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Thema: Elektro-"Auto" (Kettcar)

  1. #1
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    Elektro-"Auto" (Kettcar)

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    Hi,

    wie schon in meinem "Humanoider (Fußball-)Roboter" Thread angekündigt will ich mich erstmal einem alten Projekt zuwenden...
    Es wurde vor ca. 3-4 Jahren auf Eis gelegt, da ich mit der Mechanik so meine probleme hatte (bin eben Elektroniker ) der Stand von damals:
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    Der mechanische Teil wurde entscheidend verbessert und eine erste Testschaltung für die PWM Steuerung der Motoren provisorisch verdrahtet:

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    Nach den Bildern noch kurz ein paar Daten:
    Die beiden Motoren haben eine Spannung von 50V (Strom/Leistung weiß ich leider nicht) hab sie geschenkt bekommen. Als Schalter nutze ich hier in der Testschaltung ein IGBT (IRFP2907) und als Freilaufdiode eine DSEI60-06A das ganze als 1-Quadrantensteller. Am Boden liegt das spätere Gaspedal (ein Poti)
    Insgesammt sollen später 4 Batterien in Reihe geschaltet werden um auf die 50V zu kommen. Bremse gibts noch keine^^ aber in dem frühen Stadium kann ich auch noch keine ernsthaften testfahrten machen außer ein paar Meter in der Wohnung.

    Ich hab insgesammt 4 IGBTs und 4 Freilaufdioden. Ursprünglich wollte ich einfach alles Parallelschalten und die Drehrichtungsumkehr über KFZ-Relais realisieren. Jetzt überleg ich momentan ob ich einen 2 oder 4-Quadrantensteller nehm, da das eine IGBT kein bischen warm wurde bei den ersten kurzen tests... (f_PWM ca. 1,5kHz) der Spitzenstrom wird denk ich auch sehr durch die älteren Batterien begrenzt.

    Momentan hab ich das Problem, wenn ich mich Draufsetz, dass die beiden großen Kettenräder auf der 20mm Welle druchdrehen (wenn ich vollgas geb, beim langsamen Anfahren nicht..). Zur Zeit sind sie einfach mit einer M10 Gewindestange (selbstgebastelte Madenschraube xD) an der Welle fixiert.. ich muss wohl doch die Welle anschleifen um ein Durchdrehn zu verhindern oder mir vielleicht lieber noch Zwei Spannsätze kaufen?

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    Die Räder hab ich mit Spannsätzen befestigt. Da geht höchstens die Kunststofffelge kaputt

    Später will ich die Hinterachse durchsägen und jedes Rad extra antreiben um eine art elektrisches Differential zu realisieren. Da dann entweder die Motoren Parallel oder jeden extra Ansteuern.

    Soweit die ersten Infos... über Feedback würd ich mich sehr freuen

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Das finde ich sehr schön. Einige Ideen hätte ich noch. In die Antriebswelle solltest du entweder eine Nut fräsen und einen Keil verwenden (Passfederverbindung) oder eine Spannelementverbindung (Klemmverbindung). Hier habe ich etwas gefunden http://www.km.tu-berlin.de/uploads/m...oWe-04-WNV.pdf
    Ich meine die Varianten ab Seite 13 bzw Seite 36

    Ich würde einen 4Q Steller nehmen und die überschüssige Energie (beim Bremsen) in die Akkus zurückführen. So hast du 2 Vorteile. Die Akkus werden geladen und es wird gebremst. (so wie bei einem Hybridfahrzeug)

    MfG Hannes

  3. #3
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Sehr hübsch, sowas wollte wohl schon jeder mal bauen.

    Wenn du die Stehlager hinten direkt am Boden festschraubst brauchst du auch weiterhin keine Bremse.

    Gruß

    mic

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  4. #4
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    Zitat Zitat von radbruch Beitrag anzeigen
    Wenn du die Stehlager hinten direkt am Boden festschraubst brauchst du auch weiterhin keine Bremse.
    Damit hast du wohl recht Insgesamt hab ich 4 Lager, da ich später evtl. die Hinterachse trennen will um mit den beiden Motoren jedes Rad einzeln anzutreiben. Auf das Lager, das noch so nach unten hängt wird noch eine Latte geschraubt (an der anderen Seite auch) und darauf dann rechts und links je zwei Batterien befestigt.

    Momentan mach ich mir über die Elektronik gedanken. Nehm ich ein oder mehrere Controller... Ich tendiere noch zu einem einzelnen (Mega16) da ich dann geringere Probleme mit EMV (Störungen auf dem Bus bei mehreren Controllern) usw. haben dürfte. Bei den Tests gestern hatte ich troz der wilden Verdrahtung und keinerlei Entstörung keine Probleme und konnte den Motor mit PWM schön in seiner Drehzahl steuern

    Insgeammt brauch ich denk ich 6 Analogeingänge ("Gas"=Poti, Strom, 4x Akkuspannung). Die Stromaufnahme will ich über den Spannungsabfall an einem Shunt messen (ist schon fertig):
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Name:	Photo Aug 19, 13 37 40.jpg
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    Leider weiß ich noch nicht, wie ich am Besten die einzelnen Akkuspannungen messen soll. Entweder über Spannungsteiler z.B. 1:12 dann hab ich bei 5V am ADC maximal 60V. Ich lese die 4 Spannungen alle gegen Masse ein und errechne mir dann im Controller die einzelnen Akkuspannungen. So kann ich die Akkuspannung denk ich auf ca. 0,1V genau bestimmen, was vollkommen ausreichen würde. Oder ich Bastel mir eine Schaltung aus Operationsverstärkern (einfacher Subtrahierer?), wo ich dann direkt die 4 Akkuspannungen vorliegen hab und nur noch einlesen muss. Bei der zweiten Möglichkeit hab ich denk ich eine genauere Spannung aber auch einiges an Mehraufwand, da ich die Rechenarbeit auserhalb des Controllers analog erledige... Hat jemand noch ne einfachere idee? Vielleicht seh ich ja den Wald vor lauter Bäumen nicht

    Gruß, Stefan

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