Flexxx

**t-mon** · 27.08.2011, 23:19

also für die konstruktion kann ich dir SolidWorks empfehlen, ich finde das programm sehr intuitiv und man kann auch sehr komplexe sachen einfach konstruieren. Die ganze konstuktion ist natürlich in 3d und arbeitet mit skizzenebenen. auch inventor funktioniert sehr ähnlich und man kommt ziemlich schnell rein.

mfg

**radbruch** · 28.08.2011, 08:52

Hallo

Ist das nicht die Vorstufe zu diesem Miniarm?

https://www.roboternetz.de/community...bei-der-Arbeit

Gruß

mic

**Zwerwelfliescher** · 28.08.2011, 09:33

Ja genau.
Ich möchte aber nur einen Arm bauen. Ich denke, dass es nicht sehr schwer werden wird, oder was sagt ihr dazu?

mfg

**radbruch** · 28.08.2011, 10:34

Wenn dir die Eisstiele nicht gefallen kannst du so einen Arm auch aus Plexiglas rausnagen:

Leider erkenne ich einen klaren Designfehler: Die Servos werden mit der Bodenplatte voraus in den Arm gefädelt. Wenn man sie mit der Abtriebsseite vorraus einbaut und das andere Armteil unter das Servohorn plaziert verringert sich der Abstand zwischen den Armteilen erheblich und es tritt weniger Kraft quer zum Arm auf.

Dazu müßte man allerdings ein Loch in das Armteil an der Stelle der Servohornschraube bohren. Der Durchmesser muss groß genug sein um die Nabe des Servohorns reinzustecken. So ein Loch über der Schraube ist generell sinnvoll, denn nur so kann man den geklebten Arm justieren.

Gruß

mic

**Zwerwelfliescher** · 28.08.2011, 10:44

Wenn dir die Eisstiele nicht gefallen kannst du so einen Arm auch aus Plexiglas rausnagen:

Stimmt! Darauf bin ich noch gar nicht gekommen. Ich denke zum bearbeiten dürfte ein Dremel reichen.

mfg

**erik_wolfram** · 28.08.2011, 11:34

Also nochmal zur 3D-CAD Software - sehr schön und einfach und kostenlos!!! ist Google Sketch-Up für solche vorhaben. Ansonsten gibts 2D QCAD (sehr einfach) und dann hab ich diese Woche etwas von DS DraftSight gelesen - aber noch nicht ausprobiert...
Solid Works ist sicher ein schönes Programm (Atrbeite gerne damit) aber es ist halt für einen PRivat-Anwender sau-mäßig teuer!

Ich habe auch grade erst die Tage mit Plexi und Acryl-Glas gearbeitet - ist ein sehr schönes Material - allerdings gibt es einige Sorten die sehr Hitzeempfindlich sind - sprich beim Bohren ist mir das Teil "weggelaufen".
Aber auch Aluminium lässt sich mit etwas geduld bearbeiten - meinen ersten Roboter habe ich aus 3mm Alu gefeilt, gesägt und gebohrt - dauert zwar lange sieht aber gut aus.

**stoerpeak** · 28.08.2011, 23:28

Den oben gezeigten aus Acryl "genagten" Arm hatte ich auch gesehen. Und wie viele andere ist der auch nicht sonderlich verwindungssteif.
Bei vielen dieser Arme sieht man, daß sie beim Stoppen stark überschwingen und die Sollposition nicht richtig treffen. Also deutlich daneben greifen. Die "ALDI" Eisstiele und die kleinen Holzleistchen die ich verwendet habe sind extrem leicht und sehr fest. Die programmierte Position wird problemlos wieder getroffen. Die Endlosschleife in meinem ersten Clip läuft praktisch beliebig lange. Der Bolzen geht beim Greifen und Absetzen nicht verloren. Der Bolzen wird abgesetz und dann der Arm mittig nach oben gestreckt. Dabei werden alle Achsen bewegt. Dann greift er erneut zu und setz ihn auf die andere Seite.

Gruß Stoerpeak

**Inventor76** · 31.08.2011, 12:20

Bei so einem kleinen Roboterarm bekommt man das überschwingen " relativ" leicht in Grif. Wenn das Ding doch etwas größer ist, wirds schon etwas problematischer. Wenn mal etwas Masse in Bewegung ist, dann ist es eben nicht so einfach die bei hohen Bewegungsgeschwindigkeiten exakt und prompt zum stehen zu bringen. Ich hatte bei meinem Roboterarm (https://www.roboternetz.de/community...n-Robo-Projekt) auch anfangs damit zu kämpfen. Stark eindämmen kann man das mit besseren Servos bzw. Digitalservos bzw. die Bewegungsabläufe so programieren, dass sie nicht von 100% sofort auf 0 abbremsen sondern rechtzeitig abbremsen und mehr oder weniger eine Zielbremsung machen.

Mfg

**Richard** · 01.09.2011, 10:26

Zitat von Inventor76

Bei so einem kleinen Roboterarm bekommt man das überschwingen " relativ" leicht in Grif. Wenn das Ding doch etwas größer ist, wirds schon etwas problematischer. Wenn mal etwas Masse in Bewegung ist, dann ist es eben nicht so einfach die bei hohen Bewegungsgeschwindigkeiten exakt und prompt zum stehen zu bringen. Ich hatte bei meinem Roboterarm (https://www.roboternetz.de/community...n-Robo-Projekt) auch anfangs damit zu kämpfen. Stark eindämmen kann man das mit besseren Servos bzw. Digitalservos bzw. die Bewegungsabläufe so programieren, dass sie nicht von 100% sofort auf 0 abbremsen sondern rechtzeitig abbremsen und mehr oder weniger eine Zielbremsung machen.

Mfg

Das wird bei größeren Systemen sicher auch so gemacht, obwohl Drehstrom Motore auch echt brutal gestoppt werden können. Was in Betracht auf Arbeit mit Menschen (besonders bei behinderten) nicht vergessen werden darf, ist die Sicherheit. Entweder muss der Roboter Arm derart "schwach" sein das keine Gefahr von ihm ausgehen kann, oder der Arbeitsbereich muss entsprechend abgesichert sein. Wenn man sich Profi Geräte von Kuka ansieht bemerkt man auch bei den kleineren Vertretern das Sehr stabil mit teilweise Großen Massen gearbeitet wird, was letztendlich ins Geld geht.

Gruß Richard