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Thema: l298 / l297 ansteuerung zu ruckelig

  1. #1
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    l298 / l297 ansteuerung zu ruckelig

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    hi
    habe mir mit den l298 / 297 nach eurer anleitung einen treiber für meine Schrittmotoren gebaut, jedoch ist die ansteuerung für meinen kleinen laser cutter zu ruckelig, d.h. der schaft des motors springt zu ruckartig von einer position zur nächsten. gibt es eine möglichkeit das ganze gleichmäßiger hinzubekommen (evtl mit kondensatoren an den motoranschlüssen des l298 ? )

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von ManuelB
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    Hallo,
    dann hilf eigendlich nur die Schrittauflösung zu erhöhen. Mit vertretbarem Aufwand geht noch die Halbschrittvariante mit dem L297. Da z.B. mal die Referenzspannungserzeugung von der 3D Step anschauen http://www.mechapro.de/pdf/3dstep_doku_27.pdf
    oder auf www.einfach-cnc.de
    Gibt auch von ST ein Appnote darüber, werd ich noch mal nachschauen.
    Ansonten hilft nur ein modernerer mikroschrittfähiger Treiber (z.B. Toshiba oder Allegro) oder das ersetzen das L297 durch einen Microcontroller mit entsprechender Referenzspannungserzeugung und Brückenansteuerung.

    MfG
    Manu
    "Ja, diese Knusperflocken sind aus künstlicher Gans und diese Innereien aus künstlichen Täubchen
    und sogar diese Äpfel sehen unecht aus aber wenigstens sind ein paar Sternchen drauf..."

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von ManuelB
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    Hallo nochmal,
    war gestern etwas schnell geschrieben.
    Also ich weiß zwar nicht in welchem Modi Du den L297 benutzt aber er ist ja zumindest schon mal halbschrittfähig. Eine weitere Verbesserung erreicht man, in dem der Strom in den Stellungen wo beide Phasen aktiv sind um den Faktor Wurzel(2) abgesenkt wird, da man ansonsten einen recht starken Drehmomentsprung zwischen den Schritten hat. Diese Absenkung findet man in der Angesprochenen Referenzspannungserzeugung der 3D Step wieder. (Sollte ein Logik UND sein und ein Transistor mit Widerstand, der den Referenzspannungsteiler ändert).
    Die Referenzsannung sieht dann wie folgt im Betrieb aus:

    Soll der Motor noch ruhiger laufen, muss man die Schritte noch weiter unterteilen. Die Referenzspannung nähert sich einer in Treppenstufen aufgelösten Sinuskurve an. Z.B. Auflösung eines Schritte in 8 Teilschritte

    Hier gibt es, wie angesprochen, von einigen Herstellern (wie den oben angemerkten) weitesgehend integrierte ICs (Logik und Treiber in einem), die mikroschrittfähig sind und mit wenig externer Beschaltung auskommen. Fertige, käufliche Endstufen arbeiten häufig schon mit DSPs die noch weitere Möglichkeiten bieten für einen ruhigeren Lauf (Resonanzunterdrückung, Sinuskommutierung usw.) aber allein Mikroschitt bringt schon ein wesentlich ruhigeres Laufverhalten.

    Nur Kondensatoren an den Motoranschlüssen funktioniert leider nicht.

    MfG
    Manu
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  4. #4
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    ja der 297 lief schon im halbschrittmodus,
    die 2. variante mit der sinus kurve erscheint mir vielversprechender, das muss dann aber wahrscheinlich über den microcontoller laufen? kann ich dann bei der unterteilung eines schrittes das jeweilige clock signal als referenz nehmen wenn es also eine frequenz von bspweise 10 hz hat mus die sinuskurve 80 hz haben? und kann ich dann einfach mit einem kondensator am poti für Vref quasi mit pwm die entsprechenden werte modulieren oder brauch ich da nen D/A wandler?

  5. #5
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    Hallo,
    um einen Microcontroller wird man bei der Eigenbauvariante nicht wirklich herumkommen. Für die Generierung gibt es 2 Möglichkeiten. Entweder ein DA-Wandler oder via PWM mit nachgeschaltetem Tiefpass (RC-Glied). Das Clock-Signal bleibt dann als "Schrittsignal" für den nächsten Schritt und die darauf folgende Änderung der Referenzspannung. Für die selbe Drehfrequenz des Motors benötigt man dann eine entsprechend höhere Clock-Frequenz (je nach Schrittauflösung).

    MfG
    Manu
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  6. #6
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    ja hab ich schlecht formuliert aber iwie muss man ja das ab und aufsenken von Vref richtig timen und als referenz die zeit des clock signals in der es high ist entsprechend unterteilen

  7. #7
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    Dafür ware als Vorbild dann z.B. die HP-Step von NC-Step. Am besten mal bei www.nc-step.de unter Downloads schauen. Da gibt es den Schaltplan der HP-Step. Das ist eine Mikroschrittendstufe mit Atmel Controller und dem "einfachen" Stromreglerbaustein von ST.

    MfG
    Manu
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  8. #8
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    ok also bei der hp step werden anscheinend statt dem l297 die l6506 verwendet
    ich habe auch iwo gelesen das alleine mit dem l297 micro stepping nicht möglich sei, da die referenzspannung nicht für beide phasen getrennt regulierbar sei.
    da ich mir jedoch im vorraus ein paar l297 mehr gekauft hatte, frage ich mich ob es nicht möglich ist, einfach 2 stück zusammen zu schalten um so die phase getrennt regulieren zu könnnen auch wenn ich dann jeweils 2 ausgänge verschwende

  9. #9
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    Die L6506 sind ja rein als Stromregler. Die L297 beinhalten auch das ansteuern der Phasen rein über Cock und Direction. Man könnte höchst wahrscheinlich die L297 auch als reine Stromregler einsetzen/vergewaltigen
    Müsste ich mir aber aber auch noch mal anschauen. Ich habe bei meiner einfachen Mikroschrittendstufe den Stromregler aus Logikbausteinen aufgebaut. Wenn man aber modernere Stromregelverfahren einsetzten möchte (Mixed Decay) um die Regelgenauigkeit zu verbessern wird es schon komplizierter.

    MfG
    Manu
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  10. #10
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    hm also wie ich das verstanden hatte ist der l297 doch auch bloß für die stromregelung des l298 verantwortlich
    meine idee war es jetzt da ein l297 Vref für beide motorwicklungen verwendet, bei einem l297 nur ausgänge A,B und INH1 an den l298 anschließen und bei einem einen weiteren l297 nur C,D und INH2 anzuschließen.
    dann müsste man eben auch noch sense1 an den 1. l297 und sense2 and den 2. l297 anschließen.
    den rest wie clock, cw/cc , osc und soweiter könnte bei beiden gleich bleiben. dann hätte man aber 2 Vrefs die man dann über den microcontroller ansteurt

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