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Thema: Noch ein Linienverfolger

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Torrentula
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    Noch ein Linienverfolger

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    Hallo RN-Gemeinschaft!

    Ich dachte mir, ich stelle mal meinen Linienverfolger vor. Ich bin eigentlich eher zufällig auf das Thema gekommen, als ich hier in ein paar Threads zum Thema Asuro und IR-Sensorik gestöbert habe, da ich nach einem Weg suchte den Sharp GP2D12 gescheit auszulesen. Daraus wurde zwar nix aber dadurch kam ich auf das Thema Linienverfolgung mittels IR. Dieses Thema beschäftigte mich länger aber durch die Basteleien an dem anderen Bot hab ich das eher verdrängt. Als mir erstmal die Lust vergangen war, am ersten Robo weiterzutüfteln, habe ich einfach dieses Projekt begonnen.

    Genug geredet, nun mal zu den interessanten Dingen:

    Daten:

    Antrieb: 2 umgebaute Servos
    "Gehirn": ATmega8
    Sensorik: 3 CNY70 Reflex-Optokoppler
    Gewicht: 200g

    Bilder:

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    Die Optik bestehend aus 3 CNY70

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    Der Mega8


    Im Moment fährt sichs teilweise noch etwas ruckelig, da der Controller sich aufgrund von Spannungseinbrüchen selber resettet. Kann mir jemand einen Tipp geben, wie ich das vermeide? Habe schon 2 * 1000µF Elkos am 7805 aber das Problem besteht trotzdem..

    Namensvorschläge sind willkommen

    MfG

    Torrentula
    MfG Torrentula

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von Torrentula
    ... 2 umgebaute Servos ... Controller ... Spannungseinbrüchen selber resettet ...
    Netter Zweiräder-Einachser! Und noch gut Platz drauf. Wie werden die Motoren angetrieben? Motortreiber-IC oder Transistoren? Das mit den Elkos ist ja schon mal ne erste (halbe) Hilfe.
    Aber sonst: klar - EIN 9V-Block soll zwei Servos und den Controller bedienen? Da bin ich mir sicher, dass es nicht langt. Versorge mal den Controller über einen getrennten 9V-Block - GND natürlich überall verbinden - dann werden sie sicher geholfen. Oder gleich 4xAA-Akkus - das halten die meisten Controller (jedenfalls bei mir) störungsfrei aus und die geben ausreichend Saft.
    Geändert von oberallgeier (21.08.2011 um 15:44 Uhr)
    Ciao sagt der JoeamBerg

  3. #3
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Oder gleich 4xAA-Akkus...
    Das würde ich auch anraten.

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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Torrentula
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    Netter Zweiräder-Einachser! Und noch gut Platz drauf.
    Danke


    Habe jetzt noch einen zweiten Spannungsregler für den µC und die Optik hinzugefügt. µC läuft stabil, allerdings ist hält so ein 9V Block bei 2 Servos nicht gerade lange.

    Wie werden die Motoren angetrieben? Motortreiber-IC oder Transistoren?
    Ich verwende die alte Servo-elektronik. Habe einfach die Endanschläge entfernt und einen Spannungsteiler statt Poti eingebaut.
    MfG Torrentula

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von Torrentula
    ... µC läuft stabil, allerdings ist hält so ein 9V Block bei 2 Servos nicht gerade lange ...
    Schön, dass es jetzt klappt. Zum 9V-block siehe mic´s und meinen Ratschlag zu den 4xAA-Akkus. Meine 9V-Akkus haben 270 mAh - ein Batterieblock vermutlich um die 1Ah oder so. Meine AA-Akkus haben 2,7 Ah . . . .

    Es gibt noch etwas Trickiges dazu: ich habe bei manchen Servos festgestellt, dass sie kaum Strom ziehen, wenn sie nicht angesteuert werden. Das ist allerdings für einen Fahrservo natürlich keine wirkliche Lösung . . .
    Ciao sagt der JoeamBerg

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Torrentula
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    Zum 9V-block siehe mic´s und meinen Ratschlag zu den 4xAA-Akkus. Meine AA-Akkus haben 2,7 Ah . . . .
    Die ewigen Ladezeiten haben mich bis jetzt immer von denen fern gehalten... Wie lange dauert es, deine Akkus aufzuladen?

    MfG

    Torrentula
    MfG Torrentula

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    Zitat Zitat von Torrentula Beitrag anzeigen
    Im Moment fährt sichs teilweise noch etwas ruckelig, da der Controller sich aufgrund von Spannungseinbrüchen selber resettet. Kann mir jemand einen Tipp geben, wie ich das vermeide?
    Am einfachsten wäre eine (Schottky) Diode (D) zwische Akku und Pufferelko für µC (siehe Code).
    Code:
                           D
    
          Antrieb  <-----+->|-+-----> µC
         (Motoren)       |    |+
                         -   ===
                   Akku ---  /-\
                         |    |
                        ===  ===
                        GND  GND
    
    (created by AACircuit v1.28.6 beta 04/19/05 www.tech-chat.de)
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
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    @Torrentula: Mir gefällt der einfache Aufbau. Wahrscheinlich werde ich auch früher oder später auch noch mal zum Servohacker.

    Gruß
    Searcher
    Hoffentlich liegt das Ziel auch am Weg
    ..................................................................Der Weg zu einigen meiner Konstruktionen

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von Torrentula
    Die ewigen Ladezeiten ... Wie lange dauert es, deine Akkus ...
    Mein(e) Ladegerät(e) schafft/schaffen nen 2,7 Ah-AA in etwa 3..5 Std., der hat vier Ladebuchten. Sprich: den ganzen Vierersatz in derselben Zeit.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    hallo,
    Reset-Problem: Bekanntes Problem, die Reset-Eingänge der Mega-AVRs sind sehr empfindlich, bei mir hat ein pull-up-Widerstand (1K)
    gegen +5V geholfen.
    mfg
    Achim

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